智能弧焊機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模分析-全文預(yù)覽
【正文】 點(diǎn)重合,但Omuvw和Oxyz兩坐標(biāo)系的坐標(biāo)不一定重合。下面建立機(jī)器人右轉(zhuǎn)彎(俯視)時(shí)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,其它運(yùn)動(dòng)方式的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型可以依此類(lèi)推。 ②以上所述的整個(gè)系統(tǒng)是針對(duì)CO2 氣體保護(hù)焊,選用焊機(jī)為唐山松下KR350系列焊機(jī)(主要是由于這類(lèi)焊機(jī)在國(guó)內(nèi)使用非常廣泛) ?！ ?(3)與十字滑塊原來(lái)運(yùn)動(dòng)方向相反設(shè)為負(fù)方向。由于焊炬在焊接過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)曲線(xiàn)始終與焊縫曲線(xiàn)重合,且每當(dāng)小車(chē)轉(zhuǎn)過(guò)所規(guī)定的角度后,焊炬此時(shí)的運(yùn)動(dòng)方向與焊縫相切,故稱(chēng)這種方法為焊縫切線(xiàn)法。在焊縫跟蹤過(guò)程中,當(dāng)十字滑塊驅(qū)動(dòng)電弧傳感器運(yùn)動(dòng)到一定程度時(shí),則判斷十字滑塊下一步的運(yùn)動(dòng)方向, 如果與原來(lái)方向相反(設(shè)為負(fù)方向) ,即十字滑塊往其中心運(yùn)動(dòng),此時(shí)小車(chē)不需要轉(zhuǎn)彎。由于十字滑塊的運(yùn)動(dòng)存在一定的范圍,只有當(dāng)焊縫彎曲程度較小時(shí),通過(guò)控制十字滑塊的運(yùn)動(dòng)可以保證電弧傳感器(焊炬)跟蹤焊縫。 三、焊縫切線(xiàn)法 由于焊接過(guò)程是一個(gè)高度非線(xiàn)性、多變量作用的過(guò)程,同時(shí)還具有隨機(jī)不確定因素的存在,這就決定了對(duì)焊接過(guò)程的跟蹤問(wèn)題變得非常困難。 二、四輪移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu) 四輪移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)見(jiàn)圖1。對(duì)于大量的非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的焊接制造過(guò)程,如造船、石化容器等,目前基本上處于有軌道的機(jī)械化和人工焊接狀況。 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型?！ ∮迷摲椒ń⒘怂妮喴苿?dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式和機(jī)器人終端效應(yīng)器(焊槍)的運(yùn)動(dòng)方式之間的關(guān)系。該方法是根據(jù)焊縫跟蹤系統(tǒng)判斷焊縫的彎曲程度,確定機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。 電弧傳感器。通常,弧焊機(jī)器人廣泛應(yīng)用于工業(yè)焊接生產(chǎn),極大地提高了焊接質(zhì)量和效率。文中著重通過(guò)對(duì)四輪移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)分析,建立了一種新的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,其目的是為弧焊機(jī)器人的焊縫跟蹤系統(tǒng)提供新的解決方法。機(jī)器人的車(chē)輪2分別裝有光碼盤(pán),用來(lái)測(cè)定相應(yīng)車(chē)輪的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向,并與
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