智能弧焊機器人的運動學建模分析(完整版)
【正文】 配合十字滑塊焊縫跟蹤,這樣就可以避免由于十字滑塊運動范圍的原因而導致焊縫跟蹤失敗。系統(tǒng)組成如圖2。為了實現(xiàn)大型工件焊接自動化,國外開發(fā)了輪式小車依靠靠模和人工監(jiān)控完成焊接制造,國內(nèi)利用改進的磁性輪式小車作為焊接生產(chǎn)移動機構。試驗結果表明,該模型具有良好的控制特性和精確性,能滿足焊接工程應用的要求。 關鍵詞:移動機器人。隨著大型重要構件的焊接越來越多,僅僅依靠手工焊焊接是難以滿足焊接質量和焊接效率的要求,因此開發(fā)具有智能化的弧焊機器人以取代人在危險惡劣環(huán)境下難以完成的工作,是人類夢寐以求的理想。 該系統(tǒng)是利用電弧傳感器識別焊縫和跟蹤焊縫。小車轉彎的時間和轉彎角度由數(shù)學模型及相應程序計算確定。對上面假設條件(1)說明如下。圖中: Oxyz為基礎坐標系,固定在地面上,O點為其坐標原點。 C為轉動時轉軸w 的瞬心。 vf 為轉彎前的焊接速度。焊接速度為40 cm /min。 六、結論 (1) 通過把大角度焊縫跟蹤轉變成多個小角度焊縫跟蹤從而實現(xiàn)大角度焊縫跟蹤?！ ∪鐖D3所示建立四輪機器人的基礎笛卡爾坐標系Oxyz (未畫出) 、附體坐標Omuvw。β為機器人轉彎所需要轉的角度。 ΔT為小車實際轉彎時間。焊接有關參數(shù)為:電源用唐山松下KR350,保護氣體為CO2 。 (2) 小車轉彎角度和轉彎時間,由程序自動計算得出,體現(xiàn)了焊縫跟蹤的智能化要求。電弧電壓為30 V。 uc為轉彎時瞬心到Om之間的距離。 vvv分別為車輪2中心及車架相對于地面的絕對速度。Omuvw為車架的附體坐標系,固定在機器人車架上, Om 為其坐標原點,與車輪2 接 地點連線的中點重合。 (3) 充分利用了電弧傳感器(焊炬)自動跟蹤焊縫的能力,保證了焊接質量。 焊接電流為240A 。 r為各車輪半
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