智能小車設(shè)計1機器人硬件系統(tǒng)(完整版)
【正文】 180 mA 最大速度： 30cm/s 爬坡能力： 30176。 100rpm12V 力矩： ≥12V 工作電流： 500mA12V 21 Assigned power rating 。這個是很多要帶負載的電機的重要參數(shù)。或初始電流。最大連續(xù)電流。 25 直流電機其他參數(shù) Max continuous torque。在額定電壓下的最大輸出功率。速度常數(shù)，即 RPM/V，每升高 1V，轉(zhuǎn)速增加多少。 thermal time constant winding 繞組的熱時間常數(shù) 就是繞組溫度改變的時間。 33 舵盤 舵機有一個三線的接口。 38 電壓會直接影響舵機的性能。 脈沖的頻率越高電機轉(zhuǎn)速越快。 單極性步進電機是指：有兩個線圈，但是有五條或六條線，即在一個線圈的中間增加了一個抽頭，五條線的可以看成是六條線把兩個線圈的兩根中間線并在一起。步距角和電機的機構(gòu)有關(guān)， θ=360/mzk。 2）由步進電動機與驅(qū)動電路組成的開環(huán)數(shù)控系統(tǒng) ,既簡單、廉價 ,又非常可靠 ,同時 ,它也可以與角度反饋環(huán)節(jié)組成高性能的閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)。 55 伺服電機工作原理 伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解，伺服電機接收到 1個脈沖，就會旋轉(zhuǎn) 1個脈沖對應(yīng)的角度，從而實現(xiàn)位移，因為，伺服電機本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉(zhuǎn)一個角度，都會發(fā)出對應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)，如此一來，系統(tǒng)就會知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機，同時又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很精確的控制電機的轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)精確的定位，可以達到 。 單圈絕對值編碼器把軸細分成規(guī)定數(shù)量的測量步，最大的分辨率為 13位，這就意味著最大可區(qū)分 8192個位置 +多圈絕對值編碼器不僅能在一圈內(nèi)測量角位移，而且能用多步齒輪測量圈數(shù)。也有一些高性能的步進電機步距角更小。、 176。是步距角為 176。 步進電機和伺服電機的區(qū)別 63 三、矩頻特性不同 步進電機的輸出力矩隨轉(zhuǎn)速升高而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時會急劇下降，所以其最高工作轉(zhuǎn)速一般在 300～ 600RPM。交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)為閉環(huán)控制，驅(qū)動器可直接對電機編碼器反饋信號進行采樣，內(nèi)部構(gòu)成位置環(huán)和速度環(huán)，一般不會出現(xiàn)步進電機的丟步或過沖的現(xiàn)象，控制性能更為可靠。 68 有刷電機內(nèi)部結(jié)構(gòu) 69 問題 如何克服兩相混合式步進電機在低速運轉(zhuǎn)時的振動和噪聲 ? 步進電機低速轉(zhuǎn)動時振動和噪聲大是其固有的缺點，一般可采用以下方案來克服： ，可通過改變減速比等機械傳動避開共振區(qū)； ，這是最常用的、最簡便的方法； ，如三相或五相步進電機； ，幾乎可以完全克服震動和噪聲，但成本較高； ，市場上已有這種產(chǎn)品，但機械結(jié)構(gòu)改變較大。交流伺服系統(tǒng)的加速性能較好，以松下 MSMA 400W交流伺服電機為例，從靜止加速到其額定轉(zhuǎn)速 3000RPM僅需幾毫秒，可用于要求快速啟停的控制場合。 步進電機和伺服電機的區(qū)別 64 四、過載能力不同 步進電機一般不具有過載能力。 62 二、低頻特性不同 步進電機在低速時易出現(xiàn)低頻振動現(xiàn)象。，兼容了兩相和五相混合式步進電機的步距角。；德國百格拉公司（ BERGER LAHR）生產(chǎn)的三相混合式步進電機其步距角可通過撥碼開關(guān)設(shè)置為 176?？偟姆直媛士蛇_到 25位測量步數(shù)。 周期性的測量或者單位時間內(nèi)的脈沖計數(shù)可以用來測量移動的速度。 4）速度可在相當寬的范圍內(nèi)平穩(wěn)調(diào)整 ,低速下仍能獲得較大轉(zhuǎn)距 ,因此一般可以不用減速器而直接驅(qū)動負載。 48 步進電機 上面的例子中： M=3,Z=4,k=1 θ=360176。 43 步進電機實物內(nèi)部結(jié)構(gòu) 44 步進電機
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