智能小車設(shè)計(jì)1機(jī)器人硬件系統(tǒng)(存儲(chǔ)版)
【正文】 72個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，即其脈沖當(dāng)量為360176。 交流伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)非常平穩(wěn)，即使在低速時(shí)也不會(huì)出現(xiàn)振動(dòng)現(xiàn)象。步進(jìn)電機(jī)因?yàn)闆](méi)有這種過(guò)載能力，在選型時(shí)為了克服這種慣性力矩，往往需要選取較大轉(zhuǎn)矩的電機(jī)，而機(jī)器在正常工作期間又不需要那么大的轉(zhuǎn)矩，便出現(xiàn)了力矩浪費(fèi)的現(xiàn)象。 控制復(fù)雜 ， 容易實(shí)現(xiàn)智能化 ， 其電子換相方式靈活 ， 可以方波換相或正弦波換相 。 因此它可以用于對(duì)成本敏感的普通工業(yè)和民用場(chǎng)合 。以松下交流伺服系統(tǒng)為例，它具有速度過(guò)載和轉(zhuǎn)矩過(guò)載能力。這種由步進(jìn)電機(jī)的工作原理所決定的低頻振動(dòng)現(xiàn)象對(duì)于機(jī)器的正常運(yùn)轉(zhuǎn)非常不利。以松下全數(shù)字式交流伺服電機(jī)為例，對(duì)于帶標(biāo)準(zhǔn) 2500線編碼器的電機(jī)而言，由于驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部采用了四倍頻技術(shù)，其脈沖當(dāng)量為360176。、 176。 61 步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)的區(qū)別 一、控制精度不同 兩相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角一般為 176。雙通道編碼器輸出脈沖之間相差為 90度。 6）步進(jìn)電機(jī)存在振蕩和失步現(xiàn)象 ,必須對(duì)控制系統(tǒng)和機(jī)械負(fù)載采取相應(yīng)措施。 /(3 4 1) =30176。 45 46 步進(jìn)電機(jī) 勵(lì)磁順序： A—B—C—A 電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn) 勵(lì)磁順序： A—C—B—A 電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn) 改變通電順序，可改變電機(jī)運(yùn)動(dòng)方向。 軸向分相：電機(jī)各相繞組按軸向依次排列。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于控制信號(hào)頻率和脈沖數(shù)。 扭力 扭力的單位是 kg/cm，意思是在擺臂長(zhǎng)度 1公分處，能吊起幾公斤重的物體。 30 自動(dòng)控制就是用一個(gè)閉環(huán)反饋控制回路不斷校正輸出的偏差，使系統(tǒng)的輸出保持恒定。 1 rotor inertia 轉(zhuǎn)子慣量。這里不是靜態(tài)轉(zhuǎn)矩的意思。 Terminal resistance,電機(jī)電阻。 No load speed。而這個(gè)起動(dòng)電流，對(duì)高標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)計(jì)還是要考慮的，不然說(shuō)不定起動(dòng)時(shí)就會(huì)燒驅(qū)動(dòng)芯片。一般其值和工作電壓的關(guān)系不是很密切，和工作電流的關(guān)系密切。額定電壓或工作電壓，推薦電壓。 有效載重： 6 三輪式 萬(wàn)向輪 7 固定孔 減速電機(jī) 固定支架 8 四驅(qū)式 1 9 輪子 連軸器 固定支架 減速電機(jī) 螺絲 螺帽 10 根據(jù)電機(jī)軸徑不同選不同的聯(lián)軸器 11 有一個(gè)可供固定的平面 12 裝配模型 13 四驅(qū)式 2 14 四驅(qū)式 3 15 飛思卡爾 車模 1 我的飛思卡爾之殤?。?！ 直流電機(jī)，無(wú)減速箱 16 車模及零配件購(gòu)買途徑： 淘寶店：北京易學(xué)通、大谷教育機(jī)器人、北京芯拓未來(lái)科技，各類機(jī)器人模型店、航模店 實(shí)體店：漢口前進(jìn)四路 17 一 微型電機(jī) 在 “ 機(jī)器人 ” 設(shè)計(jì)中，我們用到的電機(jī)主要有以下幾種： 直流（減速）電機(jī) 舵機(jī) 步進(jìn)電機(jī) 伺服電機(jī) 18 直流減速電機(jī) 直流電機(jī)是一個(gè)馬達(dá)，通電后轉(zhuǎn)速少則幾百轉(zhuǎn) /分，高的就上萬(wàn)轉(zhuǎn)，在這種情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)矩很小，帶不動(dòng)重的東西，這時(shí)就需要減速器了，微型直流電機(jī)加上減速器這個(gè)整體叫微型直流減速電機(jī)，這種電機(jī)可以把轉(zhuǎn)速降下來(lái)，到幾十 零點(diǎn)幾轉(zhuǎn)/分，可任意調(diào)整，而且 力矩很大 。 20 直流電機(jī)參數(shù) 工作電壓： DC12V 轉(zhuǎn)速： 500177。 直流電機(jī)主要參數(shù) 22 Stall torque 堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩。起動(dòng)電流。 直流電機(jī)主要參數(shù) 24 直流電機(jī)主要參數(shù) Max continuous current。revolutions per minute 每分鐘轉(zhuǎn)多少圈。 1 Max power output at norminal voltage。 26 1 Speed constant。 1 thermal resistanc
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