【正文】 mp。 ksv*3t nGK8! z89Am UE9aQGn8xp$Ramp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 UE9aQGn8xp$Ramp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 UE9aQGn8xp$Ramp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 } void time0() interrupt 1 { nub++。 break。 break。 break。 break。 case UL: carleft(1,30)。 } else if(k_rig==2) { input4=0。 } void carleft(uchar k_lef,uchar t_lef) { if(k_lef==1) { input1=1。 TR0=1。 rec=0。 } 下位機(jī)主要程序代碼： include define uchar unsigned char 第 36 頁 define UF 1 define UM 2 define UL 3 define BL 4 define ST 5 define BF 6 define US 7 define BM 8 define BS 9 sbit input1=P3^4。 (buf,)。 char buf[1]。 ()。 (,9600)。 char buf[1]。 此次設(shè)計(jì)主要是嵌入式方面的內(nèi)容，用到的軟件知識有 MFC， VC等，在模擬實(shí)現(xiàn)過程中也用到了 protel和 protus等，硬件方面用到了了單片機(jī)的相關(guān)知識。 在進(jìn)行上位 機(jī)與下位機(jī)傳輸?shù)膯栴}上，經(jīng)過上網(wǎng)搜索與老師的答疑，選擇了一款低功耗超高頻 的 XL02232AP1 數(shù)據(jù)收發(fā)模塊 ,它可以解決在無線模塊中干擾最大的噪聲問題，既方便又實(shí)惠。 前輪則用一個(gè)可自由旋轉(zhuǎn) 360 度的小輪代替， 無論是停止還是轉(zhuǎn)向，前輪都可以隨之改變，方便操作，簡化了程序的復(fù)雜性。將無線發(fā)射模塊接到計(jì)算機(jī)串口上面，并將無線接收模塊接到小車串口上。接收到的數(shù)據(jù)校驗(yàn)正確則接收，否則放棄這幀數(shù)據(jù) ]9[ 。機(jī)器人能否正確接收運(yùn)動(dòng)控制指令，決定于無線通信系統(tǒng)的性能。 if(num=90) 第 16 頁 num=0。 else if(right==UM) { if(num60) { input4=1。 break。 對定時(shí)器方式選擇寄存器 TMOD 的操作，確定是按定時(shí)器的工作模式， TH0和 TL0 分別是定時(shí)器 0 的高低 8 位，賦初值為 0x38， TH1 和 TL1 分別是定時(shí)器 1的高低八位，賦初值為 0xfd。 TR0=1。 sbit en=P3^6。 (buf,)。此程序不具有應(yīng)答反饋和路徑判斷功能，屬于完全被動(dòng)的執(zhí)行上位機(jī)命令的客 戶端程序。 其中 13腳（ R1IN）、 12 腳（ R1OUT）、 11腳（ T1IN）、 14 腳（ T1OUT）為第一數(shù)據(jù)通道。 L293D 額定工作電流為 1A，最大可達(dá) ， Vss 電壓最小 ，最大可達(dá)36V； Vs 電壓最大值也是 36V，但經(jīng)過實(shí)驗(yàn)， Vs 電壓應(yīng)該比 Vss電壓高，否則有時(shí)會(huì)出現(xiàn)失控現(xiàn)象。 XTAL1：振蕩器反相放大器和內(nèi)部時(shí)鐘發(fā)生電路的輸入端。如有必要，可通過對特殊功能寄存器（ SFR）區(qū)中的 8EH 單元的 D0 位置位，可禁止 ALE操作。 P3 口 ： P3 口是一個(gè)具有內(nèi)部上拉電阻的 8 位雙向 I/O 口， p3 輸出緩沖器能驅(qū)動(dòng) 4 個(gè) TTL 邏輯電平。另外， AT89S52 可降至 0Hz 靜態(tài)邏 輯操作，支持 2種軟件可選擇節(jié)電模式。 方案二：采用雙單片機(jī)作為主控芯片。當(dāng)然， 硬件系統(tǒng)牢固的架構(gòu)與良好的信息傳導(dǎo)性能，將會(huì)極大地提高整個(gè)系統(tǒng)的信息傳遞速率與系統(tǒng)穩(wěn)定性，也是提高系統(tǒng)有效信息傳遞效率的可靠保證。 除了清華大學(xué)，越來越多的研究機(jī)構(gòu)、學(xué)者也加入到這一新興學(xué)科中來。 由于起步較晚，國內(nèi)智能車研究水平總體上與發(fā)達(dá)國家相比存在不小的距離。 國內(nèi)外研究及現(xiàn)狀 從 20 世紀(jì) 70 年代，歐美等發(fā)達(dá)國家開始進(jìn)行無人駕駛車的研究，大致可以分為三個(gè)階段：軍事用途、高速公路和城市環(huán)境 ]3[ 。機(jī)器人學(xué)涉及的專業(yè)領(lǐng)域很多，主要內(nèi)容有運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、傳感技術(shù)、控制技術(shù)、行動(dòng)規(guī)劃和應(yīng)用工程等。 本文設(shè)計(jì)是基于 AT89s52微處理器的機(jī)器人車體系統(tǒng)和 XL02232AP1微功率無線透明傳輸模塊的無線通信系統(tǒng) ，以此實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)、后退、停止、及直角特別是圓弧形拐彎， 本設(shè)計(jì)主要體現(xiàn)多功能小車的智能模式， 設(shè)計(jì)中的理論方案、分析方法及特色與創(chuàng)新點(diǎn)等可以為自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人、采礦機(jī)器人、家用自動(dòng)清潔機(jī)器人，特別 是智能足球機(jī)器人的設(shè)計(jì)與普及有一定的參考意義。人類的研究活動(dòng)已擺脫了地球生物圈的束縛而廣泛地進(jìn)入外層空間和海洋深處。隨著現(xiàn)實(shí)需要，智能車輛的研究逐漸轉(zhuǎn)向民用領(lǐng)域，最早實(shí)現(xiàn)在高速公路應(yīng)用領(lǐng)域。我國的智能車發(fā)展也主要運(yùn)用在軍事用途、高速公路和城市交通三個(gè)領(lǐng)域。 本文設(shè)計(jì)方案以多功能的智能小車作為載體，以單片機(jī) AT89S52]5[ 為核心 ， 第 3 頁 以 XL02232AP1 微功率無線透明傳輸模塊 為輔助系統(tǒng) ，由驅(qū)動(dòng)執(zhí)行電路完成小車的行駛， 通過計(jì)算機(jī)的控制 對小車狀態(tài)作出實(shí)時(shí)反應(yīng)，并輸出相應(yīng)的控制指令；能夠?qū)崿F(xiàn)小車的前進(jìn)，停止 ，后退，三個(gè)等級的左右轉(zhuǎn)向，以及小車的弧形運(yùn)動(dòng)。 軟件環(huán)境 設(shè)計(jì)中用到的軟件操作系統(tǒng)是 windows xp,編程中用到了 vc,在模擬仿真中用到了 Keil C,protel,proteus 等。 主要芯片介紹 A AT89S52 芯片 ]6[ 圖 21 第 7 頁 AT89S52 是一種低功耗、高性能 CMOS8 位微控制器，具有 8K 在系統(tǒng)可編程 Flash 存儲(chǔ)器。 P0 口： P0 口是一個(gè) 8 位漏極開路的雙向 I/O 口。當(dāng)振蕩器工作時(shí)， RST引腳出現(xiàn)兩個(gè)機(jī)器周期以上高電平將是單片機(jī)復(fù)位。 PSEN：程序儲(chǔ)存允許（ PSEN）輸出是外部程序存儲(chǔ)器的讀選通信號，當(dāng)AT89S52 由外部程序存儲(chǔ)器取指令（或數(shù)據(jù)）時(shí)，每個(gè)機(jī)器周期兩次 PSEN 有效，即輸出兩個(gè)脈沖，在此期間，當(dāng)訪問外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，將跳過兩次 PSEN 信號。 H橋電路的輸入量可以用來設(shè)置馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)方向，使能信號可以用于脈寬調(diào)整（ PWM）。 第 10 頁 圖 23 引腳介紹： 第一部分是電荷泵電路。 第三部分是供電。 上位機(jī)程序介紹 上位機(jī)是用 MFC 寫成的應(yīng)用程序，主要目的為通過 COM口向串口發(fā)送數(shù)據(jù)到無線發(fā)送模塊，經(jīng)接收模塊接收后控制 小車的運(yùn)行軌跡。 下位機(jī)程序介紹 A 主要功能 及 實(shí)現(xiàn) 本設(shè)計(jì)主要實(shí)現(xiàn)了只能小車在運(yùn)動(dòng)過程中的直行，后退，停止及轉(zhuǎn)彎，下面詳細(xì)介紹各功能的實(shí)現(xiàn)情況。 TMOD=0x22。 SM0=0。在中斷初始化方面， EA=1 表示開單片機(jī)所有中斷 ,ES=1 開串行口中斷， ET0=1 開 TO中斷，初始化完畢，進(jìn)入主程序循環(huán)。//小車右轉(zhuǎn) 弧形拐彎 2級 單片機(jī)對接收到的指令通過 上述語句進(jìn)行判斷，若收到的為 0x08，則執(zhí)行第三條語句，調(diào)用 carmov 函數(shù)，函數(shù)的兩個(gè)初始值分別為 UF 和 UM，在程序中已定義 define UF 1， define UM 2，運(yùn)行 carmov 函數(shù)，首先進(jìn)行左輪運(yùn)動(dòng)情況的判斷 ，在此例中，我們選擇左輪的初值為 UF。 input3=1。 在此，我們設(shè)計(jì) num 初值 為 0， num自加，如果 num=90 時(shí)，則將 num 變?yōu)?繼續(xù)中斷程序運(yùn)行，在此我們用定時(shí)器中斷模擬出 PWM 波，將其分成 90 等份，在小車轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，可以限制 num 值的大小而調(diào)整 PWM 波中高電平的占空比，從而實(shí)現(xiàn)小車電機(jī)在一個(gè) PWM 周期波中的轉(zhuǎn)數(shù)控制，達(dá)到小車拐彎角度的控制 ]1[ 。 其特點(diǎn)主要有 ]8[ ： ★ 300米傳輸距離 ★工作頻率在 － ，（默認(rèn) ） ★可設(shè)置 ID：范圍 0－ 65535,默認(rèn) ID:12345 ★串口速率 .(默認(rèn) ) ★數(shù)據(jù)格式 8N1 ★方便快捷的參數(shù)設(shè)置 XL02232AP1 的端口定義及 連接示意圖 第 21 頁 A 端口定義： 表 31 管腳 定義 說明 電平 備注 1 VCC 電源 +5v 模塊的第一方形焊盤 2 GND 地 GND 3 TXD 模塊數(shù)據(jù)輸出 TTL 4 RXD 模塊數(shù)據(jù)輸入 TTL 5 SET 設(shè)置時(shí)拉低，平時(shí)懸空 進(jìn)入設(shè)置模塊時(shí)，請先將此端口拉低，再給模塊上電，此時(shí)綠燈長亮 6 GND 地 GND 7 NC 不連接 B 連接示意圖 圖 31 第 22 頁 圖 32 無線模塊的性能 A 通信方式 在智能小車運(yùn)動(dòng)過程中，機(jī)器人的無線通信協(xié)議采用廣播式通信方式。 為了抑制系統(tǒng)干擾及噪 聲，應(yīng)盡可能提高無線模塊的工作電壓和發(fā)射功率。本設(shè)計(jì)中，采用 RFMagic 調(diào)試無線模塊。 方案二：采用直流電機(jī)，直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，可以保證小車運(yùn)行的精度，雖然其控制的精確度沒有直流電機(jī)的高，但完全可以滿足本設(shè)計(jì)中的要求，而且價(jià)格也比較合理。 我們可以巧妙的利用定時(shí)器的中斷來實(shí)現(xiàn)單片機(jī)模擬 PWM 波的 產(chǎn)生，利用變量 num 的大小調(diào)整可以調(diào)整一個(gè)波形周期內(nèi)高電平所占的占空比，從而實(shí)現(xiàn)車輪在一個(gè)周期內(nèi)的轉(zhuǎn)數(shù)，從宏觀上即可實(shí)現(xiàn)小車的弧形拐彎。還有就是USB 轉(zhuǎn)串口的問題，雖然最后未能圓滿解決此問題，但是解決問題的過程中還是收獲不少。 (buf,)。 } void CRobot2Dlg::OnDown() { // 實(shí)現(xiàn)小車的向后移動(dòng) CSerial ser。 buf[0]=Roa_stop。 (buf,)。 char buf[1]。 sbit input3=P2^1。 TMOD=0x22。 SM0=0。 input2=1。 } else { enrig=0。 break。 case UL: carright(1,30)。 while(1) { switch(rec) { case 0x11: carmov(BF,BF)。//小車 弧形 左轉(zhuǎn) 1 級 第 40 頁 case 0x15: carmov(UM,UF)。//小車 弧形 右轉(zhuǎn) 2 級 case 0x19: carmov(ST,ST)。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 QA9wkxFyeQ^! djsXuyUP2kNXpRWXm Aamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 QA9wkxFyeQ^! dj