【正文】 qYpEh5pDx2zVkumamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc ^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%M z849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。M uWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz84! z89Am v^$UE9wEwZQcUE%amp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYp Eh5pDx2zVkumamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 ksv*3t nGK8! z89Am UE9aQGn8xp$Ramp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 UE9aQGn8xp$Ramp。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 UE9aQGn8xp$Ramp。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 QA9wkxFyeQ^! djsXuyUP2kNXpRWXm Aamp。 } 9JWKf wvGt YM*Jgamp。 } void time0() interrupt 1 { nub++。 } } } void ser() interrupt 4 { RI=0。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 } } void main() { init()。 break。 break。 break。 break。 break。 default: break。 case ST: carleft(0,0)。 case US: carleft(1,18)。 case UL: carleft(1,30)。 第 39 頁 case UM: carleft(1,60)。 } } void carmov(uchar left,uchar right) { //左輪運(yùn)動判斷 switch(left) { case UF: carleft(1,90)。 } if(nubt_rig) { enrig=1。 } else if(k_rig==2) { input4=0。 第 38 頁 } } void carright(uchar k_rig,uchar t_rig) { if(k_rig==1) { input4=1。 } if(nubt_lef) { enlef=1。 } else if(k_lef==2) { input1=0。 } void carleft(uchar k_lef,uchar t_lef) { if(k_lef==1) { input1=1。 ES=1。 SM1=1。 REN=1。 TR0=1。 TH1=0xfd。 TH0=0x38。 enrig=0。 rec=0。 uchar rec,nub。 sbit enlef=P3^5。 sbit input4=P3^6。 } 下位機(jī)主要程序代碼： include define uchar unsigned char 第 36 頁 define UF 1 define UM 2 define UL 3 define BL 4 define ST 5 define BF 6 define US 7 define BM 8 define BS 9 sbit input1=P3^4。 (buf,)。 buf[0]=Rob_left_three。 } void CRobot2Dlg::OnButton6() { // 小車向左弧形拐彎 2 級 CSerial ser。 (buf,)。 buf[0]=Rob_left_one。 ()。 (,9600)。 char buf[1]。 ()。 (,9600)。 char buf[1]。 ()。 第 34 頁 (,9600)。 char buf[1]。 ()。 (,9600)。 char buf[1]。 ()。 (,9600)。 char buf[1]。 它廣泛涉及人工智能、計(jì)算機(jī)視覺、自動控制、精密儀器、傳感和信息等一系列學(xué)科的創(chuàng)新研究，其研究成果可廣泛應(yīng)用于工業(yè)、農(nóng)業(yè)、醫(yī)藥、軍事、航空、信息技術(shù)等實(shí)際領(lǐng)域，集中反映出一個(gè)國 家的高科技水平和綜合國力 ，是國家綜合國力強(qiáng)大的標(biāo)志，也是人類文明進(jìn)步的標(biāo)志 。 隨著科技的迅猛發(fā)展，智能已經(jīng)成為了現(xiàn)在的高科技的熱詞，智能機(jī)器人可以解決無數(shù)人類無法或者是很難解決的難題 。 最重要的是在此次設(shè)計(jì)中，解決了很多平時(shí)理論學(xué)習(xí)匯總很少遇到的實(shí)際問題，例如小車電源的選擇過程中，費(fèi)了很大的周折，最讓我記憶 深刻的是小車電機(jī)電池的問題。 此次設(shè)計(jì)主要是嵌入式方面的內(nèi)容，用到的軟件知識有 MFC， VC等，在模擬實(shí)現(xiàn)過程中也用到了 protel和 protus等，硬件方面用到了了單片機(jī)的相關(guān)知識。由于用到的電機(jī)耗電量比較大，六節(jié)干電池只用了十幾分鐘就耗完了，剛開始不知道，以為是編程出現(xiàn)了問題，不能滿足程序的長時(shí)間運(yùn)行，在考慮并調(diào)試之后，終于 發(fā)現(xiàn)了這一個(gè)問題，問題得到圓滿的解決。 上位機(jī)的程序也是比較苦難的，由于平時(shí)很少接觸 MFC 窗口的編程，開始編寫上位機(jī)程序時(shí)遇到了不小的阻力，但是指導(dǎo)老師適時(shí)的給我們輔導(dǎo)了這方面的知識，使我在編程中解決了不小的困難。 設(shè)計(jì)小車弧形拐彎時(shí)遇到的最大問題是怎樣實(shí)現(xiàn)小車兩輪的不同轉(zhuǎn)速，在咨詢老師和查閱相關(guān)書籍后得知，可以用單片機(jī)模擬實(shí)現(xiàn) PWM 波， PWM波可控制電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn) 。 在進(jìn)行上位 機(jī)與下位機(jī)傳輸?shù)膯栴}上，經(jīng)過上網(wǎng)搜索與老師的答疑，選擇了一款低功耗超高頻 的 XL02232AP1 數(shù)據(jù)收發(fā)模塊 ,它可以解決在無線模塊中干擾最大的噪聲問題，既方便又實(shí)惠。 L293D 芯片的詳細(xì)介紹請參照 論文中的 第 28 頁 圖 41 第 29 頁 第 5 章 經(jīng)驗(yàn) 總結(jié)與展望 設(shè)計(jì)中解決的問題 首先遇到的問題是小車 CPU 芯片的選擇，在權(quán)衡各種問題及考慮到自己掌握的知識等問題后，選擇使用了 AT89S52。 電機(jī)驅(qū)動芯片 L293D 采用 16 引腳 DIP 封裝 ]10[ ，其內(nèi)部集成了雙極型 H橋電路，所有的開量都做成 n型。 電機(jī)方案的論證與比較 方案一： 采用步進(jìn)電機(jī)，精確度較高，一般步進(jìn)電機(jī)的精度為步進(jìn) 的 3%5%，且不積累，缺點(diǎn)是體積較大，速度較慢，且價(jià)格較高。 前輪則用一個(gè)可自由旋轉(zhuǎn) 360 度的小輪代替， 無論是停止還是轉(zhuǎn)向，前輪都可以隨之改變，方便操作，簡化了程序的復(fù)雜性。 配置使能： config pin 低電平進(jìn)入配置模式 config pin 高電平進(jìn)入正常模式 頻率計(jì)算： x = 設(shè)置 RF頻率參數(shù) TX = * (67 + x/65535) 例如：頻率高字節(jié) = 0xcc； 頻率低字節(jié) = 0xcc； 則 x = 0xcccc TX = * (67 + 0xcccc/0xffff) = * (67 +) = 例如：頻率高字節(jié) = 0xaa； 頻率低字節(jié) = 0x00； 則 x = 0xaa00 TX = * (67 + 0xaa00/0xffff) = * (67 +) = 命令 第 26 頁 （ 1）寫命令： 0xF8 （ 2）數(shù)據(jù)格式： ① 主機(jī)發(fā)送： 0xF8+串口速率 +RF 發(fā)射功率 + RF 頻率高字節(jié) +RF頻率低字節(jié) + ID 高字節(jié) +ID低字節(jié) +和校驗(yàn)字節(jié) 注：和校驗(yàn)字節(jié) = 所有參數(shù)累加和的低字節(jié) （不包括命令字節(jié)） ② 模塊應(yīng)答：配置