【正文】 Rm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc ^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYp Eh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 } } } void ser() interrupt 4 { RI=0。 break。 break。 break。 default: break。 第 39 頁 case UM: carleft(1,60)。 第 38 頁 } } void carright(uchar k_rig,uchar t_rig) { if(k_rig==1) { input4=1。 ES=1。 TH1=0xfd。 uchar rec,nub。 (buf,)。 buf[0]=Rob_left_one。 ()。 第 34 頁 (,9600)。 char buf[1]。 它廣泛涉及人工智能、計算機(jī)視覺、自動控制、精密儀器、傳感和信息等一系列學(xué)科的創(chuàng)新研究，其研究成果可廣泛應(yīng)用于工業(yè)、農(nóng)業(yè)、醫(yī)藥、軍事、航空、信息技術(shù)等實際領(lǐng)域，集中反映出一個國 家的高科技水平和綜合國力 ，是國家綜合國力強(qiáng)大的標(biāo)志，也是人類文明進(jìn)步的標(biāo)志 。由于用到的電機(jī)耗電量比較大，六節(jié)干電池只用了十幾分鐘就耗完了，剛開始不知道，以為是編程出現(xiàn)了問題，不能滿足程序的長時間運(yùn)行，在考慮并調(diào)試之后，終于 發(fā)現(xiàn)了這一個問題，問題得到圓滿的解決。 L293D 芯片的詳細(xì)介紹請參照 論文中的 第 28 頁 圖 41 第 29 頁 第 5 章 經(jīng)驗 總結(jié)與展望 設(shè)計中解決的問題 首先遇到的問題是小車 CPU 芯片的選擇，在權(quán)衡各種問題及考慮到自己掌握的知識等問題后，選擇使用了 AT89S52。 配置使能： config pin 低電平進(jìn)入配置模式 config pin 高電平進(jìn)入正常模式 頻率計算： x = 設(shè)置 RF頻率參數(shù) TX = * (67 + x/65535) 例如：頻率高字節(jié) = 0xcc； 頻率低字節(jié) = 0xcc； 則 x = 0xcccc TX = * (67 + 0xcccc/0xffff) = * (67 +) = 例如：頻率高字節(jié) = 0xaa； 頻率低字節(jié) = 0x00； 則 x = 0xaa00 TX = * (67 + 0xaa00/0xffff) = * (67 +) = 命令 第 26 頁 （ 1）寫命令： 0xF8 （ 2）數(shù)據(jù)格式： ① 主機(jī)發(fā)送： 0xF8+串口速率 +RF 發(fā)射功率 + RF 頻率高字節(jié) +RF頻率低字節(jié) + ID 高字節(jié) +ID低字節(jié) +和校驗字節(jié) 注：和校驗字節(jié) = 所有參數(shù)累加和的低字節(jié) （不包括命令字節(jié)） ② 模塊應(yīng)答：配置成功應(yīng)答 0xAA,否則無應(yīng)答 參數(shù)范圍 表 32 功率 0104 ； 0dbm,5dbm,10dbm,15dbm RS232 速率 0106； , 頻率 – ； 0x0000 – 0xfbff ID 0x0000 – 0xffff 發(fā)送串口控制命令 無線模塊 接口為串口，采用 9600 波特率通信 ]9[ ，串口控制程序?qū)崿F(xiàn)串口的開啟，發(fā)送命令， 接收回饋信息，關(guān)閉串口等復(fù)雜過程，確保無線通信的穩(wěn)定性和可靠性。通信中出現(xiàn)失誤的情況是難以避免的，因此在通信協(xié)議中加入起始幀頭和校驗碼，通過抗干擾方法設(shè)計接收軟件程序，提高數(shù)據(jù)接收的準(zhǔn)確性。一幀數(shù)據(jù)接收完后，字節(jié)還要進(jìn)行 CRC(循環(huán)冗余校驗 )。 為保證軟件在定時中斷里采集其他信號，并且使發(fā)生 PWM 信號的程序不影響中斷程序的運(yùn)行 (如果這些程序所占用時間過長，有可能會發(fā)生中斷程序還未結(jié)束，下次中斷又到來的后果 )，所以需要將采集信號的函數(shù)放在長定時中斷過程中執(zhí)行，也就是說每經(jīng)過兩次中斷執(zhí)行一次 這些程序，執(zhí)行的周期還是 20ms。 在本程序設(shè)計中，巧用定時器中斷 模擬產(chǎn)生了 PWM 信號，以實現(xiàn)控制舵機(jī)。 } input1 和 input2 分別賦值為 1 和 0，表示小車左輪全速前進(jìn) 。 break。 ES=1。 TH1=0xfd。 sbit input4=P1^0。 buf[0]=Rob_left_one。 小車電路板成品樣圖 圖 24 智能小車車體及無線接收模塊 第 12 頁 圖 25 無線發(fā)射模塊 圖 26 USB 轉(zhuǎn)串口模塊 智能小車關(guān)鍵代碼 （見附錄 2） 本程序 在 Icc AVR 仿真調(diào)試 IDE 中由 C語言編寫后生成 .Hex 文件，再由雙龍 MCU 下載程序 SLISP 下載到小車單片機(jī)上。 第二部分是數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換通道。選用一路 PWM 連接 EN12 引腳，通過調(diào)整 PWM 的占空比可以調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)速。如 EA端為高電平（接 Vcc 端）， CPU 則執(zhí)行內(nèi)部程序存儲器的指令。要注意的是：每 第 8 頁 當(dāng)訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時將跳過一個 ALE 脈沖。 在 flash 編程和校驗時， P1 口接收低 8位地址字節(jié)。在單芯片上，擁有靈巧的 8 位 CPU 和在系統(tǒng) 可編程 Flash，使得 AT89S52 為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提 供高靈活、超有效的解決方案。 智能小車 的硬件結(jié)構(gòu) 主控芯片的選擇 方案一：采用單個單片機(jī)作為主控芯片。而提升硬件環(huán)境質(zhì)量。 THMRV(TsingHua Mobile Robot V)清華 V型智能車是一個比較成功的范例。在 2021 年日本愛知世博會上，豐田公司成功演示了 ITMS 無人駕駛公交系統(tǒng)。在戰(zhàn)場上的軍事活動中，在惡劣環(huán)境條件下的生產(chǎn)勞動中，凡不宜由人直接承擔(dān)的任務(wù)，均可由智能機(jī)器人代替，如智能小車可以適應(yīng)不同環(huán)境，不受溫度、濕度等條件的影 響，完成危險地段、人類無法介入等特殊情況下的任務(wù)。 參考文獻(xiàn) ...................................................................................................................... 31 附錄一：原理圖 .......................................................................................................... 32 附錄二：上位機(jī)主要程序代碼： .............................................................................. 33 第 1 頁 前 言 課題背景及意義 機(jī)器人學(xué) ]1[ 是一門與機(jī)器人設(shè)計、制造和應(yīng)用相關(guān)的科學(xué)。 關(guān)鍵詞 ： 單片機(jī) ，智能小車， AT89s52， XL02232AP1 第 II 頁 ABSTRACT As a new product of modern society,intelligence is the trend in future can work in some specific environment according to the mode which sets in with behavior adjustment management,but it can achieve the expected,even higher goal. This design is based on the robot body AT89s52 microprocessor system and XL02232AP1 transparent micropower wireless transmission module of the wireless munication system,to achieve the car forward, backward, stop, especially the arcshaped bend at right angles The design mainly reflected a smartcar model,The theoretical scheme,analysis method,uniqueness and innovation pointed in this paper,I think they are will be certain reference value in design an popularity of automatic or semiautomatic robot such as automatic transportation robot,prospecting robot,cleaning household robot, especially intelligent soccer car can be used as a model of development of toy,to make up the deficiency of technical content in the Chinese toy market,to realize economic profit and to form mercial value. KEY WORDS:MCU,smartcar robot, AT89s52， XL02232AP1 第 III 頁 前 言 .............................................................................................................................. 1 第 1 章 設(shè)計環(huán)境建設(shè) .................................................................................................. 4 1． 1 硬件環(huán)境 ....................................................................................................... 4 硬件系統(tǒng)鋪設(shè) ...................................................................................... 4 硬件設(shè)備 .............................................................................................. 4 軟件環(huán)境 ......................................................................................................