【正文】 機(jī)器人學(xué) ]1[ 是一門與機(jī)器人設(shè)計、制造和應(yīng)用相關(guān)的科學(xué)。同時小車可以作為玩具的發(fā)展方向，為中國玩具市場技術(shù)含量的缺乏進(jìn)行一定的彌補(bǔ)，實現(xiàn)經(jīng)濟(jì)收益，形成商業(yè)價值。 第 I 頁 基于 AT89s52微處理器的機(jī)器人車體系統(tǒng) 摘 要 智能作為現(xiàn)代社會的新產(chǎn)物，是以后的發(fā)展方向它可以按照預(yù)先設(shè)定的模塊在一個特定的環(huán)境里自動的運(yùn)作，無需人為管理，便可以完成預(yù)期所要達(dá)到的或更高的目標(biāo) 。 本文設(shè)計是基于 AT89s52微處理器的機(jī)器人車體系統(tǒng)和 XL02232AP1微功率無線透明傳輸模塊的無線通信系統(tǒng) ，以此實現(xiàn)小車的前進(jìn)、后退、停止、及直角特別是圓弧形拐彎， 本設(shè)計主要體現(xiàn)多功能小車的智能模式， 設(shè)計中的理論方案、分析方法及特色與創(chuàng)新點(diǎn)等可以為自動運(yùn)輸機(jī)器人、采礦機(jī)器人、家用自動清潔機(jī)器人，特別 是智能足球機(jī)器人的設(shè)計與普及有一定的參考意義。 關(guān)鍵詞 ： 單片機(jī) ，智能小車， AT89s52， XL02232AP1 第 II 頁 ABSTRACT As a new product of modern society,intelligence is the trend in future can work in some specific environment according to the mode which sets in with behavior adjustment management,but it can achieve the expected,even higher goal. This design is based on the robot body AT89s52 microprocessor system and XL02232AP1 transparent micropower wireless transmission module of the wireless munication system,to achieve the car forward, backward, stop, especially the arcshaped bend at right angles The design mainly reflected a smartcar model,The theoretical scheme,analysis method,uniqueness and innovation pointed in this paper,I think they are will be certain reference value in design an popularity of automatic or semiautomatic robot such as automatic transportation robot,prospecting robot,cleaning household robot, especially intelligent soccer car can be used as a model of development of toy,to make up the deficiency of technical content in the Chinese toy market,to realize economic profit and to form mercial value. KEY WORDS:MCU,smartcar robot, AT89s52， XL02232AP1 第 III 頁 前 言 .............................................................................................................................. 1 第 1 章 設(shè)計環(huán)境建設(shè) .................................................................................................. 4 1． 1 硬件環(huán)境 ....................................................................................................... 4 硬件系統(tǒng)鋪設(shè) ...................................................................................... 4 硬件設(shè)備 .............................................................................................. 4 軟件環(huán)境 ......................................................................................................... 5 第 2 章 智能小車車體 .................................................................................................. 6 智能小車的硬件結(jié)構(gòu) ..................................................................................... 6 主控芯片的選擇 .................................................................................. 6 主要芯片介紹 ...................................................................................... 6 小車控制板電路圖 ............................................................................ 11 小車電路板成品樣圖 ........................................................................ 11 智能小車關(guān)鍵 代碼 ....................................................................................... 12 智能小車程序介紹 ....................................................................................... 12 上位機(jī)程序介紹 ................................................................................ 12 下位機(jī)程序介紹 ................................................................................ 13 第 3 章 無線收發(fā)模塊 ................................................................................................ 20 無線模塊的選擇 ........................................................................................... 20 XL02232AP1 的端口定義及連接示意圖 ......................................... 20 無線模塊的性能 ................................................................................ 22 配置接口通訊協(xié)議 ....................................................................................... 24 接口 .................................................................................................... 25 命令 .................................................................................................... 25 參數(shù)范圍 ....................................................................................................... 26 發(fā)送串口控制命令 ....................................................................................... 26 第 4 章 電機(jī)驅(qū)動模塊 ................................................................................................ 27 電機(jī)方案的論證與比較 ............................................................................... 27 第 IV 頁 電機(jī)驅(qū)動芯片 ............................................................................................... 27 第 5 章 經(jīng)驗總結(jié) 與展望 ............................................................................................ 29 設(shè)計中解決的問題 ....................................................................................... 29 總結(jié)與展望 ................................................................................................... 30 致 謝 .............................................................................................. 錯誤 !未定義書簽。機(jī)器人學(xué)又稱為機(jī)器人技術(shù)或機(jī)器人工程學(xué)，主要研究機(jī)器人的控制與被處理物體之間的相互關(guān)系。 智能車是機(jī)器人學(xué)中的一類，是具有自主性、適應(yīng)性和交互性等于一體的綜合系統(tǒng)，它融合了自動控制、人工智能、機(jī)械工程、信息融合、傳感器技術(shù)、圖像處理技術(shù)以及計算機(jī)等多門學(xué)科的最新研究 成果，對智能車的研究不僅具有理論意義而且具有實際價值 ]2[ 。人類的研究活動已擺脫了地球生物圈的束縛而廣泛地進(jìn)入外層空間和海洋深處。智能機(jī)器人正在代替人們完成這些任務(wù)。 本設(shè)計是智能小車的運(yùn)動軌跡的研究，是智能小車研究領(lǐng)域的重要組成部分，初步實現(xiàn)了多學(xué)科領(lǐng)域的綜合研究。在軍事用途方面，早在 80 第 2 頁 年代初期，美國國防部就資助自主陸地車輛 ALV（ AutonomousLandVehicle）的研究。隨著現(xiàn)實需要，智能車輛的研究逐漸轉(zhuǎn)向民用領(lǐng)域，最早實現(xiàn)在高速公路應(yīng)用領(lǐng)域。 在城市交通方面，歐洲 Yamaba 公司推出了旅游接待智能車輛 CyberCab]4[ 。美國在城市環(huán)境智能 車輛研發(fā)方面起步較晚，目前與歐洲和日本存在一些差距。但經(jīng)過各高校和研究單位的不懈努力，仍取得了階段行的成果。我國的智能車發(fā)展也主要運(yùn)用在軍事用途、高速公路和城市交通三個領(lǐng)域。目前，我國正在組織研究第三代的陸地自主 車 ALVLAB3。它由清華大學(xué)計算機(jī)系智能技術(shù)與系統(tǒng)國家重點(diǎn)實驗室在中國科學(xué)院院士張鈸主持下研制的新一代智能移動機(jī)器人，兼有面向高速公路和一般道路的功能 。比如上海交通大學(xué)設(shè)計的自動駕駛汽車，能根據(jù)道路彎曲程度的變化，實時計算出車輛的轉(zhuǎn)向盤角度輸入，控制車輛按預(yù)設(shè)道路行駛。 本文設(shè)計方案以多功能的智能小車作為載體，以單片機(jī) AT89S52]5[ 為核心 ， 第 3 頁 以 XL02232AP1 微功率無線透明傳輸模塊 為輔助系統(tǒng) ，由驅(qū)動執(zhí)行電路完成小車的行駛， 通過計算機(jī)的控制 對小車狀態(tài)作出實時反應(yīng)，并輸出相應(yīng)的控制指令；能夠?qū)崿F(xiàn)小車的前進(jìn)，停止 ，后退，三個等級的左右轉(zhuǎn)向，以及小車的弧形運(yùn)動。