【正文】 觸。又考慮到在測障過程中小車車速及避障反應堆小車速度的限制，小車應在距障礙物 10CM 的范圍內做出反應，這樣才能在順利繞過障礙物的同時還為下一步駛入車庫尋找到最佳的位置和方向?；谶@些優(yōu)勢以及處于成本的考慮，本設計采用小車底部，距地面高度合適，可以達到很好的檢測效果。具體區(qū)別見表 21。這兩種方案都可以達到小車循跡要求，目前使用最為普遍的循跡檢測方法是紅外探測法。 循跡檢測系統(tǒng) 循跡檢測常用到傳感器。它是實現(xiàn)自動檢測 和自動控制的首要環(huán)節(jié)。 圖 21 系統(tǒng)總體設計框圖 方案選擇論證 檢測系統(tǒng)主要運用傳感器作為外部敏感元件，進行外部信號的檢測。 本方案能實現(xiàn)對電動車的運動狀態(tài)進行實時控制，控制靈活、可靠，精度高，可滿足對系統(tǒng)的各項要求。實驗測試結果滿足要求。軟件中主要用到工業(yè)中常用的 PID 控制算法。整個系統(tǒng)具有自動尋跡、尋光和速度測試功能。 研究內容 本設計的智能電動小車具有自動尋跡、尋光、避障、速度檢測功能，可程控行駛速度、準確定位停車。與此同時，智能小車可以應用于考古、機器人、醫(yī)療器械等許多方面，尤其在足球機器人研究方面具有很好的發(fā)展前景。這種智能小車能夠自動搜尋前進路線，還能爬坡；感知前方的障礙物，并自動尋找前進方向，避開障礙物；加入相關聲光訊號后，更能體現(xiàn)出智能化和人性化的一面。 智能小車正是模仿機器人的一種嘗試。我們知道，機器人技術的發(fā)展是一個國家高科技水平和工業(yè)自動化程度的重要標志和體現(xiàn)。因此，可遙控的智能化小車的研究是非常有意義的，具有很大潛在市場價值的。各種智能小車在智能化玩具中占了很大的比例。 PWM 調速原理 ................................... 錯誤 !未定義書簽。 單片機控制電路系統(tǒng) .................................................. 6 顯示模塊 ............................................ 錯誤 !未定義書簽。 光源檢測系統(tǒng) .................................. 錯誤 !未定義書簽。 PID control algorithm 目 錄 III 目 錄 1 緒 論 .................................................................................................................................. 1 研究背景和發(fā)展現(xiàn)狀 .................................................. 1 研究目的和意義 ...................................................... 1 研究內容 ............................................................ 1 2 系統(tǒng)總體方案設計與論證 .................................................................................................. 3 總體方案設計 ........................................................ 3 方案選擇論證 ........................................................ 3 循跡檢測系統(tǒng) .................................. 錯誤 !未定義書簽。 PWM speed adjusting。s lives. KEY WORDS: SCM。 關鍵詞 :單片機 ； 傳感器 ； PWM 調速 ； 循跡避障； PID 控制算法咸寧學院學士學位論文 II Abstract This paper introduced an kind of intelligent car that use AT89S52 SCM as control core , bine with multiple sensors and PID control algorithm to achieve the function that find track and avoid obstacles. the electrical car uses reflective photoelectric sensor to detect black line to achieve trackfinding, uses ultrasonic sensors to detect obstacles on the road to avoid obstacles entire system has the function that trace route automatically,find light and test speed .Among them, AT89S52 which has 8bit singlechip is used as the control of useing easily and having multifunction ,it suffers large users. The motor driver uses the mon wayPWM for the motor controlling speed. the speed of car is displayed by the LCD screen .The circuit structure of the whole system is relatively simple, high reliability, and it can meet the requirements of the various the continuous improvement of high technology and the stead process in industrial automation in our country,the Intelligencecar which gradually access to people39。整個系統(tǒng)的電路結構較簡單，可靠性能高，能滿足各種設計的要求。其中，控制部分采 用 AT89S52， AT89S52 是一款 8 位單片機，它的易用性和多功能性受到了廣大使用者 的好評。 本科畢業(yè)論文 (設計 ) 論文題目 基于 AT89S52 單片機的循跡避障小車的設計 摘 要 I 摘 要 本 文介紹了一種 利用 AT89S52 單片機為控制核心，結合多種傳感器以及 PID 算法實現(xiàn)循跡避障功能 的智能小車。 利用反射式光電傳感器檢測黑線實現(xiàn)小車循跡 ，利用超聲波傳感器檢測道路上的障礙，控制電動小 汽車的自動避障，整個系統(tǒng)具有自動尋跡、尋光和速度測試功能。電機驅動采用常用的 PWM 方式 進行電機的調速控制，小車的速度通過液晶屏 來顯示。隨著我 國高科技水平的不斷提高和工業(yè)自動化進程的不斷推進，智能小車被廣泛應用于各種 玩具和其他產(chǎn)品的設計中，極大地豐富了人們的生活 。s attention has been widely applied to design a variety of toys and other products,which greatly enriched people39。 Sensor。 Track finding and obstacle avoidance。 障礙物檢測系統(tǒng) ................................. 錯誤 !未定義書簽。 速度檢測系統(tǒng) .................................................5 電機驅動系統(tǒng) ........................................ 錯誤 !未定義書簽。 3 硬件設計 .............................................................................................................................. 7 總體設計方案 ........................................................ 7 單片機控制電路 ...................................................... 8 電機驅動電路 ........................................................ 10 驅動電路 ...................................... 錯誤 !未定義書簽。 目 錄 IV 循跡檢測電路 ....................................................... 12 障礙物檢測電路 ..................................................... 13 光源檢測電路 ........................................................ 15 速度檢測電路 ....................................................... 15 液晶顯示電路 ....................................................... 16 4 軟件設計 ............................................................................................................................ 18 系統(tǒng)控制流程 ....................................................... 18 算法設計 ........................................................... 18 循跡算法設計 .................................................18 避障算法設計 ................................................19 測速算法設計 ................................................19 PID 控制算法 .................................................20 5 調試 ..................................................................................................................................... 21 調試方法 ........................................................... 21 測試結果與分析 ..................................................... 21 6 結論與展望 ........................................................................................................................ 23 致 謝 .................................................................................................................................... 24 參考文獻 ................................................................................................................................ 25 附 錄 .................................................................................................................................... 26 1 緒論 1 1 緒 論 研究背景和發(fā)展現(xiàn)狀 隨著電子技術、計算機技 術、智能控制技術的飛速發(fā)展，產(chǎn)品的智能化和小型化越來越成為人們關注的熱點。近年來，傳統(tǒng)玩具的市場逐步縮水，高科技智能化的電子類玩具則逐步成為市場的主流。 智能