【正文】 ....................................................................... 29 總結(jié)與展望 ................................................................................................... 30 致 謝 .............................................................................................. 錯(cuò)誤 !未定義書簽。在戰(zhàn)場(chǎng)上的軍事活動(dòng)中，在惡劣環(huán)境條件下的生產(chǎn)勞動(dòng)中，凡不宜由人直接承擔(dān)的任務(wù)，均可由智能機(jī)器人代替，如智能小車可以適應(yīng)不同環(huán)境，不受溫度、濕度等條件的影 響，完成危險(xiǎn)地段、人類無法介入等特殊情況下的任務(wù)。 THMRV(TsingHua Mobile Robot V)清華 V型智能車是一個(gè)比較成功的范例。 智能小車 的硬件結(jié)構(gòu) 主控芯片的選擇 方案一：采用單個(gè)單片機(jī)作為主控芯片。 在 flash 編程和校驗(yàn)時(shí)， P1 口接收低 8位地址字節(jié)。如 EA端為高電平（接 Vcc 端）， CPU 則執(zhí)行內(nèi)部程序存儲(chǔ)器的指令。 第二部分是數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換通道。 buf[0]=Rob_left_one。 TH1=0xfd。 break。 在本程序設(shè)計(jì)中，巧用定時(shí)器中斷 模擬產(chǎn)生了 PWM 信號(hào)，以實(shí)現(xiàn)控制舵機(jī)。一幀數(shù)據(jù)接收完后，字節(jié)還要進(jìn)行 CRC(循環(huán)冗余校驗(yàn) )。 配置使能： config pin 低電平進(jìn)入配置模式 config pin 高電平進(jìn)入正常模式 頻率計(jì)算： x = 設(shè)置 RF頻率參數(shù) TX = * (67 + x/65535) 例如：頻率高字節(jié) = 0xcc； 頻率低字節(jié) = 0xcc； 則 x = 0xcccc TX = * (67 + 0xcccc/0xffff) = * (67 +) = 例如：頻率高字節(jié) = 0xaa； 頻率低字節(jié) = 0x00； 則 x = 0xaa00 TX = * (67 + 0xaa00/0xffff) = * (67 +) = 命令 第 26 頁(yè) （ 1）寫命令： 0xF8 （ 2）數(shù)據(jù)格式： ① 主機(jī)發(fā)送： 0xF8+串口速率 +RF 發(fā)射功率 + RF 頻率高字節(jié) +RF頻率低字節(jié) + ID 高字節(jié) +ID低字節(jié) +和校驗(yàn)字節(jié) 注：和校驗(yàn)字節(jié) = 所有參數(shù)累加和的低字節(jié) （不包括命令字節(jié)） ② 模塊應(yīng)答：配置成功應(yīng)答 0xAA,否則無應(yīng)答 參數(shù)范圍 表 32 功率 0104 ； 0dbm,5dbm,10dbm,15dbm RS232 速率 0106； , 頻率 – ； 0x0000 – 0xfbff ID 0x0000 – 0xffff 發(fā)送串口控制命令 無線模塊 接口為串口，采用 9600 波特率通信 ]9[ ，串口控制程序?qū)崿F(xiàn)串口的開啟，發(fā)送命令， 接收回饋信息，關(guān)閉串口等復(fù)雜過程，確保無線通信的穩(wěn)定性和可靠性。由于用到的電機(jī)耗電量比較大，六節(jié)干電池只用了十幾分鐘就耗完了，剛開始不知道，以為是編程出現(xiàn)了問題，不能滿足程序的長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行，在考慮并調(diào)試之后，終于 發(fā)現(xiàn)了這一個(gè)問題，問題得到圓滿的解決。 char buf[1]。 ()。 (buf,)。 TH1=0xfd。 第 38 頁(yè) } } void carright(uchar k_rig,uchar t_rig) { if(k_rig==1) { input4=1。 default: break。 break。 } } } void ser() interrupt 4 { RI=0。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc ^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 break。 break。 case ST: carleft(0,0)。 } if(nubt_lef) { enlef=1。 TH0=0x38。 buf[0]=Rob_left_three。 (,9600)。 ()。 上位機(jī)的程序也是比較苦難的，由于平時(shí)很少接觸 MFC 窗口的編程，開始編寫上位機(jī)程序時(shí)遇到了不小的阻力，但是指導(dǎo)老師適時(shí)的給我們輔導(dǎo)了這方面的知識(shí)，使我在編程中解決了不小的困難。在正常通訊情況下，設(shè)置開關(guān)置于 OFF。上位機(jī)通過無線通信設(shè)備，發(fā)出數(shù)據(jù)，小車從數(shù)據(jù)串中確定出發(fā)給自己的命令 B 程序 小車 無線接收程序是串行通信中斷服務(wù)程序，其流程框圖見圖 33“串行通信中斷程序流程”。 } } 首先判斷 num 是否小于 60，若小于，則將 input4 和 input3 分別 賦值為 1及 0，既右輪前進(jìn)，否則將二者賦值為 1 和 1，右輪停止。 主程序中，建立 void carmov(uchar left,uchar right)函數(shù)，方便主程序循環(huán)語句 while（）的調(diào)用。 TH0=0x38。 第 13 頁(yè) 例如：小車的左直角拐彎的控制代碼如下 void CRobot2Dlg::OnButton7() { // TODO: Add your control notification handler code here CSerial ser。由 6 腳和 4 只電容構(gòu)成。 EA/VPP：外部 訪問允許，欲使 CPU 僅訪問外部程序存儲(chǔ)器（地址為0000HFFFFH）， EA 端必須保持低電平（接地）。 P1 口 ： P1 口是一個(gè)具有內(nèi)部上拉電阻的 8 位雙向 I/O 口， p1 輸出緩沖器能驅(qū)動(dòng) 4 個(gè) TTL 邏輯電平。 第 6 頁(yè) 第 2 章 智能小車車體 智能小車車體是整個(gè)設(shè)計(jì)中的核心， 它是這個(gè)系統(tǒng)運(yùn)作的最終執(zhí)行者。 “八五”、“九五”期間由國(guó)內(nèi)六所重點(diǎn)大學(xué)聯(lián)合研制成功了我國(guó)第一輛智能車 ALVLAB1 和第二代智能車 ALVLAB2。對(duì)月球和太陽系其他行星的探測(cè)，對(duì)太陽系以外的宇宙進(jìn)行考察，對(duì)數(shù)千米以下的海底的研究，都是目前單靠人力所不能及的。機(jī)器人學(xué)又稱為機(jī)器人技術(shù)或機(jī)器人工程學(xué)，主要研究機(jī)器人的控制與被處理物體之間的相互關(guān)系。美國(guó)在城市環(huán)境智能 車輛研發(fā)方面起步較晚，目前與歐洲和日本存在一些差距。 高質(zhì)量的硬件可以提供更加清晰豐富的數(shù)據(jù)，收集足夠而標(biāo)準(zhǔn)的有用信息。 AT89S52 具有以下 標(biāo)準(zhǔn)功能： 8k 字節(jié) Flash， 256 字節(jié) RAM， 32 位 I/O 口線，看門狗定時(shí)器， 2 個(gè)數(shù)據(jù)指針，三個(gè) 16 位 定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器，一個(gè) 6向量 2級(jí)中斷結(jié)構(gòu)，全雙工串行口， 片內(nèi)晶振及時(shí)鐘電路。對(duì) FLASH 存儲(chǔ)器編程期 間，該引腳還用于輸入編程脈沖（ PROG）。選擇一路 I/O 口，經(jīng)反向器 74HC14 分別接 IN1 和 IN2 引腳，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn) 。它的功能為接受串口傳入的 16位控制命令 0 0 0 0 05，并根據(jù)接收到的 16位控制命令實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)及停止功能。 sbit input3=P1^1。 ET0=1。 繼續(xù)運(yùn)行程序進(jìn)行小車的右輪運(yùn)動(dòng)情況的判斷，此例中，我們選擇右輪的初值為 UM。 B 程序流程圖 第 17 頁(yè) 圖 27 產(chǎn)生 PWM 信號(hào)流程圖 開始 中斷返回 定時(shí)器初始化開定時(shí)器中斷 改變定時(shí)時(shí)間輸出管腳取反 運(yùn)行其他中斷程序 有中斷 是否為長(zhǎng)中斷 第 18 頁(yè) 圖 28 串口中斷程序流程圖 圖 29 定時(shí)器中斷流程圖 接收中斷標(biāo)志位RI 清零 讀取數(shù)據(jù) 結(jié)束 開始 結(jié)束 num++ num=90? num=0 是 否 開始 第 19 頁(yè) 圖 210 主程序流程 圖 前進(jìn) 原地左轉(zhuǎn) 向左弧形轉(zhuǎn)彎 向右弧形轉(zhuǎn)彎 原地右轉(zhuǎn) 后退 停止 開始 初始化 第 20 頁(yè) 第 3 章 無線 收發(fā)模塊 在小車系統(tǒng)中，控制系統(tǒng)的基本任務(wù)是：接收系統(tǒng)通過無線通信發(fā)射裝置傳來的運(yùn)動(dòng)控制指令，然后根據(jù)接收到的運(yùn)動(dòng)指令控制小車左、右輪的停止或轉(zhuǎn)動(dòng)以實(shí)現(xiàn)規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)。 配置接口通訊協(xié)議 圖 34 第 25 頁(yè) 操作步驟：按圖 34中標(biāo)識(shí)，把無線模塊插入轉(zhuǎn)接板相對(duì)位置。首先，這個(gè)芯片與 89C51 類似，而 89C51使我們已經(jīng)學(xué)過的單片機(jī)，其次， AT89S52 的 功能及引腳完全可以滿足此次設(shè)計(jì)的需要。 第 31 頁(yè) 參考文獻(xiàn) [1]船倉(cāng)一郎，土屋堯，崛桂太郎（日） .機(jī)器人控制電子學(xué) .北京：科技出版社 .～12 [2]陳繼榮 .智能電子制作創(chuàng)新制作 機(jī)器人制作入門 .北京：科學(xué)出版社 .～ 71 [3]Rowel ,Marcelo Jr. A Flexible Control Architecture for Mobile Robots:An Application for a Walking of Intelligent and Robotic Systems,Springer ～ 48 [4], Technical Audition and Vision Sensors for Walking Robot Realizing Telepresence and Walking Robots,2021,:387～ 397 [5]江晉劍，錢萌 .一種基于 AT89S52的簡(jiǎn)易智能小車設(shè)計(jì) :科技論文 .成都：電子科技大學(xué)高能所， ～ 100 [6]胡漢才 .單片機(jī)原理及接口技術(shù)（第二版） .北京：清華大學(xué)出版社 ,～ ～～ 338 [7]肖偉，武強(qiáng)，閆秀桃，劉根 .L293D在護(hù)士移動(dòng)機(jī)器人主控電路板設(shè)計(jì)中的應(yīng)用 .國(guó)外電子元器件， 2021,:64～ 66 [8]趙負(fù)圖 .光電檢測(cè)控制電路手冊(cè) .北京：化學(xué)工業(yè)出版社 .～ 39 [9]趙負(fù)圖 .無線電接收發(fā)射應(yīng)用集成電路手冊(cè) .北京：化學(xué)工業(yè)出版社 .～ 54 [10]何立民 . MCS51系列單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)系統(tǒng)配置與接口技術(shù) .北京：北京航空航天大學(xué)出版社 ,～ 90 第 32 頁(yè) 附錄一：原理圖 第 33 頁(yè) 附錄二：上位機(jī)主要程序代碼： void CRobot2Dlg::OnUp() { //實(shí)現(xiàn)小車的向前移動(dòng) CSerial ser。 (buf,)。 (,9600)。 void init() { //初始化操作 nub=0。 ET0=1。 break。 case ST: carright(0,0)。//小車 直角右轉(zhuǎn) case 0x17: carmov(UF,UL)。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 QA9wkxFyeQ^! dj sXuyUP2kNXpRWXm Aamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm