【正文】 程序簡潔，方便。 電機驅動 芯片方面，采用的是 L293D 驅動直流電機轉動 ， 既方便簡潔，又實惠耐用。 方案二：采用直流電機，直流電機運轉平穩(wěn)，可以保證小車運行的精度，雖然其控制的精確度沒有直流電機的高，但完全可以滿足本設計中的要求，而且價格也比較合理。這種雙極型脈沖調寬方式具有很多優(yōu)點，如 電流連續(xù)；電機可四角限運行；電機停止時有微振電流，起到 “ 動力潤滑 ” 作用，消除正反向時的靜摩擦死區(qū)：低速平穩(wěn)性好等。首先，這個芯片與 89C51 類似，而 89C51使我們已經學過的單片機，其次， AT89S52 的 功能及引腳完全可以滿足此次設計的需要。在電機驅動模塊上，選擇了兩個 直流 電機分別單獨控制小車的左右輪，解決了在轉彎時單片機程序控制同時控制小車左右輪不同轉速的問題。 我們可以巧妙的利用定時器的中斷來實現(xiàn)單片機模擬 PWM 波的 產生，利用變量 num 的大小調整可以調整一個波形周期內高電平所占的占空比，從而實現(xiàn)車輪在一個周期內的轉數(shù)，從宏觀上即可實現(xiàn)小車的弧形拐彎。 電源選擇方面，無線驅動 用的電池必須滿足 6V 以上方可實現(xiàn)其正常運行。 第 30 頁 總結與展望 智能小車的設計一直是我所想做的，它不但滿足了我的興趣愛好，而且還能將大學四年中的知識很好的應用到設計中。設計中很好的將這些知識聯(lián)系統(tǒng)一起來，做到融會貫通。還有就是USB 轉串口的問題，雖然最后未能圓滿解決此問題，但是解決問題的過程中還是收獲不少。智能是大勢所趨，而智能車作為智能機器人中一類必不可少的組成部分，最近幾年發(fā)展更是迅速，各個國家更是投入大量資金。 第 31 頁 參考文獻 [1]船倉一郎，土屋堯，崛桂太郎（日） .機器人控制電子學 .北京：科技出版社 .～12 [2]陳繼榮 .智能電子制作創(chuàng)新制作 機器人制作入門 .北京：科學出版社 .～ 71 [3]Rowel ,Marcelo Jr. A Flexible Control Architecture for Mobile Robots:An Application for a Walking of Intelligent and Robotic Systems,Springer ～ 48 [4], Technical Audition and Vision Sensors for Walking Robot Realizing Telepresence and Walking Robots,2021,:387～ 397 [5]江晉劍，錢萌 .一種基于 AT89S52的簡易智能小車設計 :科技論文 .成都：電子科技大學高能所， ～ 100 [6]胡漢才 .單片機原理及接口技術（第二版） .北京：清華大學出版社 ,～ ～～ 338 [7]肖偉，武強，閆秀桃，劉根 .L293D在護士移動機器人主控電路板設計中的應用 .國外電子元器件， 2021,:64～ 66 [8]趙負圖 .光電檢測控制電路手冊 .北京：化學工業(yè)出版社 .～ 39 [9]趙負圖 .無線電接收發(fā)射應用集成電路手冊 .北京：化學工業(yè)出版社 .～ 54 [10]何立民 . MCS51系列單片機應用系統(tǒng)設計系統(tǒng)配置與接口技術 .北京：北京航空航天大學出版社 ,～ 90 第 32 頁 附錄一：原理圖 第 33 頁 附錄二：上位機主要程序代碼： void CRobot2Dlg::OnUp() { //實現(xiàn)小車的向前移動 CSerial ser。 buf[0]=Roa_forward。 (buf,)。 } void CRobot2Dlg::OnLeft() { //實現(xiàn)小車的向左直角拐彎 CSerial ser。 buf[0]=Roa_left_one。 (buf,)。 } void CRobot2Dlg::OnDown() { // 實現(xiàn)小車的向后移動 CSerial ser。 buf[0]=Roa_back。 (buf,)。 } void CRobot2Dlg::OnStoper() { // 小車停止 CSerial ser。 buf[0]=Roa_stop。 (buf,)。 } void CRobot2Dlg::OnRignt() { // 小車向右弧形拐彎 2 級 CSerial ser。 buf[0]=Roa_right_three。 (buf,)。 } 第 35 頁 void CRobot2Dlg::OnButton7() { //小車向左直角拐彎 char buf[1]。 (,9600)。 ()。 char buf[1]。 (,9600)。 ()。 sbit input2=P2^0。 sbit input3=P2^1。 sbit enrig=P3^7。 void init() { //初始化操作 nub=0。 enlef=0。 TMOD=0x22。 TL0=0x38。 第 37 頁 TL1=0xfd。 TR1=1。 SM0=0。 EA=1。 ET0=1。 input2=0。 input2=1。 } else { enlef=0。 input3=0。 input3=1。 } else { enrig=0。 break。 break。 break。 break。 break。 } //右輪運動判斷 switch(right) { case UF: carright(1,90)。 case UM: carright(1,60)。 case UL: carright(1,30)。 case US: carright(1,18)。 case ST: carright(0,0)。 default: break。 while(1) { switch(rec) { case 0x11: carmov(BF,BF)。//小車后退 case 0x12: carmov(UF,UF)。//小車前進 case 0x13: carmov(US,UF)。//小車 直角 左轉 case 0x14: carmov(UL,UF)。//小車 弧形 左轉 1 級 第 40 頁 case 0x15: carmov(UM,UF)。//小車 弧形 左轉 2 級 case 0x16: carmov(UF,US)。//小車 直角右轉 case 0x17: carmov(UF,UL)。//小車 弧形 右轉 1 級 case 0x18: carmov(UF,UM)。//小車 弧形 右轉 2 級 case 0x19: carmov(ST,ST)。//小車停止 default: break。 rec=SBUF。 if(nub=90) nub=0。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。 UE9aQGn8xp$Ramp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3tnGK8! z89Am UE9aQGn8xp$Ramp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 ksv*3t nGK8! z8vGt YM*Jgamp。 QA9wkxFyeQ^! dj sXuyUP2kNXpRWXm Aamp。849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn% Mz849Gx^G89Am UE9aQGn8xp$Ramp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 ksv*3t nGK8! z8vGt YM*Jgamp。 QA9wkxFyeQ^! djsXuyUP2kNXpRWXm Aamp。 849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 M uWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 ksv*3t nGK8! z89Am v^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9amp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm 6X4NGpP