【正文】 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9amp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 QA9wkxFyeQ^! djsXuyUP2kNXpRWXm Aamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 QA9wkxFyeQ^! dj sXuyUP2kNXpRWXm Aamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。 rec=SBUF。//小車(chē) 弧形 右轉(zhuǎn) 2 級(jí) case 0x19: carmov(ST,ST)。//小車(chē) 直角右轉(zhuǎn) case 0x17: carmov(UF,UL)。//小車(chē) 弧形 左轉(zhuǎn) 1 級(jí) 第 40 頁(yè) case 0x15: carmov(UM,UF)。//小車(chē)前進(jìn) case 0x13: carmov(US,UF)。 while(1) { switch(rec) { case 0x11: carmov(BF,BF)。 case ST: carright(0,0)。 case UL: carright(1,30)。 } //右輪運(yùn)動(dòng)判斷 switch(right) { case UF: carright(1,90)。 break。 break。 } else { enrig=0。 input3=0。 input2=1。 ET0=1。 SM0=0。 第 37 頁(yè) TL1=0xfd。 TMOD=0x22。 void init() { //初始化操作 nub=0。 sbit input3=P2^1。 ()。 char buf[1]。 (,9600)。 (buf,)。 } void CRobot2Dlg::OnRignt() { // 小車(chē)向右弧形拐彎 2 級(jí) CSerial ser。 buf[0]=Roa_stop。 (buf,)。 } void CRobot2Dlg::OnDown() { // 實(shí)現(xiàn)小車(chē)的向后移動(dòng) CSerial ser。 buf[0]=Roa_left_one。 (buf,)。 第 31 頁(yè) 參考文獻(xiàn) [1]船倉(cāng)一郎，土屋堯，崛桂太郎（日） .機(jī)器人控制電子學(xué) .北京：科技出版社 .～12 [2]陳繼榮 .智能電子制作創(chuàng)新制作 機(jī)器人制作入門(mén) .北京：科學(xué)出版社 .～ 71 [3]Rowel ,Marcelo Jr. A Flexible Control Architecture for Mobile Robots:An Application for a Walking of Intelligent and Robotic Systems,Springer ～ 48 [4], Technical Audition and Vision Sensors for Walking Robot Realizing Telepresence and Walking Robots,2021,:387～ 397 [5]江晉劍，錢(qián)萌 .一種基于 AT89S52的簡(jiǎn)易智能小車(chē)設(shè)計(jì) :科技論文 .成都：電子科技大學(xué)高能所， ～ 100 [6]胡漢才 .單片機(jī)原理及接口技術(shù)（第二版） .北京：清華大學(xué)出版社 ,～ ～～ 338 [7]肖偉，武強(qiáng)，閆秀桃，劉根 .L293D在護(hù)士移動(dòng)機(jī)器人主控電路板設(shè)計(jì)中的應(yīng)用 .國(guó)外電子元器件， 2021,:64～ 66 [8]趙負(fù)圖 .光電檢測(cè)控制電路手冊(cè) .北京：化學(xué)工業(yè)出版社 .～ 39 [9]趙負(fù)圖 .無(wú)線電接收發(fā)射應(yīng)用集成電路手冊(cè) .北京：化學(xué)工業(yè)出版社 .～ 54 [10]何立民 . MCS51系列單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)系統(tǒng)配置與接口技術(shù) .北京：北京航空航天大學(xué)出版社 ,～ 90 第 32 頁(yè) 附錄一：原理圖 第 33 頁(yè) 附錄二：上位機(jī)主要程序代碼： void CRobot2Dlg::OnUp() { //實(shí)現(xiàn)小車(chē)的向前移動(dòng) CSerial ser。還有就是USB 轉(zhuǎn)串口的問(wèn)題，雖然最后未能圓滿解決此問(wèn)題，但是解決問(wèn)題的過(guò)程中還是收獲不少。 第 30 頁(yè) 總結(jié)與展望 智能小車(chē)的設(shè)計(jì)一直是我所想做的，它不但滿足了我的興趣愛(ài)好，而且還能將大學(xué)四年中的知識(shí)很好的應(yīng)用到設(shè)計(jì)中。 我們可以巧妙的利用定時(shí)器的中斷來(lái)實(shí)現(xiàn)單片機(jī)模擬 PWM 波的 產(chǎn)生，利用變量 num 的大小調(diào)整可以調(diào)整一個(gè)波形周期內(nèi)高電平所占的占空比，從而實(shí)現(xiàn)車(chē)輪在一個(gè)周期內(nèi)的轉(zhuǎn)數(shù)，從宏觀上即可實(shí)現(xiàn)小車(chē)的弧形拐彎。首先，這個(gè)芯片與 89C51 類(lèi)似，而 89C51使我們已經(jīng)學(xué)過(guò)的單片機(jī)，其次， AT89S52 的 功能及引腳完全可以滿足此次設(shè)計(jì)的需要。 方案二：采用直流電機(jī)，直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，可以保證小車(chē)運(yùn)行的精度，雖然其控制的精確度沒(méi)有直流電機(jī)的高，但完全可以滿足本設(shè)計(jì)中的要求，而且價(jià)格也比較合理。 第 27 頁(yè) 第 4 章 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 本次設(shè)計(jì)中采用了 L293D 驅(qū)動(dòng)兩臺(tái) 獨(dú)立 直流電機(jī) 分別 控制小車(chē)的左后輪和右后輪， 向小車(chē)發(fā)送左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)指令時(shí)，可以分別控制兩輪的轉(zhuǎn)速，使程序簡(jiǎn)潔，方便。本設(shè)計(jì)中，采用 RFMagic 調(diào)試無(wú)線模塊。 配置接口通訊協(xié)議 圖 34 第 25 頁(yè) 操作步驟：按圖 34中標(biāo)識(shí)，把無(wú)線模塊插入轉(zhuǎn)接板相對(duì)位置。 為了抑制系統(tǒng)干擾及噪 聲，應(yīng)盡可能提高無(wú)線模塊的工作電壓和發(fā)射功率。 CRC 校驗(yàn)字節(jié)是每個(gè)數(shù)據(jù)字節(jié)相互異或后的結(jié)果。 其特點(diǎn)主要有 ]8[ ： ★ 300米傳輸距離 ★工作頻率在 － ，（默認(rèn) ） ★可設(shè)置 ID：范圍 0－ 65535,默認(rèn) ID:12345 ★串口速率 .(默認(rèn) ) ★數(shù)據(jù)格式 8N1 ★方便快捷的參數(shù)設(shè)置 XL02232AP1 的端口定義及 連接示意圖 第 21 頁(yè) A 端口定義： 表 31 管腳 定義 說(shuō)明 電平 備注 1 VCC 電源 +5v 模塊的第一方形焊盤(pán) 2 GND 地 GND 3 TXD 模塊數(shù)據(jù)輸出 TTL 4 RXD 模塊數(shù)據(jù)輸入 TTL 5 SET 設(shè)置時(shí)拉低，平時(shí)懸空 進(jìn)入設(shè)置模塊時(shí)，請(qǐng)先將此端口拉低，再給模塊上電，此時(shí)綠燈長(zhǎng)亮 6 GND 地 GND 7 NC 不連接 B 連接示意圖 圖 31 第 22 頁(yè) 圖 32 無(wú)線模塊的性能 A 通信方式 在智能小車(chē)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，機(jī)器人的無(wú)線通信協(xié)議采用廣播式通信方式。 B 程序流程圖 第 17 頁(yè) 圖 27 產(chǎn)生 PWM 信號(hào)流程圖 開(kāi)始 中斷返回 定時(shí)器初始化開(kāi)定時(shí)器中斷 改變定時(shí)時(shí)間輸出管腳取反 運(yùn)行其他中斷程序 有中斷 是否為長(zhǎng)中斷 第 18 頁(yè) 圖 28 串口中斷程序流程圖 圖 29 定時(shí)器中斷流程圖 接收中斷標(biāo)志位RI 清零 讀取數(shù)據(jù) 結(jié)束 開(kāi)始 結(jié)束 num++ num=90? num=0 是 否 開(kāi)始 第 19 頁(yè) 圖 210 主程序流程 圖 前進(jìn) 原地左轉(zhuǎn) 向左弧形轉(zhuǎn)彎 向右弧形轉(zhuǎn)彎 原地右轉(zhuǎn) 后退 停止 開(kāi)始 初始化 第 20 頁(yè) 第 3 章 無(wú)線 收發(fā)模塊 在小車(chē)系統(tǒng)中，控制系統(tǒng)的基本任務(wù)是：接收系統(tǒng)通過(guò)無(wú)線通信發(fā)射裝置傳來(lái)的運(yùn)動(dòng)控制指令，然后根據(jù)接收到的運(yùn)動(dòng)指令控制小車(chē)左、右輪的停止或轉(zhuǎn)動(dòng)以實(shí)現(xiàn)規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)。 在此，我們?cè)O(shè)計(jì) num 初值 為 0， num自加，如果 num=90 時(shí)，則將 num 變?yōu)?繼續(xù)中斷程序運(yùn)行，在此我們用定時(shí)器中斷模擬出 PWM 波，將其分成 90 等份，在小車(chē)轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中，可以限制 num 值的大小而調(diào)整 PWM 波中高電平的占空比，從而實(shí)現(xiàn)小車(chē)電機(jī)在一個(gè) PWM 周期波中的轉(zhuǎn)數(shù)控制，達(dá)到小車(chē)拐彎角度的控制 ]1[ 。 void tim0() interrupt 1 { num++。 input3=1。 繼續(xù)運(yùn)行程序進(jìn)行小車(chē)的右輪運(yùn)動(dòng)情況的判斷，此例中，我們選擇右輪的初值為 UM。//小車(chē)右轉(zhuǎn) 弧形拐彎 2級(jí) 單片機(jī)對(duì)接收到的指令通過(guò) 上述語(yǔ)句進(jìn)行判斷，若收到的為 0x08，則執(zhí)行第三條語(yǔ)句，調(diào)用 carmov 函數(shù)，函數(shù)的兩個(gè)初始值分別為 UF 和 UM，在程序中已定義 define UF 1， define UM 2，運(yùn)行 carmov 函數(shù)，首先進(jìn)行左輪運(yùn)動(dòng)情況的判斷 ，在此例中，我們選擇左輪的初值為 UF。//小車(chē) 原地 case 0x07: carmov(UF,UL)。在中斷初始化方面， EA=1 表示開(kāi)單片機(jī)所有中斷 ,ES=1 開(kāi)串行口中斷， ET0=1 開(kāi) TO中斷，初始化完畢，進(jìn)入主程序循環(huán)。 ET0=1。 SM0=0。 TL1=0xfd。 TMOD=0x22。 sbit input3=P1^1。 下位機(jī)程序介紹 A 主要功能 及 實(shí)現(xiàn) 本設(shè)計(jì)主要實(shí)現(xiàn)了只能小車(chē)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的直行，后退，停止及轉(zhuǎn)彎，下面詳細(xì)介紹各功能的實(shí)現(xiàn)情況。 (,9600)。 上位機(jī)程序介紹 上位機(jī)是用 MFC 寫(xiě)成的應(yīng)用程序，主要目的為通過(guò) COM口向串口發(fā)送數(shù)據(jù)到無(wú)線發(fā)送模塊，經(jīng)接收模塊接收后控制 小車(chē)的運(yùn)行軌跡。它的功能為接受串口傳入的 16位控制命令 0 0 0 0 05，并根據(jù)接收到的 16位控制命令實(shí)現(xiàn)小車(chē)的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)及停止功能。 第三部分是供電。由 1 1 1 14 腳構(gòu)成兩個(gè)數(shù)據(jù)通道。 第 10 頁(yè) 圖 23 引腳介紹： 第一部分是電荷泵電路。選擇一路 I/O 口，經(jīng)反向器 74HC14 分別接 IN1 和 IN2 引腳，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn) 。 H橋電路的輸入量可以用來(lái)設(shè)置馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)方向，使能信號(hào)可以用于脈寬調(diào)整（ PWM）。 FLASH 存儲(chǔ)器編程時(shí)，該引腳加上 +12V 的編程允許電源 Vpp，當(dāng)然這必須是該器件是使用 12V 編程電壓 Vpp。 PSEN：程序儲(chǔ)存允許（ PSEN）輸出是外部程序存儲(chǔ)器的讀選通信號(hào)，當(dāng)AT89S52 由外部程序存儲(chǔ)器取指令（或數(shù)據(jù)）時(shí)，每個(gè)機(jī)器周期兩次 PSEN 有效，即輸出兩個(gè)脈沖，在此期間，當(dāng)訪問(wèn)外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，將跳過(guò)兩次 PSEN 信號(hào)。對(duì) FLASH 存儲(chǔ)器編程期 間，該引腳還用于輸入編程脈沖（ PROG）。當(dāng)振蕩器工作時(shí)， RST引腳出現(xiàn)兩個(gè)機(jī)器周期以上高電平將是單片機(jī)復(fù)位。