智能小車(chē)設(shè)計(jì)1機(jī)器人硬件系統(tǒng)-全文預(yù)覽
【正文】 分方式 ,就能很好的解決這個(gè)問(wèn)題 ,步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分控制 ,從本質(zhì)上講是通過(guò) 對(duì)步進(jìn)電機(jī)勵(lì)磁繞組中電流的控制 ,使步進(jìn)電機(jī)內(nèi)部的合成磁場(chǎng)為均勻的圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng) ,從而實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)步距角的細(xì)分 ,一般情況下 ,合成磁場(chǎng)矢量的幅值決定了步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)力矩的大小 ,相鄰兩合成磁場(chǎng)矢量之間的夾角大小決定了步距角的大小 ,步進(jìn)電機(jī)半步工作方式就蘊(yùn)涵了細(xì)分的工作原理。 4）速度可在相當(dāng)寬的范圍內(nèi)平穩(wěn)調(diào)整 ,低速下仍能獲得較大轉(zhuǎn)距 ,因此一般可以不用減速器而直接驅(qū)動(dòng)負(fù)載。 49 步進(jìn)電機(jī)的優(yōu)點(diǎn) 1）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的角位移與輸入脈沖數(shù)嚴(yán)格成正比。 48 步進(jìn)電機(jī) 上面的例子中： M=3,Z=4,k=1 θ=360176。 電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向和相序有關(guān)。 43 步進(jìn)電機(jī)實(shí)物內(nèi)部結(jié)構(gòu) 44 步進(jìn)電機(jī)工作原理 步進(jìn)電機(jī)的工作原理實(shí)際是電磁鐵的工作原理： 當(dāng)某相定子勵(lì)磁后，吸引離它最近的轉(zhuǎn)子，轉(zhuǎn)子的齒與該相定子磁極上的齒對(duì)齊，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度，換一相勵(lì)磁后，轉(zhuǎn)子又轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度。 42 步進(jìn)電機(jī)單極性？雙極性？ 雙極性步進(jìn)電機(jī)是指：有兩個(gè)線圈，四條線。 （工作頻率一般在幾百 Hz到 12KHz之間） 41 步進(jìn)電機(jī) 步進(jìn)電機(jī)按內(nèi)部結(jié)構(gòu)不同分為感應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)、反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)、混合式步進(jìn)電機(jī)。 這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無(wú)累積誤差等特點(diǎn)。 在 、速度為 秒 /60176。意思是舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng) 60176。 34 脈沖控制舵機(jī)的原理 占空比改變舵機(jī)轉(zhuǎn)軸的位置 35 舵機(jī)控制脈沖的參數(shù) 有的舵機(jī) 1ms2ms 36 37 舵機(jī)的技術(shù)規(guī)格 有外形尺寸 (mm)、重量 (g)、扭力 (kg/cm)、速度 (秒 /60176。 自動(dòng)控制 31 舵機(jī)中的自動(dòng)控制原理 32 位置檢測(cè)器是它的輸入傳感器，舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的位置一變，位置檢測(cè)器的電阻值就會(huì)跟著變。位置檢測(cè)器其實(shí)就是可變電阻，當(dāng)舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)電阻值也會(huì)隨之改變，由檢測(cè)電阻值便可知轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。 1 thermal resistance housing ambient 電機(jī)外殼到環(huán)境的熱阻抗。機(jī)械時(shí)間常數(shù)。即每 A或毫安下的轉(zhuǎn)矩值。最大效率。轉(zhuǎn)速是由電壓控制，出現(xiàn)這種情況一般在兩種情況下發(fā)生。 No load current。單位是 RPM。這也是個(gè)要考慮的參數(shù)。比如 MAXON的一款，最大連續(xù)電流為 6A，啟動(dòng)電流則可能到達(dá) 75A。前面所說(shuō)的轉(zhuǎn)子的慣量問(wèn)題在這更加體現(xiàn)。 直流電機(jī)主要參數(shù) 23 Starting current。如果電機(jī)堵轉(zhuǎn)現(xiàn)象經(jīng)常出現(xiàn)，則會(huì)損壞電機(jī)，或燒壞驅(qū)動(dòng)芯片，所以大家選電機(jī)時(shí)，這是除轉(zhuǎn)速外，第一個(gè)要考慮的參數(shù)。其他參數(shù)也是在這種推薦的電壓下給出的。指該電機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)的理想功率也是在推薦工作情況下的最大功率。 19 直流電機(jī) 直流電動(dòng)機(jī)以其良好的啟動(dòng)性和調(diào)速性能著稱。一、機(jī)器人硬件系統(tǒng) 主講：高順強(qiáng) Email： 1 車(chē)模及配件 微型電機(jī) 直流（減速）電機(jī)、舵機(jī)、 步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī) 有刷電機(jī)、無(wú)刷電機(jī) 錄 目 2 機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、檢測(cè)裝置和控制系統(tǒng)和復(fù)雜機(jī)械等組成。 舉個(gè)通俗的例子，電動(dòng)刮胡刀，只需要微型直流電機(jī)，它的要求正好是轉(zhuǎn)速快力矩小，而對(duì)于一些升降設(shè)備比如投影儀的自動(dòng)升降裝置它的要求是轉(zhuǎn)速小，力矩大，那就必須選減速電機(jī)了。標(biāo)稱功率或額定功率。由于一般電機(jī)可以工作在不同電壓下，但電壓直接和轉(zhuǎn)速有關(guān)，其他參數(shù)也相應(yīng)變化，所以該電壓只是一種建議電壓。即，在電機(jī)受反向外力使其停止轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的力矩。不過(guò)請(qǐng)注意，堵轉(zhuǎn)時(shí)間一長(zhǎng)，電機(jī)溫度上升的很快，這個(gè)值也會(huì)下降的很厲害。這個(gè)參
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