足球機器人智能決策系統(tǒng)設(shè)計實現(xiàn)-全文預(yù)覽
【正文】 維普資訊 第 ４期 南 建 輝 等 ： 球 機 器 人 智 能 決 策 系 統(tǒng) 設(shè) 計 實 現(xiàn) 足 ４ １ 機 器 人 是 整 個 系 統(tǒng) 的 “ 行 機 構(gòu) ” 智 能 決 策 控 制 系統(tǒng) 就 是 足 球 機 器 人 系統(tǒng) 的控 制 器 部 分 ； 以 執(zhí) ； 可 看 出 決 策 部 分 是 控 制 系 統(tǒng) 的決 定 因 素 。 覺 系 如 ）視 統(tǒng) 可 以看 作 整 個 系統(tǒng) 的輸 入 反 饋 部 分 ； 圖 １ 足球 機器 人系統(tǒng) 收稿 日期 ：０ ２—１ ２０ ０—１ ０ 作者簡介 ： 建輝 （ ９ ８一） 男。 ｂ Ｃｕ Ｒｏ ｏ ｐ的 Ｆ ８ １ ０組 足 球 機 器 人 系 統(tǒng) 。 新 對 決 策 進(jìn) 行 分 層 ； 且 在 具 體 實 現(xiàn) 過 程 中 實 １的 重 并 現(xiàn) 了程 序 模 塊 化 。Ｒ ｂ Ｃ ｐ的 比賽。 １２ 】 由于 上 述 特 征 。 關(guān) 鍵 詞 ： 球 機 器 人 ； 能 決 策 ； 塊 足 智 模 文獻(xiàn) 標(biāo)識碼 ： Ａ 中圖 分 類 號 ： Ｐ １ Ｔ ?。? 機 器 人 足 球 比賽 興 起 于 ９ ０年 代 。 本文由liuchentc貢獻(xiàn) pdf文檔可能在WAP端瀏覽體驗不佳。 系統(tǒng) 的 核 心 是 “ ” 決 策 系 統(tǒng) ； 分 層 遞 階 決 策 的 基 礎(chǔ) 上 ， 取 模 塊 腦 即 在 采 化設(shè) 計 ； 細(xì) 介 紹 了決 策 系統(tǒng) 各 個 模 塊 包括 視 覺模 塊 、 策模 塊 和 控 制 模 塊 等 ， 提 詳 決 并 出 了一 系列 新 的 實現(xiàn) 方 法 。 而 且 它 為 人 工 智 能理 論 研 究 及 多 種 技 術(shù) 的 多 人 集 成應(yīng) 用 提 供 了 良好 的實 驗 平 臺 【ｌ 。 ｏｉ ｉ ） 分別 由 日本和韓 國的學(xué)者發(fā)起 。 本 文 在 分 層 遞 階 控 制 系統(tǒng) … 基 礎(chǔ) 上 。 增 降 １ 足 球 機 器 人 系 統(tǒng) 結(jié) 構(gòu) 足球 機 器 人 系 統(tǒng) 是 一 個 相 當(dāng) 復(fù) 雜 的 控 制 系 統(tǒng) 。 ? 如 從 控 制 的 角 度 看 （ 圖 １ 。 主要從 事智 能 控制 在 自動化 中的應(yīng) 用方 面的 研究 。 路 徑 規(guī) 劃 模 塊 根 據(jù) 決 策 系統(tǒng) 做 出的 判 斷 ， 劃 路 徑 ， 算 各 個 機 器 人 的期 望 速 規(guī) 計 度 ， 后 由 無 線通 訊 模 塊 通 過 通 訊 系 統(tǒng) 傳 遞 給 場 上 機 器 人 。 為 了更 好 地 控 制 機 器 人 ， 用 擴 展 Ｋａｍａ —ｕｙ濾 波 法 ［? 進(jìn) 行 濾 波 ， ｌ ｎＢｕｙ濾 波 采 ｌ ｎＢ ｃ 】 Ｋａｍａ — ｃ 法 如 下 。 ?關(guān) Ｋ＾ ＝Ｐｆ （ ．［ ＋ Ｖ ＾ ） １ Ｈ Ｈ￣ ＨＴ Ｐ－ － ＾ ＾＋Ｋｋ 一ｈ（ ＝ （ ?。蓿?） ０） （） ３ ２ ２ ２ 把 實 際 系 統(tǒng) 的 觀 測值 復(fù) 合 到 狀 態(tài) 估 計 中 ．． Ｐ ＝（ 一Ｋｄ／ ） ｋ １ ’ ｋ Ｐｆ － 是 第 步 ｈ（ ） 于 狀 態(tài)觀 測 和 噪聲 序 列 的 雅 可 比行 列 式 。 單 地 用 線 性 預(yù) 測 法 預(yù) 測 下 一 幀 機 器 人 和 球 的 位 置 信 息 和 速 度 信 息 簡 等。 攻 模 式 還 是 防 守 模 式 。通 用 的 機 器 人 控 制 流 程 圖 可 以 簡單 描 述 如圖 ３所 示 。 劃 機 路 規(guī) 器 人動 作 的路 徑 。 全 的 路徑 規(guī) 劃 控 制 【］ 圖 ４所 示 。 ） 的路 徑規(guī)劃 圖 。０ 以及 目標(biāo) 位置 （ 。 根 據(jù) 下 列 公 式 計 算 ２個 機 器 人 。ｉ Ａ＊ｓ ｎ ｓ △ ） Ｘ ｎ ｇ （ｉ ） ｎ ｌ （ —ｒ ＝ ｚ ） ＝ ， （） ４ （ ＋ｒ ｚ ） 是 機 器 人 到 目標(biāo) 點 （ ， ） ｚ。 是 期 望 的 速 度 ， 是 到 目 ｄ 維普資訊 第 ４期 南 建輝 等 ： 球 機器 人 智能決 策 系統(tǒng) 設(shè) 計 實現(xiàn) 足 ４ ３ 標(biāo) 點 的距 離 ， ｃ是 清 除參 數(shù) ， 和 ｒ是 控 制 機 器 人 運 動 方 向 的 中 間 變 量 ， 機 器 人 繞 到 ’ ， ｔ 當(dāng) 時 這 個 參 數(shù) 保 持 機 器 人 到 目標(biāo) 點 的距 離 為 ｃ 見 圖 ４ ａ 。方 向的調(diào)節(jié)是 通過預(yù)置 的障礙物的清除參 數(shù)的切線。 ｎ００如 必 增 ② 串 口開 發(fā) 起 來 比并 口更 容 易 ， 單 直 接 。這 就 對 機 器 人 小 車 的 即 軟 硬 件 配置 提 出 了更 高 的要 求 ， 是 我 們 正 在 研 究 的方 向 。ｔ１Ｂ ｇＲ ｄ Ｔｈ ｏｎ ｌＳ ｌＬ ａ ｕ ４
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