【正文】 這 就 對 機(jī) 器 人 小 車 的　 即 軟 硬 件 配置 提 出 了更 高 的要 求 ， 是 我 們 正 在 研 究 的方 向 。ｉ Ａ＊ｓ ｎ ｓ △ ） Ｘ ｎ ｇ （ｉ ）　 ｎ ｌ 　 （ —ｒ 　 ＝ ｚ ） ＝ ， 　 （） ４　 （ ＋ｒ 　 ｚ ） 是 機(jī) 器 人 到 目標(biāo) 點(diǎn) （ ， ） ｚ。 全 的 路徑 規(guī) 劃 控 制 【］ 圖 ４所 示 。 單 地 用 線 性 預(yù) 測 法 預(yù) 測 下 一 幀 機(jī) 器 人 和 球 的 位 置 信 息 和 速 度 信 息　 簡 等。 主要從 事智 能 控制 在 自動化　 中的應(yīng) 用方 面的 研究 。 ｏｉ ｉ ） 分別 由 日本和韓 國的學(xué)者發(fā)起 。 　 關(guān) 鍵 詞 ： 球 機(jī) 器 人 ； 能 決 策 ； 塊　 足 智 模 文獻(xiàn) 標(biāo)識碼 ： Ａ　 中圖 分 類 號 ： Ｐ １　 Ｔ ?。? 機(jī) 器 人 足 球 比賽 興 起 于 ９ ０年 代 。 ｂ Ｃｕ Ｒｏ ｏ ｐ的 Ｆ ８ １ ０組 足 球 機(jī) 器　 人 系 統(tǒng) 。問 題 可 以 歸 結(jié) 為 ： 已知 觀 測 向量 ｚ ， ２ … … ， ＾求　 ｉ 均 方 意 義 下 的 最 優(yōu) 估 計 ， １ｚ ， ｚ， 的 系　 統(tǒng)方程和觀測 向量的觀測方程 式可以表示為 ： 　 ｘ　 ＝ ｋ ： （ ｘ ｆ ?。? － ｔ， ｕ ’Ｊ 一 ） ＾ ｔ＾ １　 ” （） １　 ＾ ＝＾ （ ＾， ＾ ） ?。?　 　 ＾ ＝＾（ ， ｚ 是 第 ｋ步 時 的 觀 測 值 ， ＾是 ｋ步 時 的 輸入 ， 和　 是 期 望 為 ０的高 斯 白噪 聲 ， 協(xié) 方 差　 ＾ “ 叫 其 分 別 為 Ｑ 和 Ｒ。 　 ２ ４ 控 制 模 塊　 ． 圖３ 機(jī)器人選擇動作流程圖 　 控 制 模 塊 包 括 ２個 子 模 塊 。 Ｙ。 由 　 于運(yùn) 動 控 制 算 法 是 連 續(xù) 運(yùn) 行 ， 障 分 析 一 直 不 斷 地 重 新 規(guī) 劃 無 障 路 徑 。 ｎ ｅａ ｌ ｏ ｍｐｏ ａ ｉｔ　 ｉｅｉ ?。铩?ｊ ｔ 　 ｈ 　 ｎ 　 ｏ ｉ ｔ ｎ ｅ ｎ Ｆａｓ 　 ｓ ｔ ｅ ．Ｉ 　 ｏ ｅ ｄ ｎ ｓｏ 　 ０ ２ Ｉ ｌｅ Ｐｏ ｉ ｖ ｓ ｎ Ｐｒ ｃ ｅ ｉ ｇ 　 ｆ ０ 　 ＥＥＥ　 ｎ ｅ ｎ ｔ ｎ ｌ ｎ ｅ ｅ ｃ 　 ｎ Ｒｏ ｔｃ 　 ｎ 　 — ｉ ２ Ｉ ｔ ｒ ａ ｉ ａ　 ｏ Ｃｏ ｆ ｒ ｎ ｅ ｏ 　 ｂ ｉｓ ａ ｄ Ａｕ 　 ｏ ｔ ｍａ ｉ ｎ， Ｗ ａ ｈｉ ｔ ｎ． ． ｏ ｔｏ ｓ ｎｇ ｏ Ｄ Ｃ，Ｍ ａ 　 ｙ ２００ 　 ２． ［ ］Ｎａ ｇ ｔｒＰ ． Ｓ ｒ ｌｏ ｔＣａｓ Ｅ ／ ７ ｕ ｈ ｅ　 Ｊ Ｃ ｅｉ ｐ ｒ ｌ ［ Ｂ ＯＬ］ ｔ ：／ ａ 　 ｓ ．ｈ ｔ ｐ ｗｗｗ． ｏ ｅ ｒｊｃ ． ｏ ｓ ｓｅ ｃｅｉｌ ｃ ｄ ｐｏｅ ｔ ｃ ｍ／ ｙｔｍ／ ｓｒ — ａ　 ｐ ｔ ａ ｐ， ０１． ｏｒ ． ｓ ２０ 　 （ 轉(zhuǎn) ５ 下 ５頁 ） 　 維普資訊 第 ４期　 黃一 兵 ： 算 最短 路徑樹 Ｄｉ ｓｒ 算 法 的改進(jìn)　 計 ￣ ｔａ ｋ ５　 ５ 參 考 文 獻(xiàn)　 ｎ ｓ ［ ］Ｓ ｒａｋ Ｍａｋ Ａ．Ｐ Ｒ ｕ ｉｇＦ ｎ ａ ｎ ａ ［ ］ Ｃ Ｓ Ｏ　 ｒｓ， ９ ９　 １ ｐ ｔｃ 　 ｒ 　 Ｉ 　 ｏ ｔ 　 ｕ ｄ ｍｅ ｔｌ Ｍ ． Ｉ Ｃ Ｐ ｅｓ １ ９ ． ｏ 圈論 — — 網(wǎng)絡(luò) 流 ［ ． 京 ： 民郵 電 出版 社 ， ９ ２　 Ｍ］ 北 人 １９ ． ［ ］陳惠 開 ． ２ 　 秦學(xué) 志 ． 優(yōu) 化 方 法 ［ ． 連 ： 最 Ｍ］ 大 大連 理 工 大 學(xué) 出版 社 ，９ ４　 １９ ． ［ ］唐 煥 文 ， ３ 　 ［ ］王 興 偉 ， 應(yīng) 輝 ， 積 仁 ． 種 基 于 服 務(wù) 質(zhì) 量 的 啟 發(fā) 式 點(diǎn) 對 點(diǎn) 多 媒 體 通 信 路 由選 擇 算 法　 ４ 張 劉 一 【］ 計 算 機(jī) 科 學(xué) ２ ０ ，２ ）８ Ｊ． ０ ０ （７ ：７—８ ． ９　 ［ ］Ｂ ｓａ Ｈａａ ｉＩ ｔｒ ｅ Ｒ ｕｉｇＡｒｈｔｃｕｅ［ ． Ｓ Ｏ　 ｒｓ，　 ９　 ５ ａｓｍ　 ｌ ｂ．ｎｅｎ ｔ ｏ ｔ 　 ｃ ｉ ｔｒｓ Ｍ］ ＣＩ Ｃ Ｐ ｅ １ ９ ． 　 ｎ ｅ ９ ［ ］嚴(yán) 蔚 敏 ， 偉 民 ． 據(jù) 結(jié) 構(gòu) ［ ］ 北 京 ： 華大 學(xué) 出版 社 ， ９ ２　 ６ 吳 數(shù) Ｍ ． 清 １９ ． Ａｎｉ ｒ ｖ ｄｄ ?。螅颉?ｌｏ ｉ ｍ?。铩。??。?ｐ ｓ 　ｍｐ ｏ ｅ 　 Ｕ ｔａａｇ ｒｔ ｋ ｈ ｆｒｔ ｅｇ ａ ｈ 　 ｏ　 ｆ Ｓｈｏ ｌ ｓ ． ｔ 　 ｒ ｅ ｒ ｅ ｔＰａ ｈ ｔ ｅ 　 Ｈ Ｕ ＡＮＧ　 ． ｉ ｇ Ｙｉ ｎ 　 ｂ （ ｃｏ ｌ ｆ ｏ ｕｅ Ｓ ｈ ｏ　 　 ｍｐ ｔｒ＆ Ｉｆ