足球機器人智能決策系統(tǒng)設(shè)計實現(xiàn)-文庫吧資料
2024-07-27 14:55本頁面
【正文】 。 可 以 直 接 使 用 系 統(tǒng) 提 供 的 Ａ 簡 ＰＩ函 數(shù) ， 可 以使 用 也 一 些 由別 人 免 費 提 供 的 串 口類 【 。最 主要 的 問 題 就 是 選 擇 串 口還 是 并 口通 訊 ， 于 以 下幾 個 原 因 ， 們選 擇 了 串 口 ： 基 我 ① 現(xiàn) 在 所 用操 作 系統(tǒng) 是 ｗｉ２ ０ ， 果 用 并 口， 須 寫 相 應(yīng) 的 驅(qū) 動 程 序 ， 加 了開 發(fā) 的難 度 。 由 于運 動 控 制 算 法 是 連 續(xù) 運 行 ， 障 分 析 一 直 不 斷 地 重 新 規(guī) 劃 無 障 路 徑 。 ｂ所 如果 目標的方 向太靠近障礙物 。 ， （ ） 當規(guī)劃 的路徑前面有障礙物時 ， 應(yīng)該考慮避 障 ； 障算法 集 成在 運動 控制 中， 避 通過 基 于路 徑 上 突然 出 現(xiàn) 的 障 礙 物 來 調(diào) 整 目標 的方 向 。 是 機 器 人 的方 向 。 Ｙ。２ △＊ｓ ｎ ｃ ｓ ） ｓ ２ ｇ （ｏ ／ 。 ， ）可 輪 子速 度 。 。 Ｙ。 ） ｚ 。 （） 慮 避障 時的調(diào) 整 。 ● 圖 ４ （） ａ 目標 為 （ ． ． ｚ’ Ｙ。 徑 規(guī) 劃 完 ? １如 路 器 根據(jù) 視 覺 模 塊 的 預(yù) 測 數(shù) 據(jù) 以及 決 策模 塊 提 供 的 期 望 的位 置 和 速 度 。 ２ ４ １ 路 徑 規(guī) 劃 模塊 ．． ． 路 徑 規(guī) 劃 模 塊 屬 于 基 本 動 作 層 的 內(nèi)容 【 。 無 線 通 訊 模 塊 在路 徑 規(guī) 劃 完 畢 后 。 路徑 規(guī)劃 根 據(jù) 決 策 模 塊 的輸 出 。 ２ ４ 控 制 模 塊 ． 圖３ 機器人選擇動作流程圖 控 制 模 塊 包 括 ２個 子 模 塊 。 然 前 鋒 、 衛(wèi) 、 門 員 分 別 采 取 不 同 的 控 制 策 后 守 略 。 且 根 據(jù) 模 進 并 式采 取 不 同 的 陣 形 。 分 等 ） 取 不 同 的 控 比 采 模 式 。 ２ ３ 決 策 模 塊 ． 決 策 模 塊 完 成 文 獻 ［ ］ 層 結(jié) 構(gòu) 決 策 ２中 協(xié) 調(diào) 層 和 運 動 規(guī) 劃 層 的 任 務(wù) 。數(shù) 據(jù) 進 行 濾 波 后 。 ?關(guān) 維普資訊 ４ ２ 北 京 機 械 工 業(yè) 學 院 學 報 第 １ ７卷 通 過 設(shè) 置 不 同 的 狀 態(tài) 變 量 。擴 展 Ｋａ ｎＢ ｃ ｌ －ｕｙ濾 波 法 具 體 操 ｍａ 作起來分為兩 步進行 ： ２ ２ １ 根 據(jù) 系 統(tǒng) 動 態(tài) 模 型更 新 狀 態(tài)估 計 值 及其 協(xié)方 差 ．． ｆ＝ｆ（ 一 ， ＾０ ?。?１ “ ， ） ‘ 一 一 （） ２ Ｐ＾＝Ａｋ＾ １ Ｐ 一Ａｌ＋ Ｑ＾ １ ｌ 一ｗ Ｐ＾ 二 是 ＾的 協(xié) 方 差 ， Ａ＾和 是 第 ｋ步 廠（ ） 于 狀 態(tài)估 計 及 噪 聲 序 列 叫 的 雅 可 比行 列 式 。問 題 可 以 歸 結(jié) 為 ： 已知 觀 測 向量 ｚ ， ２ … … ， ＾求 ｉ 均 方 意 義 下 的 最 優(yōu) 估 計 ， １ｚ ， ｚ， 的 系 統(tǒng)方程和觀測 向量的觀測方程 式可以表示為 ： ｘ ＝ ｋ ： （ ｘ ｆ ?。? － ｔ， ｕ ’Ｊ 一 ） ＾ ｔ＾ １ ” （） １ ＾ ＝＾ （ ＾， ＾ ） ＾ ＾ ＝＾（ ， ｚ 是 第 ｋ步 時 的 觀 測 值 ， ＾是 ｋ步 時 的 輸入 ， 和 是 期 望 為 ０的高 斯 白噪 聲 ， 協(xié) 方 差 ＾ “ 叫 其 分 別 為 Ｑ 和 Ｒ。 例 如． 于 誤 辨 識 引 起 辨 識 出來 的 機 器 所 由 人的數(shù)據(jù)發(fā)生 位置跳變等 。 最 ２ ２ 視 覺 模 塊 ． 由于 足 球 機 器 人 系 統(tǒng) 實 時性 要 求較 高 ， 求 圖 像 辨 識 速 度 達 到 每 秒 ２ 要 ５幀 以 上 。 視 覺 模 塊 從 視 覺 系統(tǒng) 中 得 到 圖２ 智能決策控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 原 始 數(shù)據(jù) ， 括 兩 隊 機 器 人 和 球 的 位 置 坐 標 ， 向角 ， 度 以 及 各 種 狀 態(tài)數(shù) 據(jù) 等 ； 始 數(shù) 據(jù) 經(jīng) 過 包 朝 速 原 卡 爾 曼濾 波 之 后 ， 線 性 預(yù) 測 法 預(yù) 測 下 一 步 機 器 人 、 的 位 置 ， 度 等 ； 波 后 的 數(shù) 據(jù) 和 預(yù) 測 的 用 球 速 濾 數(shù) 據(jù) 作 為決 策 模 塊 的輸 入 ， 過 分 析這 些 數(shù) 據(jù) ， 斷 場 上 狀 態(tài) ， 而 決 定 各 個 機 器 人 的 動 作 、 通 判 進 目 標 點 及速 度 等 。 維普資訊 第 ４期 南 建 輝 等 ： 球 機 器 人 智 能 決 策 系 統(tǒng) 設(shè) 計 實 現(xiàn) 足
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