足球機器人智能決策系統(tǒng)設(shè)計實現(xiàn)(存儲版)
【正文】 （ ． ． ｚ’ Ｙ。 路徑 規(guī)劃 根 據(jù) 決 策 模 塊 的輸 出 。 分 等 ） 取 不 同 的 控 比 采 模 式 。擴 展 Ｋａ ｎＢ ｃ ｌ －ｕｙ濾 波 法 具 體 操 ｍａ 作起來分為兩 步進(jìn)行 ： ２ ２ １ 根 據(jù) 系 統(tǒng) 動 態(tài) 模 型更 新 狀 態(tài)估 計 值 及其 協(xié)方 差 ．． ｆ＝ｆ（ 一 ， ＾０ ＾ １ “ ， ） ‘ 一 一 （） ２ Ｐ＾＝Ａｋ＾ １ Ｐ 一Ａｌ＋ Ｑ＾ １ ｌ 一ｗ Ｐ＾ 二 是 ＾的 協(xié) 方 差 ， Ａ＾和 是 第 ｋ步 廠（ ） 于 狀 態(tài)估 計 及 噪 聲 序 列 叫 的 雅 可 比行 列 式 。 視 覺 模 塊 從 視 覺 系統(tǒng) 中 得 到 圖２ 智能決策控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 原 始 數(shù)據(jù) ， 括 兩 隊 機 器 人 和 球 的 位 置 坐 標(biāo) ， 向角 ， 度 以 及 各 種 狀 態(tài)數(shù) 據(jù) 等 ； 始 數(shù) 據(jù) 經(jīng) 過 包 朝 速 原 卡 爾 曼濾 波 之 后 ， 線 性 預(yù) 測 法 預(yù) 測 下 一 步 機 器 人 、 的 位 置 ， 度 等 ； 波 后 的 數(shù) 據(jù) 和 預(yù) 測 的 用 球 速 濾 數(shù) 據(jù) 作 為決 策 模 塊 的輸 入 ， 過 分 析這 些 數(shù) 據(jù) ， 斷 場 上 狀 態(tài) ， 而 決 定 各 個 機 器 人 的 動 作 、 通 判 進(jìn) 目 標(biāo) 點 及速 度 等 。 覺 系 統(tǒng) 、 一 視 智能決 策系 統(tǒng)、 線通 訊 系統(tǒng) 和機 器 人 無 小 車 系 統(tǒng) ［? 引． 圖 １所 示 。 近 年 來 ， 于 足 球 機 器 人 的研 究 在 國 內(nèi)發(fā) 展 較 快 ， 其 是 ＦＩ 關(guān) 尤 ＲＡ組 的 ｍｉ ｓｔ 器 人 組 ； ｒｏ 機 ｏ 而 Ｒｏｏ ｐ組 只 是 從 ２ ０ ｂＣｕ ０ ０年 以來 才 開 始 普 及 ， 進(jìn) 行 的 一 般 都 是 仿 真 組 的 比賽 ． 關(guān) Ｒｏ ｏ ｕ 且 有 ｂＣ Ｐ 實 際機 器 人 組 的 比賽 ２ ０ ０ ２年 才 開 始 在 上 海 進(jìn) 行 了 第 一 次 比賽 。 足 它 球 機 器 人 系統(tǒng) 是 一 個 典 型 的 多智 能 體 系 統(tǒng) 和 分 布 式 人 工智 能 系 統(tǒng) ， 及 機 器 人 學(xué) 、 算 機 視 覺 涉 計 和模 式 識 別 、 智 能體 系統(tǒng) 、 工 神 經(jīng) 網(wǎng)絡(luò) 等 領(lǐng) 域 。建議您優(yōu)先選擇TXT，或下載源文件到本機查看。 足球 機 器 人 研 究受 到 國 內(nèi)外 廣 泛 關(guān) 注 。 加 了系 統(tǒng) 的 可 靠性 。 南 １７ 。 別 是 由 特 于 比賽 場 地 燈 光 不 均 勻 ， 以誤 辨 識 和 噪聲 不 可 避 免 。 以分 別 用 上 述 公 式 對 有 關(guān) 機 器 人 和 球 的 數(shù) 據(jù) 分 別 進(jìn) 行 濾 波 可 估計 。 后 動 態(tài) 分 配 角 色 。 每 個 機 器 人 的 期 望 速 度 通 過 無 線 通 訊 將 系統(tǒng)傳 給 場 上 機 器 人 。 時 ；ｂ考 已知 初 始 位 置 （ ０ Ｙ 。 ０ｍ （．ｎ （ ） ＋ ｉ口ａ 號 ） ｎ ｔ Ａ ＝ 一 （ ， ） ｃｓ ｆ ｒ ＝（。這 種 調(diào) 節(jié) 如 圖 （ ） 示 。 ７ 】 ③ 至 于通 訊 速 率 ， Ｃ機 提 供 的 串 口速 率 完 全可 以滿 足 足 球 機 器 人 系統(tǒng) 的 實 時 性 要 求 。２０ ０１． ［ ６］Ｂ ｅｔＢ ｏ ｎｎ ，Ｍｉ ａｌＢ ｗｌ ｇ Ｍａ ｕ ｌ Ｖｅ ｓ ．Ｉ ｒｂ ｂｌ ｙ Ｆ ｌ ｒ ｇ ｆｒＲｅ ｃｉｇ ｒｔ ｒ ｗ ｉｇ ｃ ｅ ｏ ｉ 。 足 Ｊ． ２ ０ ， ０ （ ） ４ —５ ． ０ １ ２ ３ ： ８ ２ ［ ］Ｒ ｂ Ｃ ｐ Ｒｅｕａｉｎ ａ ｄ Ｒｕｅ ［ Ｂ ＯＬ］ ｈ ｔ ： ／ ３ ｏ ｕ ． ｇ ｌ ｏ ?。? ｌ Ｅ ／ ｏ ｔ ｓ ． ｔ ／ ｗｗｗ．ｏ ｃ ｐ ｏｇ ｒｇ ｌｔ ｎ／ ． ｔ 。 避 ２４２ 無線通訊模塊 ．． 無線 通 訊 模 塊 主 要 的任 務(wù) 是 把 期 望 的 機 器 人 速 度 通 過 Ｐ 的 ＩＯ 口傳 送 給 無 線 電發(fā) 射 Ｃ ／ 板 。 的方 向 ?！?。 機 器 人 的 路 徑 進(jìn) 行 規(guī) 對 劃。 徑 規(guī)劃 和 無 線 通 訊 。決 策 模 塊 根 據(jù) 場 上 形 勢 （ 球 方 。 在 下 面 的討 論 中 二 表 示 的 狀 態(tài)估 計 值 。 ２ 智 能 決 策 系統(tǒng) ２ １ 智 能 決 策 控 制 系 統(tǒng) 結(jié) 構(gòu) ． 如 圖 ２所 示 ， 能 決 策 控 制 智 系統(tǒng) 可 分 成 ３部 分 ， 覺 模 塊 ， 視 決 策 模 塊 和 控 制 模 塊 ， 控 制 模 塊 而 又可 以分 為 路 徑 規(guī) 劃 模 塊 和 無 線 通 訊模 塊 。 般 可 分 為 ４部 分 。 ａｏ ｏｏ ｕ 目前分為 ４組 ： 真組 、 １ ０ 、 仿 Ｆ８ 組 Ｆ ０ ０組 和 有 腿
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