足球機器人智能決策系統(tǒng)設(shè)計實現(xiàn)-文庫吧
2025-06-29 14:55 本頁面
【正文】 是 整 個 系 統(tǒng) 的 “ 行 機 構(gòu) ” 智 能 決 策 控 制 系統(tǒng) 就 是 足 球 機 器 人 系統(tǒng) 的控 制 器 部 分 ； 以 執(zhí) ； 可 看 出 決 策 部 分 是 控 制 系 統(tǒng) 的決 定 因 素 。 ２ 智 能 決 策 系統(tǒng) ２ １ 智 能 決 策 控 制 系 統(tǒng) 結(jié) 構(gòu) ． 如 圖 ２所 示 ， 能 決 策 控 制 智 系統(tǒng) 可 分 成 ３部 分 ， 覺 模 塊 ， 視 決 策 模 塊 和 控 制 模 塊 ， 控 制 模 塊 而 又可 以分 為 路 徑 規(guī) 劃 模 塊 和 無 線 通 訊模 塊 。 視 覺 模 塊 從 視 覺 系統(tǒng) 中 得 到 圖２ 智能決策控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 原 始 數(shù)據(jù) ， 括 兩 隊 機 器 人 和 球 的 位 置 坐 標 ， 向角 ， 度 以 及 各 種 狀 態(tài)數(shù) 據(jù) 等 ； 始 數(shù) 據(jù) 經(jīng) 過 包 朝 速 原 卡 爾 曼濾 波 之 后 ， 線 性 預(yù) 測 法 預(yù) 測 下 一 步 機 器 人 、 的 位 置 ， 度 等 ； 波 后 的 數(shù) 據(jù) 和 預(yù) 測 的 用 球 速 濾 數(shù) 據(jù) 作 為決 策 模 塊 的輸 入 ， 過 分 析這 些 數(shù) 據(jù) ， 斷 場 上 狀 態(tài) ， 而 決 定 各 個 機 器 人 的 動 作 、 通 判 進 目 標 點 及速 度 等 。 路 徑 規(guī) 劃 模 塊 根 據(jù) 決 策 系統(tǒng) 做 出的 判 斷 ， 劃 路 徑 ， 算 各 個 機 器 人 的期 望 速 規(guī) 計 度 ， 后 由 無 線通 訊 模 塊 通 過 通 訊 系 統(tǒng) 傳 遞 給 場 上 機 器 人 。 最 ２ ２ 視 覺 模 塊 ． 由于 足 球 機 器 人 系 統(tǒng) 實 時性 要 求較 高 ， 求 圖 像 辨 識 速 度 達 到 每 秒 ２ 要 ５幀 以 上 。 別 是 由 特 于 比賽 場 地 燈 光 不 均 勻 ， 以誤 辨 識 和 噪聲 不 可 避 免 。 例 如． 于 誤 辨 識 引 起 辨 識 出來 的 機 器 所 由 人的數(shù)據(jù)發(fā)生 位置跳變等 。 為 了更 好 地 控 制 機 器 人 ， 用 擴 展 Ｋａｍａ —ｕｙ濾 波 法 ［? 進 行 濾 波 ， ｌ ｎＢｕｙ濾 波 采 ｌ ｎＢ ｃ 】 Ｋａｍａ — ｃ 法 如 下 。問 題 可 以 歸 結(jié) 為 ： 已知 觀 測 向量 ｚ ， ２ … … ， ＾求 ｉ 均 方 意 義 下 的 最 優(yōu) 估 計 ， １ｚ ， ｚ， 的 系 統(tǒng)方程和觀測 向量的觀測方程 式可以表示為 ： ｘ ＝ ｋ ： （ ｘ ｆ ?。? － ｔ， ｕ ’Ｊ 一 ） ＾ ｔ＾ １ ” （） １ ＾ ＝＾ （ ＾， ＾ ） ?。? ＾ ＝＾（ ， ｚ 是 第 ｋ步 時 的 觀 測 值 ， ＾是 ｋ步 時 的 輸入 ， 和 是 期 望 為 ０的高 斯 白噪 聲 ， 協(xié) 方 差 ＾ “ 叫 其 分 別 為 Ｑ 和 Ｒ。 在 下 面 的討 論 中 二 表 示 的 狀 態(tài)估 計 值 。擴 展 Ｋａ ｎＢ ｃ ｌ －ｕｙ濾 波 法 具 體 操 ｍａ 作起來分為兩 步進行 ： ２ ２ １ 根 據(jù) 系 統(tǒng) 動 態(tài) 模 型更 新 狀 態(tài)估 計 值 及其 協(xié)方 差 ．． ｆ＝ｆ（ 一 ， ＾０ ?。?１ “ ， ） ‘ 一 一 （） ２ Ｐ＾＝Ａｋ＾ １ Ｐ 一Ａｌ＋ Ｑ＾ １ ｌ 一ｗ Ｐ＾ 二 是 ＾的 協(xié) 方 差 ， Ａ＾和 是 第 ｋ步 廠（ ） 于 狀 態(tài)估 計 及 噪 聲 序 列 叫 的 雅 可 比行 列 式 。 ?關(guān) Ｋ＾ ＝Ｐｆ （ ．［ ＋ Ｖ ＾ ） １ Ｈ Ｈ￣ ＨＴ Ｐ－ － ＾ ＾＋Ｋｋ 一ｈ（ ＝ （ ?。?， ） ０） （） ３ ２ ２ ２ 把 實 際 系 統(tǒng) 的 觀 測值 復(fù) 合 到 狀 態(tài) 估 計 中 ．． Ｐ ＝（ 一Ｋｄ／ ） ｋ １ ’ ｋ Ｐｆ － 是 第 步 ｈ（ ） 于 狀 態(tài)觀 測 和 噪聲 序 列 的 雅 可 比行 列 式 。 ?關(guān) 維普資訊 ４ ２ 北 京 機 械 工 業(yè) 學(xué) 院 學(xué) 報 第 １ ７卷 通 過 設(shè) 置 不 同 的 狀 態(tài) 變 量 。 以分 別 用 上 述 公 式 對 有 關(guān) 機 器 人 和 球 的 數(shù) 據(jù) 分 別 進 行 濾 波 可 估計 。數(shù) 據(jù) 進 行 濾 波 后 。 單 地 用 線 性 預(yù) 測 法 預(yù) 測 下 一 幀 機 器 人 和 球 的 位 置 信 息 和 速 度 信 息 簡 等。 ２ ３ 決 策 模 塊 ． 決 策 模 塊 完 成 文 獻 ［ ］ 層 結(jié) 構(gòu) 決 策 ２中 協(xié) 調(diào) 層 和 運 動 規(guī) 劃 層 的 任 務(wù) 。決 策 模 塊 根 據(jù) 場 上 形 勢 （ 球 方 。 分 等 ） 取 不 同 的 控 比 采 模 式 。 攻 模 式 還 是 防 守 模 式 。 且 根 據(jù) ?！?進 并
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