【正文】 　 （） ４　 （ ＋ｒ 　 ｚ ） 是 機 器 人 到 目標(biāo) 點 （ ， ） ｚ。方 向的調(diào)節(jié)是 通過預(yù)置 的障礙物的清除參 數(shù)的切線。這 就 對 機 器 人 小 車 的　 即 軟 硬 件 配置 提 出 了更 高 的要 求 ， 是 我 們 正 在 研 究 的方 向 。 ｍ ｉ ２ ０ ９ ． ｈｎ ） ｔ ｇ ｎ Ａ ｓ ａ ｔＡｉ ｄａ　ｈ 　 ｓ ｆｃｅ ｃ 　 ｆ ｊ ｓｒ?。欤?ｉ ｍ　 ?。??。?ｌ ａｉ ?。妫?ｔ ｒ ，ａ 　 　 ｂ ｔ ｃ： ｍｅ ?。簦?ｅｉ ｕｆ ｉｎ ｙ ｏ　 ｋ ｔａａｇ ｒ ｈ ｉ ｔ ｅａ ｐｉ ｔ ｎ ｏ　 ｅｗｏｋ ｎ ｉ ｒ ｎ ｉ Ｄｉ ｔ ｎ ｃ ｏ ｍ? ｐｏ ｅ 　 ｉ ｓｒ?。欤?ｔｍ　 ｒ ｈ 　 ｒｐ ｓｗｉ 　ｏｔ ｏ ?。?　ｄ ｅ?。?　 ｅｖ ｒｉ ｓｉ ｐ ｅｅ ｔｄａ ｄ ｒｖ ｄＤ ｊ ｔａａｇ ｒ ｈ ｆ 　 ｅｇａ ｈ 　 ｔ ｃｓｓ ｎ ｔｅｅ ｇｓａ ｄｔ ?。澹?ｅ　 　 ｒｓｎ ｅ ?。?　 ｋ ｉ ｏ ｔ ｈ 　 ｈ ｃ ｓ ｄ ｓ ｕ ｓ ｄ ｉ 　 ｅ ａｌ ｉ ｓ ｅ 　ｎ ｄ ｔ ｉ．Ｔｈ 　 ｌ ｏ ｔ ｍ　 ａ 　 ｅ ｃ ｂ 　 ｈ 　 ｔ ｔ ｓ ｏ 　 ｅ ｗｏ ｋ 　 ｏ ｅ ｃ ｍ ｐ ｅ ｅ ｙ ， ａ ｄ ｉ ｃ ｅ ａｇ ｒ ｈ ｃ ｎ ｄ ｓ ｒ ｅ ｔ ｅ ｓ ａ ｅ 　 ｆ ｎ ｔ ｒ ｓ ｍ ｒ 　 ｏ ｌ ｔ ｌ ｉ ｉ ｎ 　ｔ 　 ｃ ｎ ｆ ｄ ｂ ｔ ｅ 　 ｈ ｒ ｅ ｔｐ ｔ 　 ｒ ｅ ａ ?。?　 ｅ ｔ ｒ ｓ ｏ ｔ ｓ ． ａ ｈ ｔ ｅ ．Ｔｈ 　 ｘ ｍ ｐ ｅ ｓ ｏ 　 ｈ ｔ ｔ ｅ ｓ ｏ ｅ ｔｐ ｔ 　 ｒ ｅ ｃ ｍ ｐ ｔ ｄ ｂ 　 ｎ ｅ ｅ ａ ｌ　 ｈ ｗｓ ｔ ａ 　 ｈ 　 ｈ ｒ ｓ ? ａ ｈ ｔ ｅ 　 ｔ ｏ ｕｅ　 ｙ ｉ ｒｖ ｄＤ ｊｓｒ?。欤?ｔｍ　 ?。澹簦颍?ａ 　ｈ ?。??。?ｕｅ 　 ｙＤｉ ｓｒ?。欤?ｔ ｍ． ｍｐ ｅ 　 ｉ ｔａａ ｒ ｈ ｉ ｂ ｔｅ?。?ｎ ｔｅｏ ｅｃｍｐ ｔｄｂ 　 ｊ ｔ ａ ｒ ｈ 　 ｏ ｋ ｇｉ ｓ ｋ ａ ｇｉ Ｋｅ 　 ｒ ｓ： ｈ ｒ ｅ ｔｐ ｔ 　 ｒ ｅ ｏ ｔ ａｇ ｒｔ ｍ　 ｙ ｗｏ ｄ ｓ ｏ ｔ ｓ ． ａ ｈ ｔｅ ；ｃ ｓ ； ｌ ｏ ｈ ｉ （ 上接 ４ ３頁） 　 Ｄｅ ｉ ｎ ａ 　 ｍ ｐｌ ｍ ｅ 　 ｆ ｓ ｃ ｅ － ｏｂ ｔ ｃ ｎｔ ｏ ｌｎｇ ｓ ｓ ｅ 　 ｓ ｇ 　 ｎｄ ｉ ｅ ｎｔ ｏ 　 ｏ ｃ ｒ ｒ ｏ 　 ｏ ｒ ｌｉ 　 ｙ ｔ ｍ ＮＡＮ　 ｉｎ ｈ ｉＪ Ａ　 ｎ ．ｅ Ｊａ ． ｕ ， ｉ Ｙｏ ｇ １　 （ ｐｒ ｎ　ｆＣ ｍｐ ｔｒ ｃｅ ｃ Ｄｅ ａｔ ｔｏ　 ｏ ｕｅ　 ｉ ｅ＆ Ａｕｏ ｔ ｎ ｅ ｉｇＩｓ ｔｔ?。妫停幔瑁?ｒ．Ｂ ｉ ￣ １ ０ ８ ． ｉａ　 ｍｅ Ｓ ｎ ｔｍａｉ ．Ｂ ｉｎ ?。睿?ｕｅｏ　 ｃｉｅｙ ｅ ｉ ０ ０ ５ Ｃｈｎ ） ｏ ｊ ｉ ｊ ｒ Ａｂ ｔａ ｔ ｏ ｃ ｒｒ ｂ ｔ ｓ ｓ ｅ 　 ｒ ｖ ｄ ｓ ａ ｓ ａ ｄ ｒ 　ｅ ｔ ｅ ?。?　 ｔ ｉｉｌ Ｉ ｔ ｌ ｇ ｎ ｅ ｅ ｐ ｃ ａｌ ?。?　 ｓ ｒ ｃ ：Ｓ ｃ ｅ ．ｏ ｏ 　 ｙ ｔ ｍ ｐ ｏ ｉ ｅ 　 　 ｔ ｎ ａ ｄ ｔ ｓ ｂ ｄ ｆ ｒＡｒ ｉ ｃａ　 ｎ ｅｌ ｅ ｃ 　 ｓ ｅ ｉ ｌ ｆ ｒ ｆ ｉ ｙ ＭＡＳ Ｍｕｔ Ａｇ ｎ　 ｙ ｔｍ） Ｔｈ 　 ｅ 　 ｏｎ　 ｆｔｅｓ ｓｅ ｉ ｂ ａ ” ｈ ｔｉ （ ｌ． ｅ ｔ ｓｅ ． ｅｋ ｙ ｐ ｉｔｏ?。?　ｙ ｔｍ?。蟆?ｒｉ ，ｔａ?。?ｅｉ ｏ — ｋｎ 　 ｉ Ｓ ｎ ，ｄ ｃ ｉｎ ｍａ ｉｇ ｓ ｓ ｓ ｅ ； 　 ｈ 　 ａ ｉ ｏ 　ａ ｅ ｅ 　 ｅ ｉｉ ｎ ｍ ａ ｉ ｇ ｔ ｅ ｓ ｓ ｅ ?。?ｍｏ ｕ ａ ｚ ｄ ｉ 　 ｒ ｃ ｓ 　 ｆｒ ａ ｉ ? ｙ ｔ ｍ Ｏｎ ｔ ｅ ｂ ｓ ｓ ｆｌ ｙ ｒ ｄ ｄ ｃｓｏ ． ｋ ｎ ， ｈ 　 ｙ ｔ ｍ ｉ　 ｄ ｌ ｒ ｅ 　ｎ ｐ ｏ ｅ ｓ ｏ 　 ｅ ｌ ａ 　 　 ｉ ｚ ｔ ｎ．Ｅａ ｈ ｏ ?。瑁澹恚?ｕｅ ， ｉｃｕ ｉｇ ｖｓｏ 　 ｄ ｌ， ｓ ｒ ｔｇ 　 ｄ ｕｅａ ｄ ｃ ｎ ｒ ｌｍｏ ｕｅ ｅｃ ｉ ｉ ｏ ｃ 　 ｆｔ 　 ｄ ｌ ｓ ｎ ｌ ｄｎ 　 ｉｉｎ ｍｏ ｕｅ ｔａ ｅ ｙ ｍｏ ｌ　 ｎ 　 ｏ ｔｏ　 ｄ ｌ　 ｔ ， ｓ 　 ｐ ｅ ｅ ｅ ?。?ｄ ｔ ｉ ａ ｄ ａ ｓ ｒｅ 　 ｆｎ ｗ　 ｔ ｏ ｓ ａ ｅ ｄ ｓ ｒｂ ｄ． ｒ ｓ ｎｔ ｄ ｉ 　 ｅ ａｌ ｎ 　 　 ｉ ｏ 　 ｅ ｍｅ ｈ ｄ 　 ｒ 　 ｅ ｃ ｉ ｅ 　 　 ｅ ｓ Ｋｅ 　 ｒ ｓ ｏ ｃ ｒ ｒ ｂ ｔ ｅ ｉｉ ｎ ｍａ ｉ ｇ； ｄ ｌ　 ｙ ｗｏ ｄ ：Ｓ ｃ ｅ 　 ｏ ；ｄ ｃｓｏ ? ｋ ｎ ｍｏ ｕ ｅ ｏ18 / 8