足球機器人智能決策系統(tǒng)設(shè)計實現(xiàn)(編輯修改稿)
2024-08-10 14:55 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 式采 取 不 同 的 陣 形 。 后 動 態(tài) 分 配 角 色 。 然 前 鋒 、 衛(wèi) 、 門 員 分 別 采 取 不 同 的 控 制 策 后 守 略 。通 用 的 機 器 人 控 制 流 程 圖 可 以 簡單 描 述 如圖 ３所 示 。 ２ ４ 控 制 模 塊 ． 圖３ 機器人選擇動作流程圖 控 制 模 塊 包 括 ２個 子 模 塊 。 徑 規(guī)劃 和 無 線 通 訊 。 路徑 規(guī)劃 根 據(jù) 決 策 模 塊 的輸 出 。 劃 機 路 規(guī) 器 人動 作 的路 徑 。 無 線 通 訊 模 塊 在路 徑 規(guī) 劃 完 畢 后 。 每 個 機 器 人 的 期 望 速 度 通 過 無 線 通 訊 將 系統(tǒng)傳 給 場 上 機 器 人 。 ２ ４ １ 路 徑 規(guī) 劃 模塊 ．． ． 路 徑 規(guī) 劃 模 塊 屬 于 基 本 動 作 層 的 內(nèi)容 【 。 全 的 路徑 規(guī) 劃 控 制 【］ 圖 ４所 示 。 徑 規(guī) 劃 完 ? １如 路 器 根據(jù) 視 覺 模 塊 的 預(yù) 測 數(shù) 據(jù) 以及 決 策模 塊 提 供 的 期 望 的位 置 和 速 度 。 機 器 人 的 路 徑 進 行 規(guī) 對 劃。 ● 圖 ４ （） ａ 目標 為 （ ． ． ｚ’ Ｙ。 ） 的路 徑規(guī)劃 圖 。 （） 慮 避障 時的調(diào) 整 。 時 ；ｂ考 已知 初 始 位 置 （ ０ Ｙ 。 ） ｚ 。０ 以及 目標 位置 （ 。 Ｙ?！?。 。 根 據(jù) 下 列 公 式 計 算 ２個 機 器 人 。 ， ）可 輪 子速 度 。 ０ｍ （．ｎ （ ） ＋ ｉ口ａ 號 ） ｎ ｔ Ａ ＝ 一 （ ， ） ｃｓ ｆ ｒ ＝（。２ △＊ｓ ｎ ｃ ｓ ） ｓ ２ ｇ （ｏ ／ 。ｉ Ａ＊ｓ ｎ ｓ △ ） Ｘ ｎ ｇ （ｉ ） ｎ ｌ （ —ｒ ＝ ｚ ） ＝ ， （） ４ （ ＋ｒ ｚ ） 是 機 器 人 到 目標 點 （ ， ） ｚ。 Ｙ。 的方 向 。 是 機 器 人 的方 向 。 是 期 望 的 速 度 ， 是 到 目 ｄ 維普資訊 第 ４期 南 建輝 等 ： 球 機器 人 智能決 策 系統(tǒng) 設(shè) 計 實現(xiàn) 足 ４ ３ 標 點 的距 離 ， ｃ是 清 除參 數(shù) ， 和 ｒ是 控 制 機 器 人 運 動 方 向 的 中 間 變 量 ， 機 器 人 繞 到 ’ ， ｔ 當 時 這 個 參 數(shù) 保 持 機 器 人 到 目標 點 的距 離 為 ｃ 見 圖 ４ ａ 。 ， （ ） 當規(guī)劃 的路徑前面有障礙物時 ， 應(yīng)該考慮避 障 ； 障算法 集 成在 運動 控制 中， 避 通過 基 于路 徑 上 突然 出 現(xiàn) 的 障 礙 物 來 調(diào) 整 目標 的方 向 。這 種 調(diào) 節(jié) 如 圖 （ ） 示 。 ｂ所 如果 目標的方 向太靠近障礙物 。方 向的調(diào)節(jié)是 通過預(yù)置 的障礙物的清除參 數(shù)的切線。 由 于運 動 控 制 算 法 是 連 續(xù) 運 行 ， 障 分 析 一 直 不 斷 地 重 新 規(guī) 劃 無 障 路 徑 。 避 ２４２ 無線通訊模塊 ．． 無線 通 訊 模 塊 主 要 的任 務(wù) 是 把 期 望 的 機 器 人 速 度 通 過 Ｐ 的 ＩＯ 口傳 送 給 無 線 電發(fā) 射 Ｃ ／ 板 。最 主要 的 問 題 就 是 選 擇 串 口還 是 并 口通 訊 ， 于 以 下幾 個 原 因 ， 們選 擇 了 串 口 ： 基 我 ① 現(xiàn) 在 所 用操 作 系統(tǒng) 是 ｗｉ２ ０ ， 果 用 并 口， 須 寫 相 應(yīng) 的 驅(qū) 動 程 序 ， 加 了開 發(fā) 的難 度 。 ｎ００如 必 增 ② 串 口開 發(fā) 起 來 比并 口更 容 易 ， 單 直 接 。 可 以 直 接 使 用 系 統(tǒng) 提 供 的 Ａ 簡 ＰＩ函 數(shù) ， 可 以使 用 也 一 些 由別 人 免 費 提 供 的 串 口類 【 。 ７ 】 ③ 至 于通 訊 速 率 ， Ｃ機 提 供 的 串 口速 率 完 全可 以滿 足 足 球 機 器 人 系統(tǒng) 的 實 時 性 要 求 。 Ｐ ３ 總結(jié) 多 智 能 體 的研 究是 現(xiàn)在 人工 智能 科學(xué) 研 究 的 一 個 熱 點 ，Ｒｏ Ｃ ｐ組 織 雖 然 沒 有 明確 提 出 ｏ ｂ ｕ 在 Ｆ８ Ｉ ０組 必 須 采 用 分 布 式 控 制 ， 為 了 更 好 地研 究 多 智 能 體 ， 用 集 中視 覺 分 布 式 控 制 也 就 但 采 成 了趨 勢 所 在 ， 原 本 駐 留在 主 機 上 的 決 策 系 統(tǒng) 下 載 到 車 載 單 片 機 中 。這 就 對 機 器 人 小 車 的 即 軟 硬 件 配置 提 出 了更 高 的要 求 ， 是 我 們 正 在 研 究 的方 向 。 也 參考 文獻 ： 【 】Ｍａ ｕ ｌ Ｖｅｏｏ １ ｎ ｅａ ｌｓ ，Ｍｉ ａｌＢ ｗｌ
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