【文章內(nèi)容簡介】 腳 DI1 功能規(guī)劃 通訊地址 0214H 0215H 初值： 101 控制模式： ALL 單位： 設(shè)定范圍： 0 ~ 015Fh（后兩碼為 DI 碼） 資料大?。? 16bit 顯示方式： HEX （十六進制） 參數(shù)功能： 第二章 臺達驅(qū)動器的調(diào)試配置 11 圖 27 參數(shù)功能 輸入功能選擇：所代表的功能請參考下表 表 27 輸入功能選擇 輸入接點 設(shè)定值 常開 a接點 1 常閉 b接點 0 （ P211 ~ P217 和 P236）功能規(guī)劃設(shè)定值參照 P210來設(shè)。當(dāng)參數(shù)重新修正后，請重新啟動電源以確保功能正常運作。 表 28 參數(shù)功能設(shè)定 數(shù)字輸入 參數(shù)設(shè)定值 符號 功能定義說明 CN1 Pin No DI1 P210=101 SON 伺服啟動 DI1=9 DI2 P211=109 TRQLM 扭矩限制 DI2=10 DI3 P212=114 SPD0 速度指令選擇 DI3=34 DI4 P213=115 SPD1 速度指令選擇 DI4=8 DI5 P214=102 ARST 異常重置 DI5=33 DI6 P215=122 NL(CWL) 反向運行禁止極限 DI6=32 DI7 P216=123 PL(CCWL) 正向運行禁止極限 DI7=31 DI8 P217=121 EMGS 緊急停止 DI8=30 DI9 P236=0 Disabled 此 DI 功能無效 DI9=12 這里說 明一下為什么可以用 DI（數(shù)字輸入）來手動控制，看上面的功能參數(shù)的“輸入接點：屬性為 a 或 b 接點 ” ,“ 0 ：設(shè)定輸入接點為常閉 b 接點， 1 ：設(shè)定輸入接點為常開 a 接點 ” 看一下 P210=101 的設(shè)定值，只要把值改為 001 即把前面的“ 1”改為“ 0”就實現(xiàn) 伺服自動啟動 啦，其他參數(shù)依樣畫葫蘆，跟設(shè)定 P210 參數(shù)一樣。沒注意發(fā)現(xiàn)是不知道這個奇怪的功能的，這也是在后面“ 空載的速度測試 ”也要用到的，它可以用軟件版（用 PC）來調(diào)機，也可以用上面的方法來手動版調(diào)機。上面 3 種伺服啟動自己選。 （ 2） STEP 2：設(shè) 定參數(shù) P405 為寸動速度（單位： r/min），將欲寸動速度設(shè)定后，按下 SET 鍵后，驅(qū)動器將進入 JOG 模式 ，在里面按上下鍵就可以實現(xiàn)電機的正反轉(zhuǎn)啦！ 華南理工大學(xué)廣州學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文）說明書 12 當(dāng)你按到 P405 里面時，有個速度讓你自己設(shè)定，初值是 20，就是 20r/min，可以設(shè)定最高速度 3000r/min，設(shè)定好之后就會出現(xiàn)按一下 SET 鍵就會出現(xiàn)一個這樣的“ JOG”界面，這就是寸動界面，在這個界面按 UP和 DOWN 鍵就會出現(xiàn)電機正反轉(zhuǎn)運動 。 （ 3） STEP 3：按下 MODE 鍵時，即可脫離 JOG 模式，不能繼續(xù)操作電機的正反轉(zhuǎn)，如果還繼續(xù)的話 ，就按上面步驟重新操作。 在下面范例中寸動速度有初值 20r/min 調(diào)整為 100r/min。 圖 28 操作示意圖 單機軟件應(yīng)用界面的調(diào)試 在中達官方網(wǎng)站 下載ASDA 全系列伺服調(diào)機軟件適用： A、 A+、 AB、 B 、 A B2 的安裝軟件包，具體安裝見安裝說明書（自帶的）。然后要安裝 USB驅(qū)動，安裝時要根據(jù)要求來安裝 ,不然會丟失一些數(shù)據(jù)，致使調(diào)機不順暢。打開之后有一行操作工具欄見圖→→ 選擇 數(shù)據(jù) IO/寸動控制，會出現(xiàn)下面界面 ： 未交流伺服驅(qū)動器的顯示狀態(tài)和連接交流伺服驅(qū)動器狀態(tài)。 第二章 臺達驅(qū)動器的調(diào)試配置 13 圖 29 未交流伺服驅(qū)動器的顯示狀態(tài) 圖 210 連接交流伺服驅(qū)動器的顯示狀態(tài) “ 編輯 DI/O 功能項目 ”這一塊的 DI1DI9（ DO1DO9 不管）設(shè)置根據(jù)“ 表 1”來設(shè)定，可以手動設(shè)定也可以軟件設(shè)定。像 DI DI DI9 設(shè)值為 0，故顯示“ 不作用 ”。用軟件設(shè)置后，其數(shù)值會寫入伺服器，不信的可以手動查一下伺服器的內(nèi)容，比如你將 DI8 起初設(shè)置為“ 0”，然后在軟件上面設(shè)置 DI8 為“馬達緊急停止”之后查一下伺服器的參數(shù) P217 是不是由 0變到 121。還有一些不懂的操作可以該軟件的工具欄“ 說明 ”的“ 參數(shù)使用說明 ”。但這“ 編輯 DI/O 功能項目 ”一塊先不看，具華南理工大學(xué)廣州學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文）說明書 14 體后面在“ 空載的速度測試 ”軟件版調(diào)試會詳細說明。那么現(xiàn)在只看界面的“ 寸動 ”模塊。勾選“ 強制伺服 ON”就啟動伺服器，在“寸動速度”輸入速度值，就可以實現(xiàn)高低速調(diào)節(jié)。點擊 就可以實現(xiàn)正反轉(zhuǎn)。至于“ 方向反轉(zhuǎn) ”可以不理。 本章小結(jié) 本章主要是根據(jù)電路原理圖進行臺達驅(qū)動的電路搭建，搭建完控制電路后，就進行臺達驅(qū)動器的參數(shù)配置。完成這些任務(wù)后，進行寸動模式的調(diào)試，即空載 JOG調(diào)試，這是在操作面板上操作的。最后介紹了單機軟件應(yīng)用界面的調(diào)試，進行交流伺服驅(qū)動器控制。 第 三章 固高一體機的調(diào)試配置 15 第三章 固高一體機的調(diào)試配置 固高一體機的 電路搭建 電機控制系統(tǒng)的基本組成 使用固高科技生產(chǎn)的 GUC 系列運動控制 器，搭建一個完整的電機控制系統(tǒng)時，一般需要以下幾部分器件組成： GUC 系列運動控制器； 步進電機或伺服電機； 步進電機或伺服電機驅(qū)動器； 驅(qū)動器電源； +24V 直流電源（用于 GUC 系列運動控制器及接口板電源）； 原點開關(guān)、正 /負限位開關(guān)（根據(jù)系統(tǒng)需要可選）； 顯示器、輸入設(shè)備或?qū)Ｓ萌藱C界面（根據(jù)系統(tǒng)需要可選）； IO 擴展模塊（根據(jù)系統(tǒng)需要可選） 。 伺服電機既可以選擇交流伺服電機也可以選擇直流伺服電機。采用控制伺服電機時： 如果使用的是 GUCX00XXV 運動控制器的模擬量輸出功能 時，電機驅(qū)動器應(yīng)設(shè)置為速度控制方式。 如果使用的是 GUCX00XXV 運動控制器的脈沖量輸出功能時，電機驅(qū)動器應(yīng)設(shè)置為位置控制方式，且控制器和驅(qū)動器的脈沖模式設(shè)置要一致。 如果使用的是 GUCX00XXG 運動控制器，電機驅(qū)動器應(yīng)選為位置控制方式，且控制器和驅(qū)動器的脈沖模式設(shè)置要一致。 采用 GUC 運動控制器的控制系統(tǒng)典型組成部分見圖 31，由運動控制器 、人機界面（觸摸屏）、 IO擴展模塊、驅(qū)動器和電機組成。 圖 31 采用 G UC 運動控制器組成的控制系統(tǒng)框圖 華南理工大學(xué)廣州學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文）說明書 16 GUC 運動控制器電源連接圖 GUC 系列運動控制器為用戶提供了構(gòu)成 PC 系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)輸入輸出設(shè)備接口，如VGA、 PS USB 等，用戶可將顯示器、鍵盤，鼠標(biāo)等通用輸入輸出設(shè)備連接到這些接口上以組成 PC 系統(tǒng)。此外用戶還需要提供一個 24V，至少 3A 的直流電源為其供電。直流電源接到控制器 POWER 接 口上，接通后控制器上的 2 個 LED 指示燈亮起，表明 GUC 運動控制器已上電工作。 另外在電源接口上提供了一個與 GUC 運動控制器外殼連通的 PE（保護地）接口，用戶可根據(jù)自己的電器系統(tǒng)需要，將其與其它外部地（機殼地、大地等）和（或）運動控制器內(nèi)部地（數(shù)字地、 +24V 參考地）連通。電源連接如圖 32 所示。 圖 32 GUC 運動控制器電源連接圖 為了防止人身觸電事故、保證電氣設(shè)備正常運行，請務(wù)必將電源端子的 PE 端通過接地線與大地保持良好連接！ 專用輸入、輸出連接方法 GUC 系列運動控制器所提供的專用輸入包括：驅(qū)動報警信號、原點信號和限位信號，專用輸出包括：驅(qū)動允許，驅(qū)動報警復(fù)位。 連接時應(yīng)根據(jù)安全標(biāo)準(zhǔn) :1．驅(qū)動器報警輸入信號為常閉狀態(tài)，（用戶不用時，請將該輸入對 OGND 短接）； 2．系統(tǒng)的限位開關(guān)須接成常閉狀態(tài)； 3．原點開關(guān)為常開狀態(tài)。專用輸入輸出的連接原理見圖 32。 第 三章 固高一體機的調(diào)試配置 17 圖 33 專用輸入、輸出信號連接圖 編碼器輸入連接方法 GUC 系列運動控制器在每個軸 上各提供一個編碼器接口，此外還提供了 1~2 個輔助編碼器接口（輔助編碼器接口數(shù)量視具體型號而定）。以上編碼器接口可兼容雙端輸入和單端輸入，連接方法見圖 34 和 圖 35。 本實驗采用編碼器雙端輸入信號，用雙絞線屏蔽電纜連接，提高抗干擾性能，穩(wěn)定性更高。 華南理工大學(xué)廣州學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文）說明書 18 圖 34 編碼器雙端輸入信號連接圖 圖 35 編碼器單端輸入信號連接圖 控制輸出信號連接方法 GUC 系列 運動控制器控制電機驅(qū)動器時，可以工作于脈沖量或模擬量輸出模 （視具體型號而定），用戶可以通過軟件指令在 2 種輸出模式之間相互切換（具體請參看編程手冊）。 （ 1） 模擬量輸出連接方法 模擬量輸出通過驅(qū)動器接口的 PIN8 輸出。參考地為 +5V 電源地，電氣接線圖參見圖 36。 第 三章 固高一體機的調(diào)試配置 19 圖 36 模擬量輸出模式的電氣接線圖 (2) 脈沖輸出連接方法 脈沖 /方向輸出信號通過驅(qū)動器接口的 2 2 11 腳輸出，參考地為 +5V 電源地。在脈沖信號輸出方式下，有兩種工作模式，一種是脈沖 +方向信號模式，另一種是正 /負脈沖信號模式。默認情況下控制器輸出脈沖 +方向信號模式。用戶可以通過軟件指令在兩種脈沖輸出方式之間相互切換（具體請參看編程手冊）。 本實驗采用脈沖 +方向模式進行配置驅(qū)動器參數(shù)。 在脈沖 +方向信號模式下 ，引腳 2 11 輸出差動的脈沖控制信號，引腳 22 輸出差動的運動方向控制信號。 在正 /負脈沖模式下，引腳 22 輸出差動的正轉(zhuǎn)脈沖控制信號，引腳 2 11 輸出差動的反轉(zhuǎn)脈沖控制信號。 如果驅(qū)動器需要的信號不是差動信號，將相應(yīng)信號接于上述差動信號輸出的正信號端（即引腳 23），負信號端懸空。信號連接方法見圖 3輸出波形見圖 38。 華南理工大學(xué)廣州學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文）說明書 20 圖 37 脈沖量控制輸出信號連接圖 圖 38 脈沖量控制輸出信號波形 通用數(shù)字量輸入 /輸出連接方法 GUC 系列運動控制器提供多路的通用數(shù)字量輸入輸出（具體路數(shù)視不同型號而定）。當(dāng)通用 IO 的輸出接感性負載時，應(yīng)考慮連接用于反電勢泄放的二極管。連接方法見圖 39。 圖 39 通用輸入 /輸出信號連接圖 第 三章 固高一體機的調(diào)試配置 21 模擬量輸入連接方法 GUC 系列運動控制器提供可選的模擬量輸入功能（視具體型號而定）。連接方法見圖 310。 圖 310 模擬輸入信號連接圖 固高一體機的參數(shù)配置 GUC 系列運動控制器為用戶提供了相應(yīng)的硬件調(diào)試軟件。 以下介紹 GUC400EXX 硬件測試 （即參數(shù)配置） 。 Demo 介紹 雙擊 MCT2021 .exe，啟動 Demo。（以連續(xù)軌跡 GUC400ESX 的 DEMO 為例） 如果彈出如圖 311 所示提示對話框，請檢查： 控制器是否正確安裝； 控制器驅(qū)動是否正確安裝； 是否存在其他程序正在對控制器進行操作； 圖 311 打開控制器失敗提示 啟動 Demo 后若通信正常，顯示圖 312 Demo 的主界面，主要的操作通過主界面上的幾個菜單完成。 華南理工大學(xué)廣州學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文）說明書 22 圖 312 Demo 主界面 “控制”菜單包括對控制器復(fù)位、多控制器環(huán)境下控制器的切換等。 “視圖”菜單包括控制器支持的功能的對應(yīng)菜單項，需要測試某個功能，則點擊對應(yīng)的菜單項，將會彈出該功能的測試窗口。 “工具”菜單包括一些工具，如控制器配置等。 “窗口” 菜單用于管理 Demo 的子窗口 ,每彈出一個子窗口，將會在該菜單下生成一個子項。 “幫助”菜單包括本 Demo 的使用幫助文檔（ F1）。 控制器配置 點擊“工具” — “控制器配置”，彈出控制器配置對話框，如圖 313 所示。 圖 313 控制器配置對話框 第 三章 固高一體機的調(diào)試配置 23 控制器配置用于對控制器的某些選項進行配置，包括脈沖輸出模式、限位、編碼器、 Home、控制模式（僅對 SV 卡）等。啟動配置對話框，修改當(dāng)前軸的相關(guān)配置，切換軸號，修改其他軸的相關(guān)配置。通過配置對話框的“控制” — “寫入控制器狀態(tài)”將配置寫入控制器使配置生效。 運動控制功能的測試 啟動 Demo，根據(jù)實際情況完成對控制器的配置（如果是模擬量控制方式，請先設(shè)置控制器的