足球機器人智能決策系統(tǒng)設(shè)計實現(xiàn)-免費閱讀
【正文】 ｔ１Ｂ ｇＲ ｄ Ｔｈ ｏｎ ｌＳ ｌＬ ａ ｕ ４ ｄｅ ｆ ｌ Ｌ ｅ ｎＷ ｏ Ｈｏｆ ｄｅ ｅａ． ｉ ｅ ： ｅＣ ｒ ｅｌ ｍａｌ ｅｇ ｅ ａｌ Ｊ ｍａ Ｒｏ ｔＳ ｃ ｅ ａ ．Ｉ ｂ Ｃｕ ｏ ｂ ｏ ｃ ｒＴｅ ｍ ｎ Ｒｏ ｏ ｐ一９ ８：Ｒｏ ｏ ｏ ｃ ｒＷ ｏ ｌ ｐ ｍ 。 ｎ００如 必 增 ② 串 口開 發(fā) 起 來 比并 口更 容 易 ， 單 直 接 。 是 期 望 的 速 度 ， 是 到 目 ｄ 維普資訊 第 ４期 南 建輝 等 ： 球 機器 人 智能決 策 系統(tǒng) 設(shè) 計 實現(xiàn) 足 ４ ３ 標 點 的距 離 ， ｃ是 清 除參 數(shù) ， 和 ｒ是 控 制 機 器 人 運 動 方 向 的 中 間 變 量 ， 機 器 人 繞 到 ’ ， ｔ 當 時 這 個 參 數(shù) 保 持 機 器 人 到 目標 點 的距 離 為 ｃ 見 圖 ４ ａ 。 根 據(jù) 下 列 公 式 計 算 ２個 機 器 人 。 ） 的路 徑規(guī)劃 圖 。 劃 機 路 規(guī) 器 人動 作 的路 徑 。 攻 模 式 還 是 防 守 模 式 。 ?關(guān) Ｋ＾ ＝Ｐｆ （ ．［ ＋ Ｖ ＾ ） １ Ｈ Ｈ￣ ＨＴ Ｐ－ － ＾ ＾＋Ｋｋ 一ｈ（ ＝ （ ?。?， ） ０） （） ３ ２ ２ ２ 把 實 際 系 統(tǒng) 的 觀 測值 復 合 到 狀 態(tài) 估 計 中 ．． Ｐ ＝（ 一Ｋｄ／ ） ｋ １ ’ ｋ Ｐｆ － 是 第 步 ｈ（ ） 于 狀 態(tài)觀 測 和 噪聲 序 列 的 雅 可 比行 列 式 。 路 徑 規(guī) 劃 模 塊 根 據(jù) 決 策 系統(tǒng) 做 出的 判 斷 ， 劃 路 徑 ， 算 各 個 機 器 人 的期 望 速 規(guī) 計 度 ， 后 由 無 線通 訊 模 塊 通 過 通 訊 系 統(tǒng) 傳 遞 給 場 上 機 器 人 。 ? 如 從 控 制 的 角 度 看 （ 圖 １ 。 本 文 在 分 層 遞 階 控 制 系統(tǒng) … 基 礎(chǔ) 上 。 而 且 它 為 人 工 智 能理 論 研 究 及 多 種 技 術(shù) 的 多 人 集 成應 用 提 供 了 良好 的實 驗 平 臺 【ｌ 。 本文由liuchentc貢獻 pdf文檔可能在WAP端瀏覽體驗不佳。 １２ 】 由于 上 述 特 征 。 新 對 決 策 進 行 分 層 ； 且 在 具 體 實 現(xiàn) 過 程 中 實 １的 重 并 現(xiàn) 了程 序 模 塊 化 。 覺 系 如 ）視 統(tǒng) 可 以看 作 整 個 系統(tǒng) 的輸 入 反 饋 部 分 ； 圖 １ 足球 機器 人系統(tǒng) 收稿 日期 ：０ ２—１ ２０ ０—１ ０ 作者簡介 ： 建輝 （ ９ ８一） 男。 最 ２ ２ 視 覺 模 塊 ． 由于 足 球 機 器 人 系 統(tǒng) 實 時性 要 求較 高 ， 求 圖 像 辨 識 速 度 達 到 每 秒 ２ 要 ５幀 以 上 。 ?關(guān) 維普資訊 ４ ２ 北 京 機 械 工 業(yè) 學 院 學 報 第 １ ７卷 通 過 設(shè) 置 不 同 的 狀 態(tài) 變 量 。 且 根 據(jù) ?！?進 并 式采 取 不 同 的 陣 形 。 無 線 通 訊 模 塊 在路 徑 規(guī) 劃 完 畢 后 。 （） 慮 避障 時的調(diào) 整 。 ， ）可 輪 子速 度 。 ， （ ） 當規(guī)劃 的路徑前面有障礙物時 ， 應該考慮避 障 ； 障算法 集 成在 運動 控制 中， 避 通過 基 于路 徑 上 突然 出 現(xiàn) 的 障 礙 物 來 調(diào) 整 目標 的方 向 。 可 以 直 接 使 用 系 統(tǒng) 提 供 的 Ａ 簡 ＰＩ函 數(shù) ， 可 以使 用 也 一 些 由別 人 免 費 提 供 的 串 口類 【 。 ｐ ｉ ｇ ｒＶｅ ａ ２ ０ ｂ ｔＳ ｃ ｅ ｒｄ Ｃｕ Ｓ ｒｎ ｅ ｄ ｇ． ０ ０． ［ ］Ｗ ｅ ｈ Ｇ， ｉ ｏ Ａ ?。?ｒｄ ｃｉ ｏ ｔｅＫａｍａ ｉ ｅ，Ｔ ９ ５ ｌ Ｂ ｓ ｐ Ｇ． ｎ Ｉ ｔ ｕ ｔ ｎ ｔ?。? ｌ ｎ Ｆｌ ｒ Ｒ ５—０ １ Ｒ］ Ｕｎｖ ｒｉ ｆ ｃ ｈ ｏ ｏ ｔ ４ ［ ， ｉｅｓ ｙ ｏ ｔ Ｎｏ ｔ ｒ ｌｎ ｒ ｈ Ｃａ ｏ ｉ ａ， ＮＣ， ＵＳＡ 。 ｐ ｒｂ ｕ ． ｒ／ ｅ ｕａｉ ｓ ４ ｈｍｌ ｏ ｏ １ ８． ９９ ［ ］Ａｎ ｒａＲａｆｅ ｏＤ， ｅ?。椤?ｏ ， ｆ ｎＡｎ ｒｗ。最 主要 的 問 題 就 是 選 擇 串 口還 是 并 口通 訊 ， 于 以 下幾 個 原 因 ， 們選 擇 了 串 口 ： 基 我 ① 現(xiàn) 在 所 用操 作 系統(tǒng) 是 ｗｉ２ ０ ， 果 用 并 口， 須 寫 相 應 的 驅(qū) 動 程 序 ， 加 了開 發(fā) 的難 度 。 是 機 器 人 的方 向 。 。 ● 圖 ４ （） ａ 目標 為
醫(yī)療健康相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1