【正文】 “不在乎你贏還是輸，而是你能在這里學(xué)到多少東西” 。機器人表現(xiàn)出嚴(yán)重的和重復(fù)的沖撞和 /或攻擊其它機器人，達到破壞其它機器人功能的行為是不允許的。如果裁判認定某一隊故意或是敵意導(dǎo)致破壞，這支隊伍將取消比賽資格。 球被卡死： 如果球被機器人和墻夾在中間無法移動，并且被裁判認為無法自行解開，裁判就會把球移到離最近的球門柱 45cm，并且離球原來停留處最近的地方。 開球 5 秒之后 ,裁判再次鳴哨，在這五秒內(nèi)沒有移動的機器人將被判罰犯規(guī) , 并給與另一方任意球機會。如果任意球出現(xiàn)在犯規(guī)后，球?qū)⒎胖迷诜敢?guī)的地方。 守門員： 如果參賽隊愿意，可以安排一個機器人作為守門員。在機器人面前的間隙必須是球直徑的 倍。 在比賽期間，隊員坐在比賽場地附近，除非有裁判的指示，方可靠近比賽場地。裁判可以調(diào)整機器人的位置，最后宣布完成調(diào)整。比賽時鐘將持續(xù)計時（兩個 10 分鐘半場），不會停止（有“機器人被損壞”時除外）。 五、沖突的解決： 規(guī)則中不明確的爭論和最終解釋權(quán)歸比賽前指派的三位仲裁人。 三、足球： 比賽將使用一個由國際青少年杯組織提供的電子球，直徑約為 。這樣，參賽隊伍可以建造自己的訓(xùn)練場地來為足球賽做準(zhǔn)備。本手冊根據(jù)青少年機器人足球賽的官方組委會相關(guān)資料編寫，僅以作參考。 4) 如果你雙擊這個子程序的圖標(biāo)，屏幕上會出現(xiàn)一個功能面板如下。 首先，你需要在你電腦上的 ROBOLAB 中添加 Extras 。 7) 如果新的光值較舊的小，則表明機器人正在由白向黑前進，所以是在往自己的球門方向擊球，要避免擊球自擺烏龍的話，程序此時應(yīng)該指揮機器人繞到球后面，然后再擊球。組委會在策劃比賽時，特別給比賽場地設(shè)計了由黑到白灰度縱向漸變的場地紙。 7) 前面提過，把觸動傳感器裝在機器人的前面，而利用觸感條件分支語句用來判斷機器人是否碰到墻壁或其他的機器人，然后讓機器人避開障礙。 15 六、簡單的足球機器人 概述 下面是一個可以實現(xiàn)簡單機器人足球賽的程序，但是在這一程序中，機器人還不能夠辨別出球該踢向哪個半場。 2) 如果特殊光電傳感器檢測到的光值超過 40 時，機器人會給出一個和前面不同的音調(diào)，表示找到了足球，并立即全速向前移動擊球。 方法 1) 在下面程序中，機器人從它的左邊開始掃描，完畢后向前移動。 三、循環(huán)語句的使用 概述 循環(huán)語句的引入是為了保證你的機器人能夠持續(xù)運動，這一點可以通過使用“跳轉(zhuǎn)”和“著陸”有色箭頭或者 是循環(huán)圖標(biāo)來實現(xiàn)。擊球之后它必須停止一秒鐘后，才可以再去追球。足球被放置在場地的中央，并且所有的機器人必須距離發(fā)球點 15CM。 注意 1 ? 光電傳感器探測到的數(shù)值可以在 RCX 上的檢測窗口上顯示出來，按下 RCX 上的 VIEW按鈕，多按幾次，直到顯示屏上出現(xiàn)一個箭頭指向一個輸入口 ,表示連接在這一輸出口上的光電傳感器所測到的值。 6) 程序?qū)⒅笓]機器人重復(fù)原來的動作，不讓機器人脫離黑線。在機器人的底部裝備一個或者兩個光電傳感器，讓機器人沿著黑線前進，當(dāng)機器人偏離黑線時，光電傳感器會檢測到黑線，條件分支會給出命令，讓機器人在很短的時間內(nèi)向黑線一側(cè)轉(zhuǎn)彎。一個循環(huán)語句的作用就是讓程序重復(fù)運行，而不必創(chuàng)建一個很長的程序。如果光值的設(shè)定合適（需要自己通過實驗來調(diào)整），那么機器人在遇到諸如粗黑線之類的黑暗區(qū)域后就會自動停下來。 學(xué)習(xí)這一手冊，要求你具有一定的 ROBOLAB 編程基礎(chǔ)?？茖W(xué)家和工程師們克服了重重困難，不斷開拓、開創(chuàng)新的技術(shù)領(lǐng)域，才最終完成了這個夢想。 為引發(fā)中國青少年對機器人足球的濃厚興趣，針對青少年機器人足球賽，我們編寫了這本學(xué)習(xí)手冊，目的是讓孩子們學(xué)習(xí)足球機器人的相關(guān)知識，編程，幫助他們?yōu)閰⒓忧嗌倌隀C器人足球賽而做好準(zhǔn)備。通過下面實際應(yīng)用的練習(xí)，你 會獲得快速的提高，從而更好的學(xué)習(xí)后面講到的足球機器人編程。 注意 ? 為了增加傳感器的靈敏度 ,光值的設(shè)置最好接近于（稍為低于）白紙的表面光值。 注意 ? 以上具有循環(huán)命令的機器人程序的功能有限，因為它僅僅包含了一組循環(huán)命令。 3) 如果機器人偏離黑線，光電傳感器掠過黑線時測到的光值小于 30 時，關(guān)閉馬達 A，讓馬達 C 向前運轉(zhuǎn)。 2) 每隔 秒就給出一個前進的命令。 ? 編寫程序時，光電傳感器分支的判斷值就是上面記錄的兩個值的中間值。任意球規(guī)則同上。 11 在機器人頂部的最前方裝上觸動傳感器，當(dāng)機器人往墻壁或其他機器人撞去時，觸動傳感器首先會被擠壓，我們設(shè)計觸感的分支語句令機器人轉(zhuǎn)彎，然后離開墻壁，就避免了堵塞。因 為 RCX 采樣頻率的限制，機器人找球時每一次掃描的時間只能是 秒，即 RCX 采集一次信息的最短時間。我們需要把特殊的光電傳感器（組委會提供）安裝在機器人的前面，以使它可以接收到特殊足球（具有透明外殼，內(nèi)設(shè)紅外發(fā)射管）發(fā)出的紅外光。 ? 將機器人在場地中慢慢旋轉(zhuǎn)一周，記錄這一過程中特殊光電傳感器器所讀入的最大光值。 4) 程序中用到了容器的條件分支語句，當(dāng)容器中記錄的值達到 8（經(jīng)過 8 次掃描）之前，程序?qū)⒁恢眻?zhí)行條件分支的下支。如果你想在比賽中使用這個程序，最好在上面的程序模塊中加上一個自己修訂的程序，解決這一問題，可以這樣設(shè)計，讓機器人向前移動 2 秒鐘，然后旋轉(zhuǎn) 180 度。 4) 然后機器人向前移動 秒鐘。 八、子程序的使用 概述 如果你經(jīng)常使用 ROBOLAB 的話，你就會發(fā)現(xiàn)，很多時候相同的一段程序在一個項目中需要重復(fù)寫好幾次，反復(fù)的重寫不但浪費時間還使得程序變得龐大。 2) 使用你的鼠標(biāo)，把需要生成子程序的該程序的部分圈上，也就是選中，如果這一區(qū)域只有一根入線和一根出線，那么把它設(shè)置為子程序會容易得多。但這還不夠，你必須把以上所提及的各個不同的模塊都融會到一個完整的足球機器人程序當(dāng)中。 球門： 每個球門的寬度為 18 英寸（ 45 厘米），位于場地底線的中間。 22 高度： 機器人高度不能超過 22 厘米。 為了驗證機器人的搭建和編程是否自己完成，大會要求隊員們陳述如何操作他們的機器人。每次比賽前，爭取給各隊