【正文】 至少 10 分鐘的準備時間。在開球時，所有的機器人都必須位于自己的半場，且必須停止運動。 隊員： 通常，不允許隊員移動機器人。任何時候球都必須是可見的，它不能被壓在機器人底下。比賽中，足球進入球門區(qū)域，裁判 24 宣布進球有效，球?qū)⑷斯し呕貓龅氐闹行?。參賽隊員可以維修機器人，在最少一分鐘后，可以要求將機器人放回比賽場地。機器人在裁判鳴哨后可以開球。 換人： 比賽禁止換人。在機器人移開、修復(fù)、復(fù)位時，比賽繼續(xù)進行。這個規(guī)則同樣適用于一個機器人連續(xù)地沖撞另一個不控球的機器人。 無線通訊： 在比賽大廳里，不允許使用任何無線或紅外通信裝置，但是，機器人可以通過手持的遙控設(shè)備來激活，或在每個 比賽半場的開始和每次暫停后由裁判來激活。 。這樣能使競賽能助長和鼓勵更深一步的發(fā)展。一旦機器人已經(jīng)修復(fù)，這個機器人將經(jīng)裁判的批準恢復(fù)比賽。在這種情況下，裁判可能給出一個比賽停斷，然后，一 個隊員只能移動機器人讓它剛好能自由運動，裁判可以重新放置機器人的位置。 越位： 沒有越位規(guī)則。 所有的機器人將會放置在離球 6 英寸（ 15 厘米）外。假如在 20 秒鐘內(nèi)沒有任何機器人觸到球，而且看上去沒有機器人將會觸到球，將會認為比賽中斷。 計分： 球必須自由滾入球門才能計分。比賽機器人不能“占據(jù)”球，占據(jù)球的意思是機器人通過堵死球所能移動的方向，從而完全控制球。 機器人開球后，其他機器人應(yīng)立即啟動 ,開球 5 秒之后，裁判再次鳴哨， 在這五秒內(nèi)沒有移動的機器人將被判罰犯規(guī)，并給與另一方任意球機會。第二半場雙方交換場地，并由上半場沒有開球的一方開球。經(jīng)半數(shù)以上對手同意，在比賽的中，對于特殊的問題和 /或參賽機器人性能，可以對比賽規(guī)則做特殊的修改。檢查時，機 器人大小以其最突出部位為準，即最長點為計算點。 二、機器人 面積： 每 個機器人占用的地板面積不能超過220 平方厘米。 墻壁： 在所有的場地邊界都會放置墻壁，包括球門的后面。 5) 完成之后，情形如下： 程序中重復(fù)的部分現(xiàn)在已經(jīng)為子程序的圖表所代替，當你需要用到相同程序部分的時候，你可以在任何時候用設(shè)計好的子程序來代替它。 以下是子程序的生成步驟： 1) 下面這個程序是搜索足球程序中的一部分，我們將要把它制作成子程序。如果球落在機器人檢測范圍外，那么機器人暫時還無法找到足球，于是機器人向前移動一步，發(fā)出特定的音階，然后開始旋轉(zhuǎn)（掃描）。 2) 在向前移動去踢球之前，從機器人底部的光電傳感器器上記錄下當前所測到的光值。但切記，在機器人擊球之后，必須間隔一秒鐘，才可以再一次擊球，否則會被判為犯規(guī)。 2) 容器就是一個數(shù)據(jù)儲存庫。 ? 按下 RCX 上的綠色 VIEW 按鈕，多按幾次，直到顯示屏上有一個小箭頭出現(xiàn)在 1 號輸入口附近。 4) 機器人在每一個地點朝各個方向掃描足球 8 次， 也就是說轉(zhuǎn)動 8 次角度，因此程序需要使用循環(huán)語句，循環(huán)次數(shù)為 8 次，使得機器人在完成每一次掃描后，自動進入下一輪掃描。 注意 ? 如果你的程序中設(shè)有分支語句的話，你就不能使用跳轉(zhuǎn)語句使程序從一個分支跳到另一個分支，這樣是不允許的。 二、機器人遇障礙物之后的轉(zhuǎn)彎 概述 在比賽過程中機器人會碰到墻壁或者其他的機器人。開球一秒鐘過后，開球的機器人才可以再次觸球。 ? 記錄下所讀到的最小的光值。當光電傳感器檢測到黑線時，機器人會在很短的時間內(nèi)朝黑線的方向轉(zhuǎn)去，然后再繼續(xù)前進，周而復(fù)始，始終保持在黑線的方向上。 RCX 在白色區(qū)域表面讀出的數(shù)值應(yīng)該在 4050 之間，在黑色區(qū)域表面測到的光值應(yīng)該在為 3040 之間，你需要根據(jù)地面的實際檢測到的光值來設(shè)定程序中光電傳感器條件分支的值。 2) 如果程序執(zhí)行到“跳轉(zhuǎn)”的箭頭，程序就會返回到同一顏色的“著陸”箭頭處，再繼續(xù)重復(fù)執(zhí)行這段程序。 5 方法 1) 把機器人馬達的功率等級設(shè)置為 3。 f) 可用的樂高積木：搭建足球機器人 樂高光電傳感器 RCX 馬達 紅外發(fā)射儀 軟件環(huán)境境 特殊光電傳感器 足球 可用積木 4 二、足球機器人的任務(wù)： 在特定的場地尋找物定的足球，并將足球踢入對方球門 三、學(xué)習(xí)足球機器人之前的準備 1． 搭建足球機器人 使用器材，設(shè)計自己的足球機器人 2．為足球機器人編寫程序 在開始學(xué)習(xí)足球機器人的編程之前，你對 ROBOLAB 編程的了解當然是越熟悉越好。正是因為它獨特 的魅力，才能如此長久地鼓舞人們的熱情，讓你哭、讓你笑，讓你激動，讓你為之瘋狂，讓你欲罷不能 ?? 機器人足球是以足球為載體的前沿高科技研究和高技術(shù)對抗，它廣泛涉及人工智能、計算機視覺、自動控制、精密儀器、傳感和信息等一系列學(xué)科的創(chuàng)新研究，其研究成果可廣泛應(yīng)用于工業(yè)、農(nóng)業(yè)、軍事、信息技術(shù)等實際領(lǐng)域，集中反映出一個國家的高科技水平和綜合國力。 足球運動作為一項體育競技項目 ,完美地體現(xiàn)著人類追求配合、協(xié)作、體能、競爭?? 揭示著人類對于美的追求。 2 目 次 1. 制作足球機器人所需要的器材 2. 足球機器人的任務(wù) 3. 學(xué)習(xí)足球機器人之前的準備 4. 在比賽中開定位球 5. 機器人遇障礙物之后轉(zhuǎn)彎 6. 循環(huán)語句的使用 7. 掃描 8. 搜尋足球 9. 簡單的足球機器人 10. 灰白漸變場地紙的檢測 11. 子程序的使用 附：機器人足球賽規(guī)則 3 一、制作足球機器人所需要的器材： 1． 軟件 建議使用 ROBOLAB編程軟件（也可使用其他語言）：為你的機器人編寫程序 2． 硬件 ： a) RCX微型電腦：足球機器人的大腦、運行足球機器人程序 b) 紅外發(fā)射儀：與計算機相連，將在計算機上編寫好的程序下傳到 RCX c) 馬達：帶動機器人運動、也可作其他用途 d) 樂高光電傳感器、特殊光電傳感器：檢測光值，根據(jù)場地、球的光值，找到足球，并將 足球踢入對方球門