【正文】 避免了機(jī)器人被困在同一個地方。 方法 在機(jī)器人碰到球之前，它得速度應(yīng)該達(dá)到最大，這樣擊球時的力量才會最大。 2 ? 如果機(jī)器人越過黑線，你必須減小馬達(dá)的功率或?qū)⒐怆妭鞲衅鞣种У呐袛嘀翟O(shè)置為一個接近于白色區(qū)域表面的光值，使光電傳感器變得比原來更敏感。 3) 每一次循環(huán)光電傳感器都要檢測一次光值，并記錄下來。 4) 馬達(dá) C 不斷向前運(yùn)行，而程序每循環(huán)一次就檢測一次光值，并 記錄下來。 ? 當(dāng)你的程序變的很復(fù)雜時，可以使用多重循環(huán)，不同顏色的跳轉(zhuǎn) 圖標(biāo)代表不同的循環(huán)，可以相互嵌套，因?yàn)轭伾煌?，還可以使彼此能夠區(qū)分開來，方便編程者的檢查。你可以把光電傳感器對著白紙，按下 RCX 上的 VIEW 按鈕來測白紙的光值。以下便是練習(xí)： 練習(xí) 一 檢測光值 概述 我們在機(jī)器人的底部裝上光電傳感器，這樣機(jī)器人就可以檢測出地面的光值了。在手冊中，我們并沒有給出一個完整的可以馬上投入比賽的程序，而是根據(jù)機(jī)器人在比賽中所要遇到的各種情況，分別設(shè)計(jì)出相應(yīng)的程序模塊，同學(xué)們通過對這些模塊程序的學(xué)習(xí) , 肯定會有所啟發(fā)，然后進(jìn)行相應(yīng)的改進(jìn)，最后，經(jīng)過自己的努力，把這些模塊連接起來，最終設(shè)計(jì)出自己的足球機(jī)器人程序，而不是簡單的模仿，這也是我們編這一手冊的初衷。 1 足球機(jī)器人培訓(xùn)手冊 概 述 APOLLO 號飛船實(shí)現(xiàn)了 “將人類成功送上月球并安全返回” 的目標(biāo)。也只有這樣，才能 激發(fā)學(xué)生們好學(xué)、好勝的心理，引導(dǎo)他們在活動中、在親自動手操作過程中、通過自己的觀察、分析，尋找自己完美的解決方案，增加機(jī)器人足球賽的趣味性與競爭性，同時，在這個過程中，學(xué)到多方面的知識與技巧，為將來的發(fā)展打下良好的基礎(chǔ)。在程序中為光電傳感器設(shè)定一個光值，設(shè)計(jì)條件分支，當(dāng)光電傳感器檢測到地面的光值低于設(shè)定的值時，機(jī)器人就停止前進(jìn)。 練習(xí)二 循環(huán)語句的使用 概述 一個程序如果不能讓機(jī)器人無間斷的運(yùn)行，是沒有用的，因?yàn)闄C(jī)器人最終還是會自己停止下來。 練習(xí)三 使用分支語句 —— 讓機(jī)器人沿著簡單的粗黑線行走 概述 這個程序可以讓機(jī)器人（小車）沿著黑線行走。 5) 如果機(jī)器人的光電傳感器沒有找到黑線（光電傳感器的讀入值大于 40），機(jī)器人就會關(guān)閉馬達(dá) C，同時啟動馬達(dá) A。 4) 如果機(jī)器人偏離黑線，那么其中一個光電傳感器就會檢測到黑線（光電傳感器的讀入值小于 42），它就會停止這一邊的馬達(dá)，使機(jī)器人轉(zhuǎn)向這一邊，機(jī)器人會回到黑線，停止轉(zhuǎn)動，再繼續(xù)向前，循環(huán)往返，從而實(shí)現(xiàn)沿黑線高速走。 好啦，如果你能夠順利完成以上練習(xí)的話，相信 你已經(jīng)有能力來開始學(xué)習(xí)足球機(jī)器人了！讓我們開始進(jìn)入正題吧： 10 足球機(jī)器人編程 一、在比賽中開定位球 概述 比賽中圈開球前，所有的機(jī)器人將要被放置在他們各自的場地上。另外還要防止機(jī)器人“雙擊 ”球或跑錯方向，為了做到這點(diǎn)，機(jī)器人在碰到球之前需要跑動大約15CM 的距離。 注意 ? 這個程序解決的只是碰撞問題，而且必須讓程序不斷地循環(huán)。因此，應(yīng)該將機(jī)器人的動力設(shè)為最大，而把每次掃描所要轉(zhuǎn)動的角度設(shè)計(jì)小一些。 方法 1) 機(jī)器人在掃描過程中，每轉(zhuǎn)動一個角度，就通過特殊光電傳感器檢測一次機(jī)器人前方的光值。 如果你希望機(jī)器人在搜尋足球的時候可以更快、更好的找到足球，最好的辦法是選擇一個自然光無法進(jìn)入的房間，而且房間內(nèi)不能有白熾光線，從而使特殊光電傳感器器能對足球發(fā)出的紅外光保持最高度的靈敏度。 6) 在新一輪掃描開始之前，容器將被清零，即把容器重新設(shè)置為零。 七、灰白漸變場地紙的檢測 概述 現(xiàn)在你的機(jī)器人已經(jīng)能夠找到球，并可以踢球了，剩下要解決的問題是如何教會它把球踢向?qū)Ψ降那蜷T。 6) 如果新的光值較舊的 大 ,則表明機(jī)器人正在由黑向白前進(jìn)，擊球的方向正確，讓它繼續(xù)保持。下面介紹給你一個更好的方法 —— 使用子程序。 3) 這是會出現(xiàn)一個外觀顯示（如上），而你所選擇的部分現(xiàn)在用一個標(biāo)有“ Inventor”的 t 圖標(biāo)來代替，這就是你剛創(chuàng)建的子程序。 所以 , 我們才沒有在這個說明中提供一個 完整的參考程序，就是希望你能夠用到更多的自己的東西，制作出更完美的足球機(jī)器人。 設(shè)計(jì)圖： 場地的設(shè)計(jì)圖將由組委會提供。 隊(duì)伍： 每支隊(duì)伍選派 2 個機(jī)器人。如果機(jī)器人主體不是由學(xué)生搭建，比賽裁判將會取消該隊(duì)的參賽資格 不允許指導(dǎo)老師進(jìn)入檢查區(qū)域。 七、比賽 比賽的時間： 比賽分上下兩場，各 10 分鐘，有 5 分鐘中場休息時間。開球的隊(duì)伍將機(jī)器人放置到球附近。每次比賽的開始時，參賽隊(duì)伍選定一位隊(duì)員，在比賽期間，在規(guī)則允許范圍內(nèi)，這位隊(duì)員負(fù)責(zé)開動、放置、移開機(jī)器人。其它機(jī)器人必須能觸到球。 在進(jìn)球被計(jì)分后，重新發(fā)球，將由失球方發(fā)球，參看“開球” 。 任意球： 在犯規(guī)或比賽中斷后，將出現(xiàn)任意球。 在開球一秒鐘之內(nèi)，開球的機(jī)器人不能再次觸球。發(fā)現(xiàn)任何隊(duì)伍違反這個規(guī)則，比賽資格將被取消。如果出現(xiàn)這種情況，比賽將暫停，在比賽恢復(fù)之前，馬上實(shí)施補(bǔ)救措施。一個機(jī)器人故意干涉另一個機(jī)器人將會被取消資格。裁判在賽事精神下行事。 對于其它隊(duì)伍的考慮： 參賽者不能進(jìn)入其它聯(lián)盟或其它隊(duì)伍的準(zhǔn)備區(qū)域，除非得到他們隊(duì)員的邀請。 公平競爭： 除了上面的所有條款之外，沒有給出規(guī)定防止可能的身體接觸、碰撞、危險(xiǎn)的活動、障礙物等等，但是，我們期望所有的隊(duì)伍的目標(biāo)都是進(jìn)行一場公平的有規(guī)則的機(jī)器人足球比賽。 沖撞 /攻擊： 在比賽期 間， 如果一個機(jī)器人利用一個裝置或一種連續(xù)施加力的動作，或主要目的是嚴(yán)重破壞其它機(jī)器人功能，裁判可以出示黃牌來警告這個機(jī)器人。裁判還要通過最小的移動解開堵塞的機(jī)器人。 如果開球的機(jī)器人在哨響后 5 秒之內(nèi)沒有開球的話 ,其他機(jī)器人可以開始移 動。如果任意球出 現(xiàn)在比賽中斷后，球放在原來地方。注意，守門員與在場的其它隊(duì)員一樣需要遵守相同的犯規(guī)規(guī)則，參看“犯規(guī)” 。在比賽期間，允許機(jī)器人將球提起。 球的運(yùn)動： 開球 時，必須向前踢球，否則重新開球。 在裁判的哨聲后，通過遙控或一個隊(duì)員的控制，機(jī)器人開球。計(jì)時器由裁判