【正文】 程序變的很復(fù)雜時(shí)，可以使用多重循環(huán)，不同顏色的跳轉(zhuǎn) 圖標(biāo)代表不同的循環(huán)，可以相互嵌套，因?yàn)轭伾煌€可以使彼此能夠區(qū)分開來，方便編程者的檢查。 練習(xí)三 使用分支語(yǔ)句 —— 讓機(jī)器人沿著簡(jiǎn)單的粗黑線行走 概述 這個(gè)程序可以讓機(jī)器人（小車）沿著黑線行走。在機(jī)器人的底部裝備一個(gè)或者兩個(gè)光電傳感器，讓機(jī)器人沿著黑線前進(jìn)，當(dāng)機(jī)器人偏離黑線時(shí)，光電傳感器會(huì)檢測(cè)到黑線，條件分支會(huì)給出命令，讓機(jī)器人在很短的時(shí)間內(nèi)向黑線一側(cè)轉(zhuǎn)彎。當(dāng)機(jī)器人回到黑線的路線上時(shí)，光電傳感器檢測(cè)到的是明亮區(qū)域的光值，于是機(jī)器人停止轉(zhuǎn)彎，繼續(xù)向前，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人沿著黑線行走。 方法 1) 要想知道機(jī)器 人身上的光電傳感器檢測(cè)到的光值，可以按 RCX 上的 VIEW 按鈕，直到顯示屏上出現(xiàn)一個(gè)箭頭，指向一個(gè)輸出口，同時(shí)顯示出數(shù)值，表示的是連接在這一輸 7 出口上的光電傳感器所測(cè)到的光值。 RCX 在白色區(qū)域表面讀出的數(shù)值應(yīng)該在 4050 之間，在黑色區(qū)域表面測(cè)到的光值應(yīng)該在為 3040 之間，你需要根據(jù)地面的實(shí)際檢測(cè)到的光值來設(shè)定程序中光電傳感器條件分支的值。 2) 程序不斷地循環(huán)運(yùn)行。 3) 如果機(jī)器人偏離黑線，光電傳感器掠過黑線時(shí)測(cè)到的光值小于 30 時(shí)，關(guān)閉馬達(dá) A，讓馬達(dá) C 向前運(yùn)轉(zhuǎn)。 4) 馬達(dá) C 不斷向前運(yùn)行，而程序每循環(huán)一次就檢測(cè)一次光值，并 記錄下來。 5) 如果機(jī)器人的光電傳感器沒有找到黑線（光電傳感器的讀入值大于 40），機(jī)器人就會(huì)關(guān)閉馬達(dá) C，同時(shí)啟動(dòng)馬達(dá) A。 6) 程序?qū)⒅笓]機(jī)器人重復(fù)原來的動(dòng)作，不讓機(jī)器人脫離黑線。 7) 因此機(jī)器人會(huì)一直沿著黑線向前進(jìn)。 練習(xí)四 沿著黑線走（高速） 概述 上一個(gè)程序只用到了一個(gè)光電傳感器，而現(xiàn)在這個(gè)程序要求在機(jī)器人的底部使用兩個(gè)光電傳感器，就是為了提高了機(jī)器人沿黑線走的速度。當(dāng)光電傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)，機(jī)器人會(huì)在很短的時(shí)間內(nèi)朝黑線的方向轉(zhuǎn)去，然后再繼續(xù)前進(jìn)，周而復(fù)始，始終保持在黑線的方向上。 8 方法 1) 程序需要不斷的 循環(huán)重復(fù)。 2) 每隔 秒就給出一個(gè)前進(jìn)的命令。 3) 每一次循環(huán)光電傳感器都要檢測(cè)一次光值，并記錄下來。 4) 如果機(jī)器人偏離黑線，那么其中一個(gè)光電傳感器就會(huì)檢測(cè)到黑線（光電傳感器的讀入值小于 42），它就會(huì)停止這一邊的馬達(dá)，使機(jī)器人轉(zhuǎn)向這一邊，機(jī)器人會(huì)回到黑線，停止轉(zhuǎn)動(dòng)，再繼續(xù)向前，循環(huán)往返，從而實(shí)現(xiàn)沿黑線高速走。 注意 1 ? 光電傳感器探測(cè)到的數(shù)值可以在 RCX 上的檢測(cè)窗口上顯示出來，按下 RCX 上的 VIEW按鈕，多按幾次，直到顯示屏上出現(xiàn)一個(gè)箭頭指向一個(gè)輸入口 ,表示連接在這一輸出口上的光電傳感器所測(cè)到的值。當(dāng) 機(jī)器人處在白色區(qū)域，即光電傳感器對(duì)著白色地面時(shí)，光電傳感器讀出的值應(yīng)該在 4050 之間。 ? 沿著白色區(qū)域的各個(gè)方向用手推動(dòng)機(jī)器人，目的是為了檢測(cè)各個(gè)方向上的地面的光值。 ? 記錄下所讀到的最小的光值。 9 ? 把機(jī)器人放置在黑線上，讓光電傳感器器對(duì)著黑線，記錄下讀入的光值。 ? 編寫程序時(shí)，光電傳感器分支的判斷值就是上面記錄的兩個(gè)值的中間值。 2 ? 如果機(jī)器人越過黑線，你必須減小馬達(dá)的功率或?qū)⒐怆妭鞲衅鞣种У呐袛嘀翟O(shè)置為一個(gè)接近于白色區(qū)域表面的光值，使光電傳感器變得比原來更敏感。 好啦，如果你能夠順利完成以上練習(xí)的話，相信 你已經(jīng)有能力來開始學(xué)習(xí)足球機(jī)器人了！讓我們開始進(jìn)入正題吧： 10 足球機(jī)器人編程 一、在比賽中開定位球 概述 比賽中圈開球前，所有的機(jī)器人將要被放置在他們各自的場(chǎng)地上。足球被放置在場(chǎng)地的中央，并且所有的機(jī)器人必須距離發(fā)球點(diǎn) 15CM。開球的球隊(duì)可以放一個(gè)機(jī)器人在球的附近。當(dāng)裁判吹哨之后機(jī)器人才可以踢球。開球一秒鐘過后，開球的機(jī)器人才可以再次觸球。在競(jìng)賽中一旦開球，其他的機(jī)器人必須立刻啟動(dòng)。任意球規(guī)則同上。 方法 在機(jī)器人碰到球之前，它得速度應(yīng)該達(dá)到最大，這樣擊球時(shí)的力量才會(huì)最大。另外還要防止機(jī)器人“雙擊 ”球或跑錯(cuò)方向，為了做到這點(diǎn)，機(jī)器人在碰到球之前需要跑動(dòng)大約15CM 的距離。擊球之后它必須停止一秒鐘后，才可以再去追球。 注意 ? 為了給帶有問號(hào)的記時(shí)器標(biāo)上準(zhǔn)確的時(shí)間，你需要經(jīng)過調(diào)試實(shí)驗(yàn)來獲得這一數(shù)值。 ? 每個(gè)圖標(biāo)要按順序依次連線，你不能從綠燈直接跨越各個(gè)圖標(biāo)，而連線到紅燈上，必須前一個(gè)圖標(biāo)尾連后一個(gè)圖標(biāo)首，依次連接。 二、機(jī)器人遇障礙物之后的轉(zhuǎn)彎 概述 在比賽過程中機(jī)器人會(huì)碰到墻壁或者其他的機(jī)器人。為了避免機(jī)器人被困在一個(gè)地方出不來，或者機(jī)器人互相糾纏在一起無(wú)法動(dòng)彈，下面的程序就是為了解決這一問題。 11 在機(jī)器人頂部的最前方裝上觸動(dòng)傳感器，當(dāng)機(jī)器人往墻壁或其他機(jī)器人撞去時(shí)，觸動(dòng)傳感器首先會(huì)被擠壓，我們?cè)O(shè)計(jì)觸感的分支語(yǔ)句令機(jī)器人轉(zhuǎn)彎，然后離開墻壁，就避免了堵塞。 方法 為了防止機(jī)器人堵在墻邊，我們應(yīng)該讓機(jī)器人在撞墻后能夠自動(dòng)轉(zhuǎn)彎，最好每一次撞墻后，機(jī)器人轉(zhuǎn)彎的方向均和上一次不一樣，這樣就避免了機(jī)器人被困在同一個(gè)地方。 注意 ? 這個(gè)程序解決的只是碰撞問題，而且必須讓程序不斷地循環(huán)。 三、循環(huán)語(yǔ)句的使用 概述 循環(huán)語(yǔ)句的引入是為了保證你的機(jī)器人能夠持續(xù)運(yùn)動(dòng)，這一點(diǎn)可以通過使用“跳轉(zhuǎn)”和“著陸”有色箭頭或者 是循環(huán)圖標(biāo)來實(shí)現(xiàn)。 方法 12 跳轉(zhuǎn)箭頭的功能非常強(qiáng)大，你可以讓程序從“跳轉(zhuǎn)”箭頭跳到的另一個(gè)相同顏色的“著陸”箭頭上。箭頭有六種顏色，你可以根據(jù)實(shí)際情況，選擇不同顏色的箭頭以示區(qū)別，還可以在一對(duì)同顏色的箭頭內(nèi)套用在這一循環(huán)外已經(jīng)使用過的某一顏色的箭頭。 注意 ? 如果你的程序中設(shè)有分支語(yǔ)句的話，你就不能使用跳轉(zhuǎn)語(yǔ)句使程序從一個(gè)分支跳到另一個(gè)分支，這樣是不允許的。 四、掃描 概述 我們知道，機(jī)器人自己能夠不斷地移動(dòng)，并通過自帶的尋找足球的程序來找球，才能夠在比賽中踢球。因 為 RCX 采樣頻率的限制，機(jī)器人找球時(shí)每一次掃描的時(shí)間只能是 秒，即 RCX 采集一次信息的最短時(shí)間。為了延長(zhǎng)掃描的時(shí)間