【正文】 程序變的很復(fù)雜時，可以使用多重循環(huán)，不同顏色的跳轉(zhuǎn) 圖標代表不同的循環(huán)，可以相互嵌套，因為顏色不同，還可以使彼此能夠區(qū)分開來，方便編程者的檢查。 練習三 使用分支語句 —— 讓機器人沿著簡單的粗黑線行走 概述 這個程序可以讓機器人（小車）沿著黑線行走。在機器人的底部裝備一個或者兩個光電傳感器，讓機器人沿著黑線前進，當機器人偏離黑線時，光電傳感器會檢測到黑線，條件分支會給出命令，讓機器人在很短的時間內(nèi)向黑線一側(cè)轉(zhuǎn)彎。當機器人回到黑線的路線上時，光電傳感器檢測到的是明亮區(qū)域的光值，于是機器人停止轉(zhuǎn)彎，繼續(xù)向前，從而實現(xiàn)機器人沿著黑線行走。 方法 1) 要想知道機器 人身上的光電傳感器檢測到的光值，可以按 RCX 上的 VIEW 按鈕，直到顯示屏上出現(xiàn)一個箭頭，指向一個輸出口，同時顯示出數(shù)值，表示的是連接在這一輸 7 出口上的光電傳感器所測到的光值。 RCX 在白色區(qū)域表面讀出的數(shù)值應(yīng)該在 4050 之間，在黑色區(qū)域表面測到的光值應(yīng)該在為 3040 之間，你需要根據(jù)地面的實際檢測到的光值來設(shè)定程序中光電傳感器條件分支的值。 2) 程序不斷地循環(huán)運行。 3) 如果機器人偏離黑線，光電傳感器掠過黑線時測到的光值小于 30 時，關(guān)閉馬達 A，讓馬達 C 向前運轉(zhuǎn)。 4) 馬達 C 不斷向前運行，而程序每循環(huán)一次就檢測一次光值，并 記錄下來。 5) 如果機器人的光電傳感器沒有找到黑線（光電傳感器的讀入值大于 40），機器人就會關(guān)閉馬達 C，同時啟動馬達 A。 6) 程序?qū)⒅笓]機器人重復(fù)原來的動作，不讓機器人脫離黑線。 7) 因此機器人會一直沿著黑線向前進。 練習四 沿著黑線走（高速） 概述 上一個程序只用到了一個光電傳感器，而現(xiàn)在這個程序要求在機器人的底部使用兩個光電傳感器，就是為了提高了機器人沿黑線走的速度。當光電傳感器檢測到黑線時，機器人會在很短的時間內(nèi)朝黑線的方向轉(zhuǎn)去，然后再繼續(xù)前進，周而復(fù)始，始終保持在黑線的方向上。 8 方法 1) 程序需要不斷的 循環(huán)重復(fù)。 2) 每隔 秒就給出一個前進的命令。 3) 每一次循環(huán)光電傳感器都要檢測一次光值，并記錄下來。 4) 如果機器人偏離黑線，那么其中一個光電傳感器就會檢測到黑線（光電傳感器的讀入值小于 42），它就會停止這一邊的馬達，使機器人轉(zhuǎn)向這一邊，機器人會回到黑線，停止轉(zhuǎn)動，再繼續(xù)向前，循環(huán)往返，從而實現(xiàn)沿黑線高速走。 注意 1 ? 光電傳感器探測到的數(shù)值可以在 RCX 上的檢測窗口上顯示出來，按下 RCX 上的 VIEW按鈕，多按幾次，直到顯示屏上出現(xiàn)一個箭頭指向一個輸入口 ,表示連接在這一輸出口上的光電傳感器所測到的值。當 機器人處在白色區(qū)域，即光電傳感器對著白色地面時，光電傳感器讀出的值應(yīng)該在 4050 之間。 ? 沿著白色區(qū)域的各個方向用手推動機器人，目的是為了檢測各個方向上的地面的光值。 ? 記錄下所讀到的最小的光值。 9 ? 把機器人放置在黑線上，讓光電傳感器器對著黑線，記錄下讀入的光值。 ? 編寫程序時，光電傳感器分支的判斷值就是上面記錄的兩個值的中間值。 2 ? 如果機器人越過黑線，你必須減小馬達的功率或?qū)⒐怆妭鞲衅鞣种У呐袛嘀翟O(shè)置為一個接近于白色區(qū)域表面的光值，使光電傳感器變得比原來更敏感。 好啦，如果你能夠順利完成以上練習的話，相信 你已經(jīng)有能力來開始學習足球機器人了！讓我們開始進入正題吧： 10 足球機器人編程 一、在比賽中開定位球 概述 比賽中圈開球前，所有的機器人將要被放置在他們各自的場地上。足球被放置在場地的中央，并且所有的機器人必須距離發(fā)球點 15CM。開球的球隊可以放一個機器人在球的附近。當裁判吹哨之后機器人才可以踢球。開球一秒鐘過后，開球的機器人才可以再次觸球。在競賽中一旦開球，其他的機器人必須立刻啟動。任意球規(guī)則同上。 方法 在機器人碰到球之前，它得速度應(yīng)該達到最大，這樣擊球時的力量才會最大。另外還要防止機器人“雙擊 ”球或跑錯方向，為了做到這點，機器人在碰到球之前需要跑動大約15CM 的距離。擊球之后它必須停止一秒鐘后，才可以再去追球。 注意 ? 為了給帶有問號的記時器標上準確的時間，你需要經(jīng)過調(diào)試實驗來獲得這一數(shù)值。 ? 每個圖標要按順序依次連線，你不能從綠燈直接跨越各個圖標，而連線到紅燈上，必須前一個圖標尾連后一個圖標首，依次連接。 二、機器人遇障礙物之后的轉(zhuǎn)彎 概述 在比賽過程中機器人會碰到墻壁或者其他的機器人。為了避免機器人被困在一個地方出不來，或者機器人互相糾纏在一起無法動彈，下面的程序就是為了解決這一問題。 11 在機器人頂部的最前方裝上觸動傳感器，當機器人往墻壁或其他機器人撞去時，觸動傳感器首先會被擠壓，我們設(shè)計觸感的分支語句令機器人轉(zhuǎn)彎，然后離開墻壁，就避免了堵塞。 方法 為了防止機器人堵在墻邊，我們應(yīng)該讓機器人在撞墻后能夠自動轉(zhuǎn)彎，最好每一次撞墻后，機器人轉(zhuǎn)彎的方向均和上一次不一樣，這樣就避免了機器人被困在同一個地方。 注意 ? 這個程序解決的只是碰撞問題，而且必須讓程序不斷地循環(huán)。 三、循環(huán)語句的使用 概述 循環(huán)語句的引入是為了保證你的機器人能夠持續(xù)運動，這一點可以通過使用“跳轉(zhuǎn)”和“著陸”有色箭頭或者 是循環(huán)圖標來實現(xiàn)。 方法 12 跳轉(zhuǎn)箭頭的功能非常強大，你可以讓程序從“跳轉(zhuǎn)”箭頭跳到的另一個相同顏色的“著陸”箭頭上。箭頭有六種顏色，你可以根據(jù)實際情況，選擇不同顏色的箭頭以示區(qū)別，還可以在一對同顏色的箭頭內(nèi)套用在這一循環(huán)外已經(jīng)使用過的某一顏色的箭頭。 注意 ? 如果你的程序中設(shè)有分支語句的話，你就不能使用跳轉(zhuǎn)語句使程序從一個分支跳到另一個分支，這樣是不允許的。 四、掃描 概述 我們知道，機器人自己能夠不斷地移動，并通過自帶的尋找足球的程序來找球，才能夠在比賽中踢球。因 為 RCX 采樣頻率的限制，機器人找球時每一次掃描的時間只能是 秒，即 RCX 采集一次信息的最短時間。為了延長掃描的時間