【正文】 話，你就不能使用跳轉(zhuǎn)語(yǔ)句使程序從一個(gè)分支跳到另一個(gè)分支，這樣是不允許的。因此，應(yīng)該將機(jī)器人的動(dòng)力設(shè)為最大，而把每次掃描所要轉(zhuǎn)動(dòng)的角度設(shè)計(jì)小一些。 4) 機(jī)器人在每一個(gè)地點(diǎn)朝各個(gè)方向掃描足球 8 次， 也就是說(shuō)轉(zhuǎn)動(dòng) 8 次角度，因此程序需要使用循環(huán)語(yǔ)句，循環(huán)次數(shù)為 8 次，使得機(jī)器人在完成每一次掃描后，自動(dòng)進(jìn)入下一輪掃描。 方法 1) 機(jī)器人在掃描過(guò)程中，每轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度，就通過(guò)特殊光電傳感器檢測(cè)一次機(jī)器人前方的光值。 ? 按下 RCX 上的綠色 VIEW 按鈕，多按幾次，直到顯示屏上有一個(gè)小箭頭出現(xiàn)在 1 號(hào)輸入口附近。 如果你希望機(jī)器人在搜尋足球的時(shí)候可以更快、更好的找到足球，最好的辦法是選擇一個(gè)自然光無(wú)法進(jìn)入的房間，而且房間內(nèi)不能有白熾光線，從而使特殊光電傳感器器能對(duì)足球發(fā)出的紅外光保持最高度的靈敏度。 2) 容器就是一個(gè)數(shù)據(jù)儲(chǔ)存庫(kù)。 6) 在新一輪掃描開始之前，容器將被清零，即把容器重新設(shè)置為零。但切記，在機(jī)器人擊球之后，必須間隔一秒鐘，才可以再一次擊球，否則會(huì)被判為犯規(guī)。 七、灰白漸變場(chǎng)地紙的檢測(cè) 概述 現(xiàn)在你的機(jī)器人已經(jīng)能夠找到球，并可以踢球了，剩下要解決的問(wèn)題是如何教會(huì)它把球踢向?qū)Ψ降那蜷T。 2) 在向前移動(dòng)去踢球之前，從機(jī)器人底部的光電傳感器器上記錄下當(dāng)前所測(cè)到的光值。 6) 如果新的光值較舊的 大 ,則表明機(jī)器人正在由黑向白前進(jìn)，擊球的方向正確，讓它繼續(xù)保持。如果球落在機(jī)器人檢測(cè)范圍外，那么機(jī)器人暫時(shí)還無(wú)法找到足球，于是機(jī)器人向前移動(dòng)一步，發(fā)出特定的音階，然后開始旋轉(zhuǎn)（掃描）。下面介紹給你一個(gè)更好的方法 —— 使用子程序。 以下是子程序的生成步驟： 1) 下面這個(gè)程序是搜索足球程序中的一部分，我們將要把它制作成子程序。 3) 這是會(huì)出現(xiàn)一個(gè)外觀顯示（如上），而你所選擇的部分現(xiàn)在用一個(gè)標(biāo)有“ Inventor”的 t 圖標(biāo)來(lái)代替，這就是你剛創(chuàng)建的子程序。 5) 完成之后，情形如下： 程序中重復(fù)的部分現(xiàn)在已經(jīng)為子程序的圖表所代替，當(dāng)你需要用到相同程序部分的時(shí)候，你可以在任何時(shí)候用設(shè)計(jì)好的子程序來(lái)代替它。 所以 , 我們才沒有在這個(gè)說(shuō)明中提供一個(gè) 完整的參考程序，就是希望你能夠用到更多的自己的東西，制作出更完美的足球機(jī)器人。 墻壁： 在所有的場(chǎng)地邊界都會(huì)放置墻壁，包括球門的后面。 設(shè)計(jì)圖： 場(chǎng)地的設(shè)計(jì)圖將由組委會(huì)提供。 二、機(jī)器人 面積： 每 個(gè)機(jī)器人占用的地板面積不能超過(guò)220 平方厘米。 隊(duì)伍： 每支隊(duì)伍選派 2 個(gè)機(jī)器人。檢查時(shí)，機(jī) 器人大小以其最突出部位為準(zhǔn)，即最長(zhǎng)點(diǎn)為計(jì)算點(diǎn)。如果機(jī)器人主體不是由學(xué)生搭建，比賽裁判將會(huì)取消該隊(duì)的參賽資格 不允許指導(dǎo)老師進(jìn)入檢查區(qū)域。經(jīng)半數(shù)以上對(duì)手同意，在比賽的中，對(duì)于特殊的問(wèn)題和 /或參賽機(jī)器人性能，可以對(duì)比賽規(guī)則做特殊的修改。 七、比賽 比賽的時(shí)間： 比賽分上下兩場(chǎng)，各 10 分鐘，有 5 分鐘中場(chǎng)休息時(shí)間。第二半場(chǎng)雙方交換場(chǎng)地，并由上半場(chǎng)沒有開球的一方開球。開球的隊(duì)伍將機(jī)器人放置到球附近。 機(jī)器人開球后，其他機(jī)器人應(yīng)立即啟動(dòng) ,開球 5 秒之后，裁判再次鳴哨， 在這五秒內(nèi)沒有移動(dòng)的機(jī)器人將被判罰犯規(guī)，并給與另一方任意球機(jī)會(huì)。每次比賽的開始時(shí)，參賽隊(duì)伍選定一位隊(duì)員，在比賽期間，在規(guī)則允許范圍內(nèi)，這位隊(duì)員負(fù)責(zé)開動(dòng)、放置、移開機(jī)器人。比賽機(jī)器人不能“占據(jù)”球，占據(jù)球的意思是機(jī)器人通過(guò)堵死球所能移動(dòng)的方向，從而完全控制球。其它機(jī)器人必須能觸到球。 計(jì)分： 球必須自由滾入球門才能計(jì)分。 在進(jìn)球被計(jì)分后，重新發(fā)球，將由失球方發(fā)球，參看“開球” 。假如在 20 秒鐘內(nèi)沒有任何機(jī)器人觸到球，而且看上去沒有機(jī)器人將會(huì)觸到球，將會(huì)認(rèn)為比賽中斷。 任意球： 在犯規(guī)或比賽中斷后，將出現(xiàn)任意球。 所有的機(jī)器人將會(huì)放置在離球 6 英寸（ 15 厘米）外。 在開球一秒鐘之內(nèi)，開球的機(jī)器人不能再次觸球。 越位： 沒有越位規(guī)則。發(fā)現(xiàn)任何隊(duì)伍違反這個(gè)規(guī)則，比賽資格將被取消。在這種情況下，裁判可能給出一個(gè)比賽停斷，然后，一 個(gè)隊(duì)員只能移動(dòng)機(jī)器人讓它剛好能自由運(yùn)動(dòng)，裁判可以重新放置機(jī)器人的位置。如果出現(xiàn)這種情況，比賽將暫停，在比賽恢復(fù)之前，馬上實(shí)施補(bǔ)救措施。一旦機(jī)器人已經(jīng)修復(fù)，這個(gè)機(jī)器人將經(jīng)裁判的批準(zhǔn)恢復(fù)比賽。一個(gè)機(jī)器人故意干涉另一個(gè)機(jī)器人將會(huì)被取消資格。這樣能使競(jìng)賽能助長(zhǎng)和鼓勵(lì)更深一步的發(fā)展。裁判在賽事精神下行事。 。 對(duì)于其它隊(duì)伍的考慮： 參賽者不能進(jìn)入其它聯(lián)盟或其它隊(duì)伍的準(zhǔn)備區(qū)域，除非得到他們隊(duì)員的邀請(qǐng)。 無(wú)線通訊： 在比賽大廳里，不允許使用任何無(wú)線或紅外通信裝置，但是，機(jī)器人可以通過(guò)手持的遙控設(shè)備來(lái)激活，或在每個(gè) 比賽半場(chǎng)的開始和每次暫停后由裁判來(lái)激活。 公平競(jìng)爭(zhēng)： 除了上面的所有條款之外，沒有給出規(guī)定防止可能的身體接觸、碰撞、危險(xiǎn)的活動(dòng)、障礙物等等，但是，我們期望所有的隊(duì)伍的目標(biāo)都是進(jìn)行一場(chǎng)公平的有規(guī)則的機(jī)器人足球比賽。這個(gè)規(guī)則同樣適用于一個(gè)機(jī)器人連續(xù)地沖撞另一個(gè)不控球的機(jī)器人。 沖撞 /攻擊： 在比賽期 間， 如果一個(gè)機(jī)器人利用一個(gè)裝置或一種連續(xù)施加力的動(dòng)作，或主要目的是嚴(yán)重破壞其它機(jī)器人功能，裁判可以出示黃牌來(lái)警告這個(gè)機(jī)器人。在機(jī)器人移開、修復(fù)、復(fù)位時(shí)，比賽繼續(xù)進(jìn)行。裁判還要通過(guò)最小的移動(dòng)解開堵塞的機(jī)器人。 換人： 比賽禁止換人。 如果開球的機(jī)器人在哨響后 5 秒之內(nèi)沒有開球的話 ,其他機(jī)器人可以開始移 動(dòng)。機(jī)器人在裁判鳴哨后可以開球。如果任意球出 現(xiàn)在比賽中斷后，球放在原來(lái)地方。參賽隊(duì)員可以維修機(jī)器人，在最少一分鐘后，可以要求將機(jī)器人放回比賽場(chǎng)地。注意，守門員與在場(chǎng)的其它隊(duì)員一樣需要遵守相同的犯規(guī)規(guī)則，參看“犯規(guī)” 。比賽中，足球進(jìn)入球門區(qū)域，裁判 24 宣布進(jìn)球有效，球?qū)⑷斯し呕貓?chǎng)地的中心。在比賽期間，允許機(jī)器人將球提起。任何時(shí)候球都必須是可見的，它不能被壓在機(jī)器人底下。 球的運(yùn)動(dòng)： 開球 時(shí)，必須向前踢球，否則重新開球。 隊(duì)員： 通常，不允許隊(duì)員移動(dòng)機(jī)器人。 在裁判的哨聲后，通過(guò)遙控或一個(gè)隊(duì)員的控制，機(jī)器人開球。在開球時(shí)，所有的機(jī)器人都必須位于自己的半場(chǎng)，且必須停止運(yùn)動(dòng)。計(jì)時(shí)器由裁判來(lái)控制。每次比賽前，爭(zhēng)取