【正文】 后進(jìn)行相應(yīng)的改進(jìn)，最后，經(jīng)過(guò)自己的努力，把這些模塊連接起來(lái)，最終設(shè)計(jì)出自己的足球機(jī)器人程序，而不是簡(jiǎn)單的模仿，這也是我們編這一手冊(cè)的初衷。你可以把光電傳感器對(duì)著白紙，按下 RCX 上的 VIEW 按鈕來(lái)測(cè)白紙的光值。 4) 馬達(dá) C 不斷向前運(yùn)行，而程序每循環(huán)一次就檢測(cè)一次光值，并 記錄下來(lái)。 2 ? 如果機(jī)器人越過(guò)黑線，你必須減小馬達(dá)的功率或?qū)⒐怆妭鞲衅鞣种У呐袛嘀翟O(shè)置為一個(gè)接近于白色區(qū)域表面的光值，使光電傳感器變得比原來(lái)更敏感。 方法 為了防止機(jī)器人堵在墻邊，我們應(yīng)該讓機(jī)器人在撞墻后能夠自動(dòng)轉(zhuǎn)彎，最好每一次撞墻后，機(jī)器人轉(zhuǎn)彎的方向均和上一次不一樣，這樣就避免了機(jī)器人被困在同一個(gè)地方。因?yàn)樘厥夤怆妭鞲衅鲗?duì)紅外光的靈敏度最大，所以假定當(dāng)特殊光電傳感檢測(cè)到的光值超過(guò)其周圍環(huán)境光值達(dá)到一定比例時(shí)， 機(jī)器人就“看”到足球了，通常情況下把這個(gè)超出的比例設(shè)定為 40%。 5) 經(jīng)過(guò) 8 次掃描后，程序?qū)⑦M(jìn)入條件分支語(yǔ)句的上支，機(jī) 器人向前移動(dòng)，并開始新一輪的掃描。 5) 然后記錄下這時(shí)候檢測(cè)到的場(chǎng)地紙光值，并將這個(gè)值儲(chǔ)存在黃色容器中。 19 1) 首先，用鼠標(biāo)選取你所要精簡(jiǎn)的程序部分 2) 然后，從編輯菜單（ Edit）中選 擇創(chuàng)建子程序（ Create Sub VI） 。球門兩側(cè)垂直于底線的圍墻內(nèi)側(cè)須涂成灰色 (由 75%的 Matt白和 25%的 Matt黑合成 ) 。機(jī)器人由學(xué)生搭建，可以使用其他成型產(chǎn)品，但學(xué)生必須改建其中大部分結(jié)構(gòu)。球由裁判放置在場(chǎng)地的中心，所有不開球的機(jī)器人與球的距離要在15 厘米以上。不允許使用包圍夾子或圓圈。 多人防守： 當(dāng)防守方有超過(guò)一個(gè)機(jī)器人進(jìn)入防守區(qū)域中，并確實(shí)影響到比賽，將判犯規(guī)，并判給對(duì)方一個(gè)任意球。每個(gè)隊(duì)伍有而且只有兩個(gè)機(jī)器人，每一個(gè)都必須通過(guò)先前的檢查。 破壞行為： 不允許由任何的破壞行為。 行為： 在比賽現(xiàn)場(chǎng)，不允許有不禮貌的行為，否則，根據(jù)裁判、仲裁者和大會(huì)組織的決定，將會(huì)被驅(qū)逐出比賽場(chǎng)地和有可能取消比賽資格。參賽成員必須將機(jī)器人移離比賽場(chǎng)地，并修正這種問(wèn)題，比賽將繼續(xù)（如“被損害的機(jī)器人” ）。 點(diǎn)球： 沒(méi)有點(diǎn)球。 犯規(guī) —— 定義了如下犯規(guī)規(guī)則： 比賽中止不前： 如果裁判認(rèn)為比賽發(fā)生中斷，將判給最后一次觸 球的隊(duì)伍一個(gè)任意球。重復(fù)開球超過(guò) 3 次，開球權(quán)將交給另一隊(duì)。 23 開始： 開場(chǎng)前 ，由裁判拋硬幣，由最先進(jìn)入本輪比賽的隊(duì)伍先猜正反面，猜贏的一方選擇開球或挑邊，開始第一個(gè)半場(chǎng)比賽。 四、賽前檢查 比賽開始前，每個(gè)機(jī)器人需要接受全體裁判員的檢查，以確證它們符合上述規(guī)范。但是，我們建議參賽隊(duì)伍設(shè)計(jì)其機(jī)器人對(duì)地面障礙物的反應(yīng)距離為至少 1cm,以克服場(chǎng)地表面輕微的彎曲。 使用子程序，就是把冗長(zhǎng)的程序精簡(jiǎn)成一個(gè)圖標(biāo)來(lái)代替，它可以在你的程序中隨時(shí)隨地的插入，不但使用非常方便，而且令你的程序更美觀。在這里同樣要用到容器圖標(biāo) 方法 1) 首先，假設(shè)己方的機(jī)器人應(yīng)該朝場(chǎng)地紙漸亮（由黑往白）的方向進(jìn)攻。 方法 1) 使用容器取代循環(huán)（跳躍箭頭）是為了使程序更為精簡(jiǎn)。 13 3) 機(jī)器人掃描一次的時(shí)間是 秒，與 RCX 的采樣記錄速度一致。 ? 每個(gè)圖標(biāo)要按順序依次連線，你不能從綠燈直接跨越各個(gè)圖標(biāo)，而連線到紅燈上，必須前一個(gè)圖標(biāo)尾連后一個(gè)圖標(biāo)首，依次連接。 ? 沿著白色區(qū)域的各個(gè)方向用手推動(dòng)機(jī)器人，目的是為了檢測(cè)各個(gè)方向上的地面的光值。 方法 1) 要想知道機(jī)器 人身上的光電傳感器檢測(cè)到的光值，可以按 RCX 上的 VIEW 按鈕，直到顯示屏上出現(xiàn)一個(gè)箭頭，指向一個(gè)輸出口，同時(shí)顯示出數(shù)值，表示的是連接在這一輸 7 出口上的光電傳感器所測(cè)到的光值。它的作用是使得機(jī)器人的光電傳感器檢測(cè)出低于設(shè)定值的光值，使機(jī)器人停止前進(jìn)。 足球運(yùn)動(dòng)作為一項(xiàng)體育競(jìng)技項(xiàng)目 ,完美地體現(xiàn)著人類追求配合、協(xié)作、體能、競(jìng)爭(zhēng)?? 揭示著人類對(duì)于美的追求。 f) 可用的樂(lè)高積木：搭建足球機(jī)器人 樂(lè)高光電傳感器 RCX 馬達(dá) 紅外發(fā)射儀 軟件環(huán)境境 特殊光電傳感器 足球 可用積木 4 二、足球機(jī)器人的任務(wù)： 在特定的場(chǎng)地尋找物定的足球，并將足球踢入對(duì)方球門 三、學(xué)習(xí)足球機(jī)器人之前的準(zhǔn)備 1． 搭建足球機(jī)器人 使用器材，設(shè)計(jì)自己的足球機(jī)器人 2．為足球機(jī)器人編寫程序 在開始學(xué)習(xí)足球機(jī)器人的編程之前，你對(duì) ROBOLAB 編程的了解當(dāng)然是越熟悉越好。 2) 如果程序執(zhí)行到“跳轉(zhuǎn)”的箭頭，程序就會(huì)返回到同一顏色的“著陸”箭頭處，再繼續(xù)重復(fù)執(zhí)行這段程序。當(dāng)光電傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)，機(jī)器人會(huì)在很短的時(shí)間內(nèi)朝黑線的方向轉(zhuǎn)去，然后再繼續(xù)前進(jìn)，周而復(fù)始，始終保持在黑線的方向上。開球一秒鐘過(guò)后，開球的機(jī)器人才可以再次觸球。 注意 ? 如果你的程序中設(shè)有分支語(yǔ)句的話，你就不能使用跳轉(zhuǎn)語(yǔ)句使程序從一個(gè)分支跳到另一個(gè)分支，這樣是不允許的。 ? 按下 RCX 上的綠色 VIEW 按鈕，多按幾次，直到顯示屏上有一個(gè)小箭頭出現(xiàn)在 1 號(hào)輸入口附近。但切記，在機(jī)器人擊球之后，必須間隔一秒鐘，才可以再一次擊球，否則會(huì)被判為犯規(guī)。如果球落在機(jī)器人檢測(cè)范圍外，那么機(jī)器人暫時(shí)還無(wú)法找到足球，于是機(jī)器人向前移動(dòng)一步，發(fā)出特定的音階，然后開始旋轉(zhuǎn)（掃描）。 5) 完成之后，情形如下： 程序中重復(fù)的部分現(xiàn)在已經(jīng)為子程序的圖表所代替，當(dāng)你需要用到相同程序部分的時(shí)候，你可以在任何時(shí)候用設(shè)計(jì)好的子程序來(lái)代替它。 二、機(jī)器人 面積： 每 個(gè)機(jī)器人占用的地板面積不能超過(guò)220 平方厘米。經(jīng)半數(shù)以上對(duì)手同意，在比賽的中，對(duì)于特殊的問(wèn)題和 /或參賽機(jī)器人性能，可以對(duì)比賽規(guī)則做特殊的修改。 機(jī)器人開球后，其他機(jī)器人應(yīng)立即啟動(dòng) ,開球 5 秒之后，裁判再次鳴哨， 在這五秒內(nèi)沒(méi)有移動(dòng)的機(jī)器人將被判罰犯規(guī)，并給與另一方任意球機(jī)會(huì)。 計(jì)分： 球必須自由滾入球門才能計(jì)分。 所有的機(jī)器人將會(huì)放置在離球 6 英寸（ 15 厘米）外。在這種情況下，裁判可能給出一個(gè)比賽停斷，然后，一 個(gè)隊(duì)員只能移動(dòng)機(jī)器人