足球機器人培訓(xùn)手冊樂高版-wenkub
2022-11-08 09:30:24 本頁面
【正文】 顯示屏上出現(xiàn)一個箭頭，指向一個輸出口，同時顯示出數(shù)值，表示的是連接在這一輸 7 出口上的光電傳感器所測到的光值。 ? 當(dāng)你的程序變的很復(fù)雜時，可以使用多重循環(huán)，不同顏色的跳轉(zhuǎn) 圖標(biāo)代表不同的循環(huán)，可以相互嵌套，因為顏色不同，還可以使彼此能夠區(qū)分開來，方便編程者的檢查。 方法 1) 下面的這個程序和上一個程序基本上是一樣的，只是多了代表跳躍語句的紅色“跳轉(zhuǎn)”和“著陸”箭頭。你可以把光電傳感器對著白紙，按下 RCX 上的 VIEW 按鈕來測白紙的光值。它的作用是使得機器人的光電傳感器檢測出低于設(shè)定值的光值，使機器人停止前進(jìn)。以下便是練習(xí)： 練習(xí) 一 檢測光值 概述 我們在機器人的底部裝上光電傳感器，這樣機器人就可以檢測出地面的光值了。 2 目 次 1. 制作足球機器人所需要的器材 2. 足球機器人的任務(wù) 3. 學(xué)習(xí)足球機器人之前的準(zhǔn)備 4. 在比賽中開定位球 5. 機器人遇障礙物之后轉(zhuǎn)彎 6. 循環(huán)語句的使用 7. 掃描 8. 搜尋足球 9. 簡單的足球機器人 10. 灰白漸變場地紙的檢測 11. 子程序的使用 附：機器人足球賽規(guī)則 3 一、制作足球機器人所需要的器材： 1． 軟件 建議使用 ROBOLAB編程軟件（也可使用其他語言）：為你的機器人編寫程序 2． 硬件 ： a) RCX微型電腦：足球機器人的大腦、運行足球機器人程序 b) 紅外發(fā)射儀：與計算機相連，將在計算機上編寫好的程序下傳到 RCX c) 馬達(dá)：帶動機器人運動、也可作其他用途 d) 樂高光電傳感器、特殊光電傳感器：檢測光值，根據(jù)場地、球的光值，找到足球，并將 足球踢入對方球門 e) 機器人足球：機器人專用足球，可以發(fā)出紅外光， 以便機器人尋找。在手冊中，我們并沒有給出一個完整的可以馬上投入比賽的程序，而是根據(jù)機器人在比賽中所要遇到的各種情況，分別設(shè)計出相應(yīng)的程序模塊，同學(xué)們通過對這些模塊程序的學(xué)習(xí) , 肯定會有所啟發(fā)，然后進(jìn)行相應(yīng)的改進(jìn)，最后，經(jīng)過自己的努力，把這些模塊連接起來，最終設(shè)計出自己的足球機器人程序，而不是簡單的模仿，這也是我們編這一手冊的初衷。 足球運動作為一項體育競技項目 ,完美地體現(xiàn)著人類追求配合、協(xié)作、體能、競爭?? 揭示著人類對于美的追求。 1 足球機器人培訓(xùn)手冊 概 述 APOLLO 號飛船實現(xiàn)了 “將人類成功送上月球并安全返回” 的目標(biāo)。正是因為它獨特 的魅力，才能如此長久地鼓舞人們的熱情，讓你哭、讓你笑，讓你激動，讓你為之瘋狂，讓你欲罷不能 ?? 機器人足球是以足球為載體的前沿高科技研究和高技術(shù)對抗，它廣泛涉及人工智能、計算機視覺、自動控制、精密儀器、傳感和信息等一系列學(xué)科的創(chuàng)新研究，其研究成果可廣泛應(yīng)用于工業(yè)、農(nóng)業(yè)、軍事、信息技術(shù)等實際領(lǐng)域，集中反映出一個國家的高科技水平和綜合國力。也只有這樣，才能 激發(fā)學(xué)生們好學(xué)、好勝的心理，引導(dǎo)他們在活動中、在親自動手操作過程中、通過自己的觀察、分析，尋找自己完美的解決方案，增加機器人足球賽的趣味性與競爭性，同時，在這個過程中，學(xué)到多方面的知識與技巧，為將來的發(fā)展打下良好的基礎(chǔ)。 f) 可用的樂高積木：搭建足球機器人 樂高光電傳感器 RCX 馬達(dá) 紅外發(fā)射儀 軟件環(huán)境境 特殊光電傳感器 足球 可用積木 4 二、足球機器人的任務(wù)： 在特定的場地尋找物定的足球，并將足球踢入對方球門 三、學(xué)習(xí)足球機器人之前的準(zhǔn)備 1． 搭建足球機器人 使用器材，設(shè)計自己的足球機器人 2．為足球機器人編寫程序 在開始學(xué)習(xí)足球機器人的編程之前，你對 ROBOLAB 編程的了解當(dāng)然是越熟悉越好。在程序中為光電傳感器設(shè)定一個光值，設(shè)計條件分支，當(dāng)光電傳感器檢測到地面的光值低于設(shè)定的值時，機器人就停止前進(jìn)。 5 方法 1) 把機器人馬達(dá)的功率等級設(shè)置為 3。 練習(xí)二 循環(huán)語句的使用 概述 一個程序如果不能讓機器人無間斷的運行，是沒有用的，因為機器人最終還是會自己停止下來。 2) 如果程序執(zhí)行到“跳轉(zhuǎn)”的箭頭，程序就會返回到同一顏色的“著陸”箭頭處，再繼續(xù)重復(fù)執(zhí)行這段程序。 練習(xí)三 使用分支語句 —— 讓機器人沿著簡單的粗黑線行走 概述 這個程序可以讓機器人（小車）沿著黑線行走。 RCX 在白色區(qū)域表面讀出的數(shù)值應(yīng)該在 4050 之間，在黑色區(qū)域表面測到的光值應(yīng)該在為 3040 之間，你需要根據(jù)地面的實際檢測到的光值來設(shè)定程序中光電傳感器條件分支的值。 5) 如果機器人的光電傳感器沒有找到黑線（光電傳感器的讀入值大于 40），機器人就會關(guān)閉馬達(dá) C，同時啟動馬達(dá) A。當(dāng)光電傳感器檢測到黑線時，機器人會在很短的時間內(nèi)朝黑線的方向轉(zhuǎn)去，然后再繼續(xù)前進(jìn)，周而復(fù)始，始終保持在黑線的方向上。 4) 如果機器人偏離黑線，那么其中一個光電傳感器就會檢測到黑線（光電傳感器的讀入值小于 42），它就會停止這一邊的馬達(dá)，使機器人轉(zhuǎn)向這一邊，機器人會回到黑線，停止轉(zhuǎn)動，再繼續(xù)向前，循環(huán)往返，從而實現(xiàn)沿黑線高速走。 ? 記錄下所讀到的最小的光值。 好啦，如果你能夠順利完成以上練習(xí)的話，相信 你已經(jīng)有能力來開始學(xué)習(xí)足球機器人了！讓我們開始進(jìn)入正題吧： 10 足球機器人編程 一、在比賽中開定位球 概述 比賽中圈開球前，所有的機器人將要被放置在他們各自的場地上。開球一秒鐘過后，開球的機器人才可以再次觸球。另外還要防止機器人“雙擊 ”球或跑錯方向，為了做到這點，機器人在碰到球之前需要跑動大約15CM 的距離。 二、機器人遇障礙物之后的轉(zhuǎn)彎 概述 在比賽過程中機器人會碰到墻壁或者其他的機器人。 注意 ? 這個程序解決的只是碰撞問題，而且必須讓程序不斷地循環(huán)。 注意 ? 如果你的程序中設(shè)有分支語句的
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