足球機器人智能決策系統(tǒng)設(shè)計實現(xiàn)(已修改)
2025-07-26 14:55 本頁面
【正文】 本文由liuchentc貢獻(xiàn) pdf文檔可能在WAP端瀏覽體驗不佳。建議您優(yōu)先選擇TXT，或下載源文件到本機查看。 維普資訊 第１ ７卷 第 ４期 北 京 機 械 工 業(yè) 學(xué) 院 學(xué) 報 Ｊｕ ｏ ｍ￣ ｏ ｅ ｉ ｎ ｔ ｕ ｅｏ ｃ ｉｅｙ ｆ ｉｎ Ｉｓｉ ｔ?。妫停?ｈｎ ｒ Ｂ ｊｇ ｔ Ｖ０ ． ７ ＮＯ． １１ ４ Ｄｅ ． ０ ２ ｃ２ ０ ２０ ０ ２年 １ ２月 文 章 編 號 ： ０ ８—１ ５ （ ０ ２ ０ １０ ６ ８ ２ ０ ） ４—０ ４ ０ ０—０ ４ 足 球 機 器 人 智 能 決 策 系 統(tǒng) 設(shè) 計 實 現(xiàn) 南建 輝 ， 賈永 樂 （ 京機 械工 業(yè)學(xué) 院 北 計 算機 及 自動化系 ． 北 京 １ｏ ８ ） ｏｏ ５ 摘 要 ： 球 機 器 人 系統(tǒng) 為 人 工 智 能 特 別 是 多 智 能體 的研 究提 供 了一 個 標(biāo) 足 準(zhǔn) 的 試 驗 平 臺 。 系統(tǒng) 的 核 心 是 “ ” 決 策 系 統(tǒng) ； 分 層 遞 階 決 策 的 基 礎(chǔ) 上 ， 取 模 塊 腦 即 在 采 化設(shè) 計 ； 細(xì) 介 紹 了決 策 系統(tǒng) 各 個 模 塊 包括 視 覺模 塊 、 策模 塊 和 控 制 模 塊 等 ， 提 詳 決 并 出 了一 系列 新 的 實現(xiàn) 方 法 。 關(guān) 鍵 詞 ： 球 機 器 人 ； 能 決 策 ； 塊 足 智 模 文獻(xiàn) 標(biāo)識碼 ： Ａ 中圖 分 類 號 ： Ｐ １ Ｔ ?。? 機 器 人 足 球 比賽 興 起 于 ９ ０年 代 。 是 自動 化 及 機 器 人 領(lǐng) 域 最 具 有前 瞻性 的 研 究 之 一 。 足 它 球 機 器 人 系統(tǒng) 是 一 個 典 型 的 多智 能 體 系 統(tǒng) 和 分 布 式 人 工智 能 系 統(tǒng) ， 及 機 器 人 學(xué) 、 算 機 視 覺 涉 計 和模 式 識 別 、 智 能體 系統(tǒng) 、 工 神 經(jīng) 網(wǎng)絡(luò) 等 領(lǐng) 域 。 而 且 它 為 人 工 智 能理 論 研 究 及 多 種 技 術(shù) 的 多 人 集 成應(yīng) 用 提 供 了 良好 的實 驗 平 臺 【ｌ 。 １２ 】 由于 上 述 特 征 。 足球 機 器 人 研 究受 到 國 內(nèi)外 廣 泛 關(guān) 注 。 目前 比 較 有 影 響 的 足 球 機 器 人 比 賽 組 織 有 Ｒｏ ｕ （ 器 人 足 球 世 界 杯 ） Ｆ ＲＡ（ ｅｅａｉｎｏ?。睿?ｔ ｎｌ ｂ ｔ ｏｃｒ ｓ ｌ Ｐ機 ｍＣ 和 Ｉ Ｆ ｄ ｒｔ ?。?ｔｍａｉ ａ Ｒｏｏ —Ｓ ｃｅ ． ｏ Ｉ ｏ Ａ ｓｃ ｔ ｎ 。 ｏｉ ｉ ） 分別 由 日本和韓 國的學(xué)者發(fā)起 。Ｒ ｂ Ｃ ｐ的 比賽。 ａｏ ｏｏ ｕ 目前分為 ４組 ： 真組 、 １ ０ 、 仿 Ｆ８ 組 Ｆ ０ ０組 和 有 腿 Ｓ ２０ ＯＮＹ 機 器 人 組 … ３。 近 年 來 ， 于 足 球 機 器 人 的研 究 在 國 內(nèi)發(fā) 展 較 快 ， 其 是 ＦＩ 關(guān) 尤 ＲＡ組 的 ｍｉ ｓｔ 器 人 組 ； ｒｏ 機 ｏ 而 Ｒｏｏ ｐ組 只 是 從 ２ ０ ｂＣｕ ０ ０年 以來 才 開 始 普 及 ， 進(jìn) 行 的 一 般 都 是 仿 真 組 的 比賽 ． 關(guān) Ｒｏ ｏ ｕ 且 有 ｂＣ Ｐ 實 際機 器 人 組 的 比賽 ２ ０ ０ ２年 才 開 始 在 上 海 進(jìn) 行 了 第 一 次 比賽 。 本 文 在 分 層 遞 階 控 制 系統(tǒng) … 基 礎(chǔ) 上 。 新 對 決 策 進(jìn) 行 分 層 ； 且 在 具 體 實 現(xiàn) 過 程 中 實 １的 重 并 現(xiàn) 了程 序 模 塊 化 。 加 了系 統(tǒng) 的 可 靠性 。 低 了 系 統(tǒng) 開 發(fā) 的 難 度 。 增 降 １ 足 球 機 器 人 系 統(tǒng) 結(jié) 構(gòu) 足球 機 器 人 系 統(tǒng) 是 一 個 相 當(dāng) 復(fù) 雜 的 控 制 系 統(tǒng) 。 ｂ Ｃｕ Ｒｏ ｏ ｐ的 Ｆ ８ １ ０組 足 球 機 器 人 系 統(tǒng) 。 般 可 分 為 ４部 分 。 覺 系 統(tǒng) 、 一 視 智能決 策系 統(tǒng)、 線通 訊 系統(tǒng) 和機 器 人 無 小 車 系 統(tǒng) ［? 引． 圖 １所 示 。 ? 如 從 控 制 的 角 度 看 （ 圖 １ 。 覺 系 如 ）視 統(tǒng) 可 以看 作 整 個 系統(tǒng) 的輸 入 反 饋 部 分 ； 圖 １ 足球 機器 人系統(tǒng) 收稿 日期 ：０ ２—１ ２０ ０—１ ０ 作者簡介 ： 建輝 （ ９ ８一） 男。 南 １７ 。 山西運 城人 ． 北京 機搬 工 業(yè)學(xué)院 計算機 及 自動化 系碩士研 究生。 主要從 事智 能 控制 在 自動化 中的應(yīng) 用方 面的 研究 。 維普資訊 第 ４期 南 建 輝 等 ： 球 機 器 人 智 能 決 策 系 統(tǒng) 設(shè) 計 實 現(xiàn) 足 ４ １ 機 器 人
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