【正文】 I 新一代無線智能救援機器人的設計 摘 要 新一代智能救援機器人采用 STC12C5A60S2為整個項目的主控芯片，通過藍牙或者 wifi進行相關控制，實現(xiàn)對智能救援機器人的各種數(shù)據(jù)的實時測量和遙控控制，在自動模式下將測量的數(shù)據(jù)傳送至單片機 STC12C5A60S2進行處理，然后由單片機 STC12C5A60S2根據(jù)所檢測的各種數(shù)據(jù)實現(xiàn)對智能救援機器人的智能控制。智能救援機器人采用四輪驅(qū)動，將四個紅外線光電傳感器分別裝在車體的左右側(cè)，避障模塊裝在前方兩側(cè)，并且通過相關程序控制，使智能救援機器人在三種模式（循跡、避障、遙控）下運行，并將圖像進行實時傳輸。 關鍵詞 智能 ； 救援機器人 ； 藍牙 ； 測量 A new generation of wireless intelligent rescue robot design Abstract STC12C5A60S2 new generation of The rescue robot used for monitoring the entire project master chip, via Bluetooth or wifi related control, realtime measurement of various data and remote control of The rescue robot, the measurement data in automatic mode STC12C5A60S2 be sent to the microcontroller processing, and then by the microcontroller STC12C5A60S2 achieve intelligent control of electric vehicles based on various data detection. The rescue robot with fourwheel drive, four infrared photoelectric sensors were installed in the left and right side of the vehicle body, obstacle avoidance module mounted on both sides of the front, and by the relevant program control, so that The rescue robot in three modes (tracking, obstacle avoidance, run) under remote control, and realtime image transmission. Keywords Intelligence。 Rescue robot。 Bluetooth。 Measuring 1 0引言 “機器人 ”在當今世界已經(jīng)是家喻戶曉，機器人的發(fā)展迅速崛起，并對整個工業(yè)生產(chǎn)、宇宙、深海 探測、礦難救援以及人類生活的各個方面都產(chǎn)生了越來越大的影響。盡管 機器人 在生產(chǎn)生活中的作用逐漸變得 重要 起來，但現(xiàn)在機器人所能實現(xiàn)的 功能并 不像 人們 所 想象的那樣完美。目前的機器人既沒有科幻大片中的那樣神奇，也沒有文學描述中那樣的智勇，機器人的未來還有很遠的路要走。 目前， 在 國際上還沒有 下 對機器人 合適 的定義，按照我自己的理解，機器人就是給機器賦予人的行為，按照人的要求去實現(xiàn)一定的功能。 如果根據(jù) 國際標準組織（ ISO）所的 界說 ，就 是 一種 帶有編程能力的多用途機械臂，這樣的機械臂有 幾個軸 組成 ，并且能夠借助于可編 程程序操作來處理各種東西、器件件以及一定的專用設備，用來完成 各種任務， 并且 其位置是可控制的、自動的 [1]。 從 IFR2021 年 的 統(tǒng)計 結果可以看出 ， 在 2021 年 全球 機器人總銷量 中，其總銷量的 71%主要 是以下 5 個國家，即 美國、德國 、韓國、 日本 和 中國 。 盡管 我國 的 機器人研發(fā) 起步 沒有別的國家早 ，但 取得的 成就 還是 十分顯著 得 ， 截止到現(xiàn) 在 在 智能 化 機器人、工業(yè) 生產(chǎn) 機器人 和 特種 作戰(zhàn) 機器人 等方面 都 取得 了 十分 明顯 的 成績， 為我國 未來 機器人的發(fā)展打下了堅定的基礎，現(xiàn)有的智能機器人總的發(fā)展趨勢為： 傳感型智能化機器人發(fā)展比較快、新型智能化技術不斷創(chuàng)新、模塊化 設計技術普遍使用、機器人工程系統(tǒng)呈上升趨勢、微型機器人技術的研究有所突破、重型機器人的研發(fā)已經(jīng)展開、應用領域的機器人向服務型和非制作性 發(fā)展、人形機器人的研究也得到重視、敏捷生產(chǎn)制造系統(tǒng)走向網(wǎng)絡互聯(lián)和協(xié)同、部隊所用機器人已經(jīng)裝備到部隊。 救援智能機器人 的研究方向目前 已經(jīng)成為各國研發(fā) 的一個重點 ， 雖然 國內(nèi) 在這方面的 研究取得了 很 多成果 ,但 救援智能機器人的智能化程度依然不能讓人滿意 。未來的救援智能機器人應當逐步替代人在救災方面的作用，并且更加智能化。由于 現(xiàn) 有的 智能技術很 多 部分 數(shù)要依 靠 領域知識， 人所實現(xiàn)的 智能 技術遠遠不能夠 提供 現(xiàn)實 智能機器 人 的完整 方法 和 理論 ， 因此如果把救援智能機器人的功能 限定 在一個范圍 ，那么已有的人工智能技術就能 夠更加專一化發(fā)揮 作用，使研發(fā)此類的救援智能機器人 成為 一種 可能。 1系統(tǒng)硬件方案設計 以 STC60S2單片機為核心，在智能救援機器人基礎上加裝 傳感器 模塊 、電機驅(qū)動模塊、顯示模塊、圖像傳輸模塊、遠程控制模塊和電源模塊 。且結合筆記本電腦、手機平板電腦等設備，使其方便的實現(xiàn)藍牙或 wifi遙控功能和顯示功能。 單片機 系統(tǒng)結構框圖如圖 1。 避 障 模 塊電 腦手 機平 板電 腦單 片 機S T C1 2 C 5 A 6 0S 2循 跡 模 塊電 機 驅(qū) 動 模 塊顯 示 模 塊視 屏W i F i， 藍 牙 數(shù)據(jù) 傳 輸 模 塊 圖 1 單片機系統(tǒng)結構框圖 2 方案一：采用 stm32f103zet6 芯片， 內(nèi)含 三十二 位基于 ARM核心的帶 512K字節(jié)閃存的微控制器 、 三 個 輸入 /輸出端 口可用作 ADC、 有 十一 個 輸入 /輸出端口 可用作 定時器 、 CAN、 USB、 十三 個輸入 /輸出端口 可用作 通信接口， 工作頻率范圍不超過 72MHz，在存儲器的 0 等待周期訪問時可達(Dhrystone )， 由高達 512KB 字節(jié)的存儲器閃存程序 ， 51\80\112 個 雙向 多功能的輸入 /輸出端口，全部 的 輸