代無線智能救援機(jī)器人的設(shè)計(jì)-資料下載頁
2025-06-03 04:06本頁面
【正文】 e[3] == 0x01) {LEDHeadOFF。break。}else break。 11 default : break。 }break。 case 0x01: switch(CommandDatatable[2]) { case 0x01:SetSteeringGear(0,CommandDatatable[3])。break。 case 0x02:SetSteeringGear(1,CommandDatatable[3])。break。 case 0x03:SetSteeringGear(2,CommandDatatable[3])。break。 case 0x04:SetSteeringGear(3,CommandDatatable[3])。break。 case 0x05:SetSteeringGear(4,CommandDatatable[3])。break。 case 0x06:SetSteeringGear(5,CommandDatatable[3])。break。 case 0x07:SetSteeringGear(6,CommandDatatable[3])。break。 case 0x08:SetSteeringGear(7,CommandDatatable[3])。break。 default : break。 }break。 case 0X02: switch(CommandDatatable[2]) { case 0X01: switch(CommandDatatable[3]) //左 { case 0X01:RSpeed = 0xff。break。 case 0X02:RSpeed = 0x6f。break。 case 0X03:RSpeed = 0x5f。break。 case 0X04:RSpeed = 0x4f。break。 case 0x05:RSpeed = 0x3f。break。 case 0x06:RSpeed = 0x2f。break。 case 0x07:RSpeed = 0x1f。break。 case 0x08:RSpeed = 40。break。 case 0x09:RSpeed = 30。break。 case 0x0a:RSpeed = 20。break。 default : break。 }break。 case 0X02: switch(CommandDatatable[3]) { case 0X01:LSpeed = 0xff。break。 case 0X02:LSpeed = 0x6f。break。 case 0X03:LSpeed = 0x5f。break。 case 0X04:LSpeed = 0x4f。break。 case 0x05:LSpeed = 0x3f。break。 case 0x06:LSpeed = 0x2f。break。 case 0x07:LSpeed = 0x1f。break。 case 0x08:LSpeed = 40。break。 12 case 0x09:LSpeed = 30。break。 case 0x0a:LSpeed = 20。break。 default : break。 }break。 default : break。 } break。 } } } /*速度控制程序 */ void PWM_init() { CCON = 0。 CL = 0。 CH = 0。 CMOD = 0x02。 CCAP0H = CCAP0L = 0x80。 CCAPM0 = 0x42。 CCAP1H = CCAP1L = 0x80。 CCAPM1 = 0x42。 CR = 1。 } /*串口控制程序 */ void Com_Init(void) { TMOD = 0x21。 PCON = 0x00。 SCON = 0x50。 TH1 = 0xFd。 //設(shè)置波特率 9600 TL1 = 0xFd。 TR1 = 1。 //啟動(dòng)定時(shí)器 1 ES = 1。 //開串口中斷 EA = 1。 //開總中斷 IT0=0。 EX0=1。 } void Timer0Init() { TMOD |= 0x01。 //使用模式 1， 16位定時(shí)器，使用 |符號(hào)可以在使用多 TL0 = 0x00。 TH0 = 0XB8。 EA=1。 //總中斷打開 ET0=1。 //定時(shí)器 0中斷打開 13 TR0=1。 //定時(shí)器 0開關(guān)打開 } /*避障子程序設(shè)計(jì) */ void Car_Avoidance() //避障 { Y = P0amp。0x30。 switch(Y) { case 0x00: DOWN。 break。 case 0x10: Car_RIGHT(30)。 break。 case 0x20: Car_LEFT(30)。 break。 } } /*循跡子程序設(shè)計(jì) */ void Car_Traction()//循跡 { X = P0amp。0x0f。 switch(X) { case 0x01:case 0x03:case 0x07: Car_RIGHT(50)。break。//右轉(zhuǎn) case 0x08:case 0x0c:case 0x0e: Car_LEFT(50)。break。//左轉(zhuǎn) case 0x02:Car_GO(70,40)。 break。//左偏移 case 0x04:Car_GO(40,70)。 break。//右偏移 case 0x0f:STOP。break。//停止 default: Car_GO(50,50)。break。 } }
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