機(jī)器人項目報告循跡避障智能車設(shè)計-資料下載頁
2025-01-18 22:01本頁面
【正文】 w2。w3]。q=[q1。q2。q3]。ji=j*q。%等式左右兩端矩陣中元素對應(yīng)相等，列出三個方程f1=v(1,1)ji(1,1)。f2=v(2,1)ji(2,1)。f3=v(3,1)ji(3,1)。[q1,q2,q3]=solve(f1,f2,f3,q1,q2,q3)。q1=vpa(q1,6)q2=vpa(q2,6)q3=vpa(q3,6)運(yùn)行結(jié)果：j = 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 q1 = *v2 q2 = *v1 *v3 q3 = *v1 + *v3軌跡規(guī)劃、速度、加速度曲線說明：程序中速度，加速度函數(shù)先通過diff函數(shù)求得，再代入得到各曲線。關(guān)節(jié)1 （假設(shè)旋轉(zhuǎn)角度30度）關(guān)節(jié)2關(guān)節(jié)三每個關(guān)節(jié)分別求出，改變a0,af值即可，其余部分不變。syms a2 a3 tf t。tf=5af=60*pi/180。a0=*pi/180。 a1=0。f(tf)=a0+a1*tf+a2*tf^2+a3*tf^3af 。v(tf)=a1+2*a2*tf+3*a3*tf^2 。[a2,a3]=solve(f(tf),v(tf),a2,a3)t=0::tf。f3=a0+a1*t+a2*t.^2+a3*t.^3subplot(2,2,1)plot(t,f3)gridxlabel(39。t/s39。)。ylabel(39。θ39。)。title(39。位移時間曲線39。)v =(481*pi*t.^2)/12500 (481*pi*t)/2500 subplot(2,2,2)。plot(t,v)。grid。xlabel(39。t/s39。)ylabel(39。v39。)title(39。速度時間曲線39。)a =(481*pi*t)/6250 (481*pi)/2500subplot(2,2,3)。plot(t,a)。grid。xlabel(39。t/s39。)ylabel(39。a39。)title(39。加速度時間曲線39。) 項目總結(jié)參考文獻(xiàn)1. 劉杰 機(jī)電一體化技術(shù)基礎(chǔ)與產(chǎn)品設(shè)計 冶金工業(yè)出版社,2003 2. MECHATRONICS ELECTRONIC CONTROL SYSTEMSI IN MECHANICAL ENGINEERING Longman Scientificamp。technical 3. 李廣弟 朱月秀 冷祖祁 單片機(jī)基礎(chǔ) 北京航空航天大學(xué)出版社，20074. 熊有倫 機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ) 華中科技大學(xué)出版社
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