機(jī)器人項(xiàng)目報(bào)告循跡避障智能車設(shè)計(jì)(完整版)
【正文】 目中的實(shí)際情況和手臂制作的可實(shí)現(xiàn)行，初步確定采用三桿轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的手臂。：連桿參數(shù)：連桿參數(shù)iai1(mm)αi1(176。0 0 0 1]T21=[cos(x2) sin(x2) 0 a1。sin(x4)*sin(y3) cos(x4)*sin(y3) cos(y3) d4*cos(y3)。t10=[cos(a1) sin(a1) 0 100。t32=[cos(a3) sin(a3) 0 150。t=t10*t21*t32*t43。a2=0*pi/180。sin(a1) cos(a1) 0 0。sin(a3) cos(a3) 0 0。t30=t20*t32。t20(2,3)。p1=[t41(1,4)。t43(3,4)]。 t30(2,1) t30(2,2) t30(2,3)。 z1(1,1) z2(1,1) z3(1,1)。w3]。[q1,q2,q3]=solve(f1,f2,f3,q1,q2,q3)。v(tf)=a1+2*a2*tf+3*a3*tf^2 。title(39。v39。)ylabel(39。)title(39。速度時(shí)間曲線39。)v =(481*pi*t.^2)/12500 (481*pi*t)/2500 subplot(2,2,2)。f3=a0+a1*t+a2*t.^2+a3*t.^3subplot(2,2,1)plot(t,f3)gridxlabel(39。關(guān)節(jié)1 （假設(shè)旋轉(zhuǎn)角度30度）關(guān)節(jié)2關(guān)節(jié)三每個(gè)關(guān)節(jié)分別求出，改變a0,af值即可，其余部分不變。q2。 z1(3,1) z2(3,1) z3(3,1)。p11=cross(z1,r1*p1)。 t10(2,1) t10(2,2) t10(2,3)。t41(3,4)]。z3=[t30(1,3)。t41=t21*t32*t43。0 0 0 1]。0 0 0 1]。a4=0*pi/180。f2=yt(2,4)。0 0 1 0。0 0 1 0。根據(jù)等式左右兩端對(duì)應(yīng)相等。sin(x2)*sin(y1) cos(x2)*sin(y1) cos(y1) d2*cos(y1)。)10090θ1020900θ20318000θ304090120說明：由幾何關(guān)系算得連桿轉(zhuǎn)角，帶入驗(yàn)證x y z 的坐標(biāo)關(guān)系。根據(jù)實(shí)際的要求尺寸進(jìn)行設(shè)計(jì)，首先我們需要確定手臂一的高度，手臂一的高度將會(huì)很大程度上影響手臂的長(zhǎng)度，根據(jù)計(jì)算，手臂末端要達(dá)到的豎直高度為360mm，如果機(jī)座太高則整個(gè)機(jī)械手穩(wěn)定性將降低，而機(jī)座太低則手臂長(zhǎng)度便會(huì)相應(yīng)增長(zhǎng)，影響其強(qiáng)度，因此選機(jī)座高度為90mm；樣基座將不會(huì)非常的穩(wěn)定，為此，我們采用在三角鋁合金的下面加木質(zhì)墊片來穩(wěn)定其位置，并用木質(zhì)的支撐來支持基座，這樣也可以很好的吸收舵機(jī)工作時(shí)產(chǎn)生的震動(dòng)。裝配機(jī)器人智能小車主要由機(jī)械系統(tǒng)，環(huán)境識(shí)別系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)及機(jī)械臂控制系統(tǒng)組成。設(shè)計(jì)過程當(dāng)中經(jīng)過談?wù)摚覀兇_定最后方案，然后用三維軟件做出了最
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