機器人項目報告循跡避障智能車設(shè)計-文庫吧資料
2025-01-24 22:01本頁面
【正文】 t10=[cos(a1) sin(a1) 0 100。y=300。syms a1 a2 a3 a4a4=0*pi/180。根據(jù)等式左右兩端對應(yīng)相等。sin(x4)*sin(y3) cos(x4)*sin(y3) cos(y3) d4*cos(y3)。0 0 0 1]T43=[cos(x4) sin(x4) 0 a3。sin(x3)*cos(y2) cos(x3)*cos(y2) sin(y2) d3*sin(y2)。sin(x2)*sin(y1) cos(x2)*sin(y1) cos(y1) d2*cos(y1)。0 0 0 1]T21=[cos(x2) sin(x2) 0 a1。sin(x1)*cos(y0) cos(x1)*cos(y0) sin(y0) d1*sin(y0)。最后解得，矩陣最后一列表示小球在原點坐標(biāo)系中的位置。)10090θ1020900θ20318000θ304090120說明：由幾何關(guān)系算得連桿轉(zhuǎn)角，帶入驗證x y z 的坐標(biāo)關(guān)系。：連桿參數(shù)：連桿參數(shù)iai1(mm)αi1(176。橫向距離：180+120=300≥300mm；垂直距離：180+120+90=390360mm，即所設(shè)計的尺寸符合任務(wù)要求。為保證機械手能抓到工件，我們選定260mmL2+L3340mm；而為保證機械手能完成涂膠工作，我們選定200mmL2+L3300mm。根據(jù)實際的要求尺寸進(jìn)行設(shè)計，首先我們需要確定手臂一的高度，手臂一的高度將會很大程度上影響手臂的長度，根據(jù)計算，手臂末端要達(dá)到的豎直高度為360mm，如果機座太高則整個機械手穩(wěn)定性將降低，而機座太低則手臂長度便會相應(yīng)增長，影響其強度，因此選機座高度為90mm；樣基座將不會非常的穩(wěn)定，為此，我們采用在三角鋁合金的下面加木質(zhì)墊片來穩(wěn)定其位置，并用木質(zhì)的支撐來支持基座，這樣也可以很好的吸收舵機工作時產(chǎn)生的震動。 考慮到項目中的實際情況和手臂制作的可實現(xiàn)行，初步確定采用三桿轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的手臂。參數(shù)的確定 機械臂的機械結(jié)構(gòu)很多，但是為了實現(xiàn)其抓球、放球及灌籃的功能，一般應(yīng)采用有兩個連桿組成的機械臂。 ：工件的形狀為球形或圓柱形，直徑為70120，膠刷尺寸同工件。裝配機器人智能小車主要由機械系統(tǒng)，環(huán)境識別系統(tǒng)，運動控制系統(tǒng)及機械臂控制系統(tǒng)組成。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維（或二維）空間上的某一點進(jìn)行作業(yè)。報告主要包括：機械臂方案的討論及確定，機械臂尺寸參數(shù)的確定，動力學(xué)分析及軌跡規(guī)劃。《機器人技術(shù)》課程項目 智能涂膠避障裝配多功能機器人姓 名： 指 導(dǎo) 教 師： 智能涂膠避障裝配多功能機器人摘 要本次項目我們在掌握單片機的基礎(chǔ)上，結(jié)合畫圖軟件及matlab和機器人技術(shù)深入了解并掌握機械臂設(shè)計的
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