【導(dǎo)讀】直接到達(dá)的地域的探測(cè)，這些就需要用機(jī)器人來完成。復(fù)雜地形中行進(jìn)時(shí)自動(dòng)避障是一項(xiàng)必不可少也是最基本的功能。一系統(tǒng)開發(fā)而成的。隨著科技的發(fā)展，對(duì)于未知空間和人類所不能。自動(dòng)避障機(jī)器人可以作為地域探索機(jī)器人和緊急搶。合調(diào)試，解決了一系列的難題，成功實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)避障功能。

　　

【正文】 的調(diào)試共分為三大部分：硬件調(diào)試 、 軟件調(diào)試和軟硬件聯(lián)調(diào)。由于在系統(tǒng)設(shè)計(jì)中采用模塊設(shè)計(jì)法 ， 所以方便對(duì)各電路模塊功能進(jìn)行逐級(jí)測(cè)試：?jiǎn)纹瑱C(jī)控制模塊 的調(diào)試、紅外傳感器模塊的調(diào)試 以及電機(jī)控制模塊 和報(bào)警模塊 的調(diào)試 ， 最后將各模塊組合后結(jié)合軟件進(jìn)行整體測(cè)試。 167。 硬件調(diào)試 對(duì)各個(gè)模塊的功能進(jìn)行調(diào)試 ， 主要調(diào)試各模塊能否實(shí)現(xiàn)指定的功能。 首先燒入電機(jī)控制小程序，控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)，停止均正常 。說明電機(jī)及驅(qū)動(dòng)電路無誤。然后加入避障子程序，小車運(yùn)轉(zhuǎn)正常時(shí)，調(diào)節(jié) 紅外傳感器 模塊 距離 使達(dá)到理想效果。接下來加入 調(diào)速 子程序，看 調(diào)速 正常與否。 最后加入報(bào)警模塊和傳感器模塊，看能否正常報(bào)警。 在調(diào)試程序時(shí)，發(fā)現(xiàn)有的指令用的不正確，比如說 忽略了while 循環(huán) ，導(dǎo)致 單片機(jī)一直報(bào)警 ，另外軟件程序中的延時(shí)有的過34 長(zhǎng)、有的過短。類似的現(xiàn)象還有很多就不一一列舉了。特別是電機(jī)PWM 控制部分的調(diào)試很麻煩， 需要不斷的試驗(yàn)， 不過 最終都完滿解決 。 167。 軟件調(diào)試 軟件調(diào)試采用單片機(jī)仿真器 protues 和單片機(jī)編程軟件 Keil，將編好的程序 進(jìn)行調(diào)試 ， 主要是檢查語(yǔ)法錯(cuò)誤并確認(rèn)硬件完整無誤。由于本系統(tǒng)是分模塊進(jìn)行程序設(shè)計(jì)的 ， 所以調(diào)試時(shí)先分模塊進(jìn)行調(diào)試。如小車紅外線 避障 程序 、 PWM 調(diào)速程序 ， 在調(diào)試時(shí)將它放在一個(gè)子程序里單獨(dú)測(cè)試 ， 看其是否能夠完成預(yù)定的功能 ， 如能 ，測(cè)試通過 ， 否則 ， 修改并反復(fù)測(cè)試直到通過。 雖然在軟件的調(diào)試過程中 ， 綜合利用了設(shè)定斷點(diǎn)、單步、跟蹤等調(diào)試手段 ， 使得調(diào)試工作更易進(jìn)行。但是也出現(xiàn)了一定的問題 ，如 小車一直轉(zhuǎn)彎 ， 電機(jī)延時(shí)沒起到效果等等。通過了多次分離合并 ，修改測(cè)試語(yǔ)句以及單片機(jī)外加 LED 燈觀察現(xiàn)象等方法得以解決 ， 達(dá)到綜合效果。 167。 聯(lián)合調(diào)試 各模塊都調(diào)試通過之后 ， 將各個(gè)模塊連接起來與硬件結(jié)合進(jìn)行聯(lián)合調(diào)試。在進(jìn)行聯(lián)合調(diào)試時(shí) ， 經(jīng)過反復(fù)的實(shí)驗(yàn) ， 不斷 修改參數(shù)來完善結(jié)果。使程序按照要求設(shè)計(jì)的要求進(jìn)行。 167。 本章小結(jié) 本章主要介紹了智能避障機(jī)器人的安裝和調(diào)試，通過反復(fù)的實(shí)驗(yàn)，不斷修改參數(shù)來完善結(jié)果，最終實(shí)現(xiàn)了智能避障機(jī)器人的自動(dòng)避障功能。35 結(jié) 論 本 設(shè)計(jì) 是 基于單片機(jī) STC89C52 的智能避障小車具有復(fù)位、 紅外 感應(yīng) 、 蜂鳴器 警示 、智能避障 等功能特點(diǎn)。通過多次的整體電路仿真 ， 且不斷對(duì)其系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)化 ， 最終使該基于單片機(jī)的智能小車能夠自主完成避障。本 設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單 ， 調(diào)試方便 ， 系統(tǒng)反映快速靈活 ， 硬件電路由可拆卸模塊拼接而成有很大的擴(kuò)展空間。經(jīng)實(shí)驗(yàn)收測(cè)試 ， 該智能小車設(shè)計(jì)方案正確、可行 ， 各項(xiàng)指標(biāo)穩(wěn)定、可靠。 雖然本次設(shè)計(jì)的智能小車系統(tǒng)有很多優(yōu)點(diǎn) ， 但在設(shè)計(jì)當(dāng)中也存在著以下幾個(gè)問題： 1. 傳感器 模塊的穩(wěn)定性不是很高 ， 偶有失靈的現(xiàn)象 ， 單片機(jī)程序有時(shí)也會(huì)出現(xiàn)亂飛的現(xiàn)象 。 這些 應(yīng)該是供電不穩(wěn)定造成的，需要尋找更可靠的穩(wěn)壓模塊 。 2. 小車避障方式單一 ?？梢?增加探測(cè)模塊的個(gè)數(shù) ， 如左右各增加一個(gè)探測(cè)器 ， 這樣同時(shí)檢測(cè)多個(gè)方向 ， 明顯改進(jìn)避障的效果 ， 特別是針對(duì)墻角、三面均有障礙物的情況。 36 參考文獻(xiàn) [1] 胡壽松 . 自動(dòng)控制原理（第五版） [M]. 北京 :科學(xué)出版社 , 2021 [2] (美 )尾形克彥 . 現(xiàn)代控制工程 (第四版 )[M]. 北京 :電子工業(yè)出版社 , 2021 [3] 張義和等 . 例說 51 單片機(jī)（ C 語(yǔ)言版） . 北京 :人民郵電出版社， 2021 [4] 康華光 . 電子技術(shù)基礎(chǔ)（數(shù)電、模電） . 北京 :高等教育出版社 ,2021 [5] 袁秀英 ,李珍．單片機(jī)原理與實(shí)驗(yàn)教程．北京 :航空航天大學(xué)出版社， 2021 [6] 丹尼斯 ,克拉克等 . 機(jī)器人設(shè)計(jì)與控制 . 北京 :科學(xué)出版社，2021 [7] Gordon McComb, Myke Predko. 機(jī) 器人設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) . 北京 :科學(xué)出版社， 2021 [8] 閻石 . 數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ) (第五版 ) [M]. 北京 :高等教育出版社， 2021 [9] 趙景波 . 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