【正文】 往前轉(zhuǎn)；左轉(zhuǎn)：左電機往后轉(zhuǎn)，右電機往前轉(zhuǎn)；右轉(zhuǎn)：左電機往前轉(zhuǎn)，右電機往后轉(zhuǎn)；后退：左右電機都往后轉(zhuǎn)；停止：電機使能端為零。具體程序設(shè)計如下：void qianjin(void) //前進{ IN1=1。 IN2=0。 IN3=1。 IN4=0。 }void turnleft(void) //左轉(zhuǎn){ IN1=0。 IN2=1。 IN3=1。 IN4=0。}void turnright(void) //右轉(zhuǎn){ IN1=1。 IN2=0。 IN3=0。 IN4=1。}void houtui(void) //后退{ IN1=0。 IN2=1。 IN3=0。 IN4=1。}void stop(void) //停止{ EN1=0。 EN2=0。} 中斷子程序的設(shè)計 設(shè)有兩個定時器中斷T0、T1，用來實現(xiàn)電機的PWM調(diào)速，其中定時器T0用于控制頻率，定時器T1用于控制占空比。具體思路是T0中斷讓一個IO口輸出高電平，并在這個T0中斷中啟動定時器T1，T1中斷讓這個IO口輸出低電平，這樣改變定時器T0的初值就可以改變頻率，改變定時器T1的初值就可以改變占空比。詳見如下流程圖：開始開始 T1重置初值T0重置初值清零countcount++countnumber啟動定時器T1 是 PWM=0PWM=1 否返回返回 T0中斷流程圖 T1中斷流程圖根據(jù)上述流程圖設(shè)計程序如下 void timer0_Int()interrupt 1 { TH0=0xfc 。 // 定時1ms TL0=0x18。 count=0 。 //清零脈沖計數(shù) ET1=1。 //啟動定時器T1 TR1= 1。 left_moto_pwm=1。 //電機使能端置1 right_moto_pwm=1。} void Timer1_Int() interrupt 2{ TH1=0xff。 // TL1=0xce。 count++。 if(count=pwmsd) //與設(shè)定轉(zhuǎn)速（占空比）比較 { left_moto_pwm=0。 //電機使能端清0 right_moto_pwm=0。 }} 顯示子程序的設(shè)計 這里只使用一個數(shù)碼管，用以顯示轉(zhuǎn)速，子程序設(shè)計如下：unsigned char code table[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d, 0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71}。 //0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,A,B,C,D,E,Fvoid disp(unsigned int j){ DU=1。： P0=table[j] 。 DU=0。 WE=1。 P0=0xff。 WE=0。} 5 制作安裝與調(diào)試 小車的制作與安裝 采用DXP2004繪制原理圖與PCB板，布線的過程中必須注意焊盤的大小與銅線的寬度。,外徑2mm；銅線寬1mm。從做板的情況來看基本達到制作得要求。采用螺絲將循跡板安裝在車頭，主板與電機驅(qū)動安裝在車尾。5．2 小車調(diào)試通過改變循跡板滑動變阻器器的大小來調(diào)試紅外對管的靈敏度，通過改變延時程序來改變速度的大小。下表為小車運行的情況： 小車調(diào)試情況小車運行次數(shù)成功循跡次數(shù)成功避障次數(shù)1112213324425546 總結(jié) 整個系統(tǒng)的設(shè)計以單片機為核心，利用了多種傳感器，將軟件和硬件相結(jié)合。本系統(tǒng)能實現(xiàn)如下功能：（1） 自動沿預(yù)設(shè)軌道行駛小車在行駛過程中，能夠自動檢測預(yù)先設(shè)好的軌道，實現(xiàn)直道和弧形軌道的前進。若有偏離，能夠自動糾正，返回到預(yù)設(shè)軌道上來。（2）當(dāng)小車探測到前進前方的障礙物時，可以自動報警調(diào)整，躲避障礙物，從無障礙區(qū)通過。小車通過障礙區(qū)后，能夠自動循跡。（3）自動檢測停車線并自動停車。 從運行情況來看循跡的效果比較好，避障的效果不是很好，經(jīng)過試驗與分析，我認為以下原因造成了這種狀況，首先是所選的傳感器測距太短，給單片機反映和做出動作的時間太短；其次是采用的傳感器數(shù)量太少，采集的道路信息不全；還有就是因為硬件的缺陷，只能通過軟件彌補，我們只能采用模糊控制小車避障動作，當(dāng)傳感器檢測到障礙物時，通過程序預(yù)先設(shè)計好小車的動作，為其下一步動作給一個預(yù)先的判斷，并基于這個判斷指導(dǎo)小車動作。模糊控制小車動作能基本上實現(xiàn)避障，但是還是存在一些不足，比如有時因執(zhí)行避障動作而偏離軌道太遠，以至于有時不能找到軌道。不過慶幸的是，這種情況偶爾發(fā)生。本次設(shè)計雖然完成了，并且實現(xiàn)了最初大多數(shù)功能，但是它還不能稱為合格的產(chǎn)品，不是理想的完成作品，需要我們的進一步完善。我們也會繼續(xù)將其制作下去，軟硬件雙管齊下，采用更好的硬件設(shè)施，進一步學(xué)習(xí)這一方面知識，爭取寫出更加完善的程序，努力使得我們的產(chǎn)品達到最佳。 這是我們第一次開發(fā)單片機控制系統(tǒng)， 通過本次設(shè)計我們初步了解了產(chǎn)品開發(fā)的過程，首先制定一可行的任務(wù)書，然后根據(jù)任務(wù)書制定初步的制作方案，然后具體開發(fā)制作，伴隨著開發(fā)過程中遇到問題，然后不斷的改善方案，最終直至完成合格的產(chǎn)品。這對我們今后的發(fā)展有很大幫助，能夠幫助我們以后更好的適應(yīng)今后的工作。本次設(shè)計雖然完成了，但它只是一個開始，因為我們已經(jīng)在路上。致謝： 感謝沈林勇老師對本工作的指導(dǎo)，在此表示感謝！學(xué)生：肖青峰，負責(zé)軟件編程，完成說明書第四部分； 付高峰，負責(zé)硬件制作，完成說明書第三部分； 徐鵬，負責(zé)采購和撰寫報告，完成說明書一二部分。參考文獻：[1]郭惠,[M].電子工業(yè)出版社,：1200.[2]王東鋒,王會良,董冠強. 單片機C語言應(yīng)用100例[M]. 電子工業(yè)出版社,：145300.[3]韓毅,[J].學(xué)術(shù)期刊，2008，29（18）：15351955.[4 ]王曉明, 電動機的單片機控制[J]. 學(xué)術(shù)期刊，2002，13（15）：13221755.[5 ]吳舒辭, （上冊）.[6 ]徐卓農(nóng),（下冊）.[7 ]馬獻果,劉紅偉,：中國電力出版社,[8 ]萬福君,潘松峰, ： 26