【正文】 往前轉(zhuǎn)；左轉(zhuǎn)：左電機(jī)往后轉(zhuǎn)，右電機(jī)往前轉(zhuǎn)；右轉(zhuǎn)：左電機(jī)往前轉(zhuǎn)，右電機(jī)往后轉(zhuǎn)；后退：左右電機(jī)都往后轉(zhuǎn)；停止：電機(jī)使能端為零。具體程序設(shè)計(jì)如下：void qianjin(void) //前進(jìn){ IN1=1。 IN2=0。 IN3=1。 IN4=0。 }void turnleft(void) //左轉(zhuǎn){ IN1=0。 IN2=1。 IN3=1。 IN4=0。}void turnright(void) //右轉(zhuǎn){ IN1=1。 IN2=0。 IN3=0。 IN4=1。}void houtui(void) //后退{(lán) IN1=0。 IN2=1。 IN3=0。 IN4=1。}void stop(void) //停止{ EN1=0。 EN2=0。} 中斷子程序的設(shè)計(jì) 設(shè)有兩個(gè)定時(shí)器中斷T0、T1，用來(lái)實(shí)現(xiàn)電機(jī)的PWM調(diào)速，其中定時(shí)器T0用于控制頻率，定時(shí)器T1用于控制占空比。具體思路是T0中斷讓一個(gè)IO口輸出高電平，并在這個(gè)T0中斷中啟動(dòng)定時(shí)器T1，T1中斷讓這個(gè)IO口輸出低電平，這樣改變定時(shí)器T0的初值就可以改變頻率，改變定時(shí)器T1的初值就可以改變占空比。詳見如下流程圖：開始開始 T1重置初值T0重置初值清零countcount++countnumber啟動(dòng)定時(shí)器T1 是 PWM=0PWM=1 否返回返回 T0中斷流程圖 T1中斷流程圖根據(jù)上述流程圖設(shè)計(jì)程序如下 void timer0_Int()interrupt 1 { TH0=0xfc 。 // 定時(shí)1ms TL0=0x18。 count=0 。 //清零脈沖計(jì)數(shù) ET1=1。 //啟動(dòng)定時(shí)器T1 TR1= 1。 left_moto_pwm=1。 //電機(jī)使能端置1 right_moto_pwm=1。} void Timer1_Int() interrupt 2{ TH1=0xff。 // TL1=0xce。 count++。 if(count=pwmsd) //與設(shè)定轉(zhuǎn)速（占空比）比較 { left_moto_pwm=0。 //電機(jī)使能端清0 right_moto_pwm=0。 }} 顯示子程序的設(shè)計(jì) 這里只使用一個(gè)數(shù)碼管，用以顯示轉(zhuǎn)速，子程序設(shè)計(jì)如下：unsigned char code table[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d, 0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71}。 //0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,A,B,C,D,E,Fvoid disp(unsigned int j){ DU=1。： P0=table[j] 。 DU=0。 WE=1。 P0=0xff。 WE=0。} 5 制作安裝與調(diào)試 小車的制作與安裝 采用DXP2004繪制原理圖與PCB板，布線的過(guò)程中必須注意焊盤的大小與銅線的寬度。,外徑2mm；銅線寬1mm。從做板的情況來(lái)看基本達(dá)到制作得要求。采用螺絲將循跡板安裝在車頭，主板與電機(jī)驅(qū)動(dòng)安裝在車尾。5．2 小車調(diào)試通過(guò)改變循跡板滑動(dòng)變阻器器的大小來(lái)調(diào)試紅外對(duì)管的靈敏度，通過(guò)改變延時(shí)程序來(lái)改變速度的大小。下表為小車運(yùn)行的情況： 小車調(diào)試情況小車運(yùn)行次數(shù)成功循跡次數(shù)成功避障次數(shù)1112213324425546 總結(jié) 整個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)以單片機(jī)為核心，利用了多種傳感器，將軟件和硬件相結(jié)合。本系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)如下功能：（1） 自動(dòng)沿預(yù)設(shè)軌道行駛小車在行駛過(guò)程中，能夠自動(dòng)檢測(cè)預(yù)先設(shè)好的軌道，實(shí)現(xiàn)直道和弧形軌道的前進(jìn)。若有偏離，能夠自動(dòng)糾正，返回到預(yù)設(shè)軌道上來(lái)。（2）當(dāng)小車探測(cè)到前進(jìn)前方的障礙物時(shí)，可以自動(dòng)報(bào)警調(diào)整，躲避障礙物，從無(wú)障礙區(qū)通過(guò)。小車通過(guò)障礙區(qū)后，能夠自動(dòng)循跡。（3）自動(dòng)檢測(cè)停車線并自動(dòng)停車。 從運(yùn)行情況來(lái)看循跡的效果比較好，避障的效果不是很好，經(jīng)過(guò)試驗(yàn)與分析，我認(rèn)為以下原因造成了這種狀況，首先是所選的傳感器測(cè)距太短，給單片機(jī)反映和做出動(dòng)作的時(shí)間太短；其次是采用的傳感器數(shù)量太少，采集的道路信息不全；還有就是因?yàn)橛布娜毕?，只能通過(guò)軟件彌補(bǔ)，我們只能采用模糊控制小車避障動(dòng)作，當(dāng)傳感器檢測(cè)到障礙物時(shí)，通過(guò)程序預(yù)先設(shè)計(jì)好小車的動(dòng)作，為其下一步動(dòng)作給一個(gè)預(yù)先的判斷，并基于這個(gè)判斷指導(dǎo)小車動(dòng)作。模糊控制小車動(dòng)作能基本上實(shí)現(xiàn)避障，但是還是存在一些不足，比如有時(shí)因執(zhí)行避障動(dòng)作而偏離軌道太遠(yuǎn)，以至于有時(shí)不能找到軌道。不過(guò)慶幸的是，這種情況偶爾發(fā)生。本次設(shè)計(jì)雖然完成了，并且實(shí)現(xiàn)了最初大多數(shù)功能，但是它還不能稱為合格的產(chǎn)品，不是理想的完成作品，需要我們的進(jìn)一步完善。我們也會(huì)繼續(xù)將其制作下去，軟硬件雙管齊下，采用更好的硬件設(shè)施，進(jìn)一步學(xué)習(xí)這一方面知識(shí)，爭(zhēng)取寫出更加完善的程序，努力使得我們的產(chǎn)品達(dá)到最佳。 這是我們第一次開發(fā)單片機(jī)控制系統(tǒng)， 通過(guò)本次設(shè)計(jì)我們初步了解了產(chǎn)品開發(fā)的過(guò)程，首先制定一可行的任務(wù)書，然后根據(jù)任務(wù)書制定初步的制作方案，然后具體開發(fā)制作，伴隨著開發(fā)過(guò)程中遇到問(wèn)題，然后不斷的改善方案，最終直至完成合格的產(chǎn)品。這對(duì)我們今后的發(fā)展有很大幫助，能夠幫助我們以后更好的適應(yīng)今后的工作。本次設(shè)計(jì)雖然完成了，但它只是一個(gè)開始，因?yàn)槲覀円呀?jīng)在路上。致謝： 感謝沈林勇老師對(duì)本工作的指導(dǎo)，在此表示感謝！學(xué)生：肖青峰，負(fù)責(zé)軟件編程，完成說(shuō)明書第四部分； 付高峰，負(fù)責(zé)硬件制作，完成說(shuō)明書第三部分； 徐鵬，負(fù)責(zé)采購(gòu)和撰寫報(bào)告，完成說(shuō)明書一二部分。參考文獻(xiàn)：[1]郭惠,[M].電子工業(yè)出版社,：1200.[2]王東鋒,王會(huì)良,董冠強(qiáng). 單片機(jī)C語(yǔ)言應(yīng)用100例[M]. 電子工業(yè)出版社,：145300.[3]韓毅,[J].學(xué)術(shù)期刊，2008，29（18）：15351955.[4 ]王曉明, 電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制[J]. 學(xué)術(shù)期刊，2002，13（15）：13221755.[5 ]吳舒辭, （上冊(cè)）.[6 ]徐卓農(nóng),（下冊(cè)）.[7 ]馬獻(xiàn)果,劉紅偉,：中國(guó)電力出版社,[8 ]萬(wàn)福君,潘松峰, ： 26