【正文】 設(shè)計(jì)電機(jī)驅(qū)動模塊采用專用驅(qū)動器L293D，所用芯片L293屬于H橋集成電路，其輸出電流為1000mA，最高電流2A，最高工作電壓36V，可以驅(qū)動感性負(fù)載，特別是其輸入端可以與單片機(jī)直接相聯(lián)，從而很方便地受單片機(jī)控制。在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到白色地面時發(fā)生漫發(fā)射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，則小車上的接收管接收不到信號，再通過LM324作比較器來采集高低電平，從而實(shí)現(xiàn)信號的檢測。 元件清單元件數(shù)量元件數(shù)量元件數(shù)量直流電機(jī)2只電阻若干集成電路芯片若干單片機(jī)1 塊二極管若干電容若干紅外對管3只蜂鳴器1只電位器若干12M晶振1只杜邦線若干玩具小車1個排針若干 光電傳感檢測模塊采用四路紅外對管傳感器，其中兩路置于小車中間，用于循跡檢測，另外兩路用于避障信號檢測，置于小車兩側(cè)。 3 硬件系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 總體設(shè)計(jì)智能小車采用前輪驅(qū)動，前輪左右兩邊各用一個電機(jī)驅(qū)動，調(diào)制前面兩個輪子的轉(zhuǎn)速起停從而達(dá)到控制轉(zhuǎn)向的目的，后輪是萬象輪，起支撐的作用。由于電流波形比VM系統(tǒng)好，在相同的平均電流下，電動機(jī)的損耗和發(fā)熱都比較小。它的另一個缺點(diǎn)是運(yùn)行條件要求高，維護(hù)運(yùn)行麻煩。且技術(shù)落后，因此擱置不用。 方案三：脈寬調(diào)速系統(tǒng)。采用此模塊定會使您的電機(jī)控制自如，應(yīng)對小車題目輕松自如?，F(xiàn)市面上有很多此種芯片，我選用了L293專用驅(qū)動器。方案三：采用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī)。下圖為電機(jī)的實(shí)物圖 直流減速電機(jī)電機(jī)驅(qū)動方案的選擇:方案一：采用繼電器對電動機(jī)的開或關(guān)進(jìn)行控制,缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)時間慢,易損壞,壽命較短,可靠性不高。 方案二：采用步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)精確的轉(zhuǎn)角輸出，只要施加合適的脈沖序列，電機(jī)可以按照人們的預(yù)定的速度或方向進(jìn)行連續(xù)的轉(zhuǎn)動，便于控速，但是軟件程序的編寫較直流電機(jī)稍顯復(fù)雜。 紅外線傳感器模塊實(shí)物圖 電源模塊電源模塊，用9V的鋅電源給前、后輪電機(jī)供電，然后使用7805穩(wěn)壓管來把高電壓穩(wěn)成5V分別給單片機(jī)和電機(jī)驅(qū)動芯片供電。避障方案設(shè)計(jì)：方案一：紅外線避障。方案三：激光管循跡法：其循跡原理與紅外對管相同，不同的是其測距比較遠(yuǎn)。1位機(jī)在開關(guān)決策、邏輯電路仿真、過程控制方面非常有效；而8位機(jī)在數(shù)據(jù)采集，運(yùn)算處理方面有明顯的長處。 (8) 特殊功能寄存器 共有21個，用于對片內(nèi)的個功能的部件進(jìn)行管理、控制、監(jiān)視。（5）定時器/計(jì)數(shù)器 片內(nèi)有2個16位的定時器/計(jì)數(shù)器，具有四種工作方式。根據(jù)這些分析,我選定了STC89C52單片機(jī)作為本設(shè)計(jì)的主控裝置，52單片機(jī)具有功能強(qiáng)大的位操作指令，I/O口均可按位尋址，并具有如下性能優(yōu)點(diǎn)：（1）微處理器 該單片機(jī)中有一個8位的微處理器，與通用的微處理器基本相同，同樣包括了運(yùn)算器和控制器兩大部分，只是增加了面向控制的處理功能，不僅可處理數(shù)據(jù)，還可以進(jìn)行位變量的處理。借助我們的小車，倉管員只需輕松輸入目標(biāo)代碼，就可以實(shí)現(xiàn)將貨物自動送達(dá)目標(biāo)貨架或者將不同貨架的貨物收集到配送點(diǎn)。如果有一種智能倉儲，使得我們能夠在實(shí)際的物流活動中提高倉儲的效率，減少倉儲的人力資源成本和倉庫的直接成本，解決絕對人力不能滿足大型物流中心運(yùn)作的情況，那么我們的倉儲行業(yè)又能向前邁進(jìn)一個新階。利用紅外對管檢測黑線與障礙物，并以STC89C52單片機(jī)為控制芯片控制電動小汽車的速度及轉(zhuǎn)向，從而實(shí)現(xiàn)自動循跡避障的功能。其中小車驅(qū)動由L298N驅(qū)動電路完成，速度由單片機(jī)輸出的PWM波控制。同時為了避免小車在行進(jìn)過程中撞擊到人員、貨物或者貨架等障礙物，我們的小車具有自動避障和自動停車功能。（2）數(shù)據(jù)存儲器 片內(nèi)為128個字節(jié)，片外最多可外擴(kuò)至64k字節(jié)，用來存儲程序在運(yùn)行期間的工作變量、運(yùn)算的中間結(jié)果、數(shù)據(jù)暫存和緩沖、標(biāo)志位等，所以稱為數(shù)據(jù)存儲器。（6）串行口 1個全雙工的串行口，具有四種工作方式。實(shí)際上是一些控制寄存器和狀態(tài)寄存器，是一個具有特殊功能的RAM區(qū)。對于本設(shè)計(jì)該單片機(jī)綽綽有余，更可貴的是52單片機(jī)價格非常低廉。 綜上所述，又考慮到成本的原因，本次設(shè)計(jì)采用紅外對管循跡法。方案二：超聲波避障。 7805電源模塊 電機(jī)及電機(jī)驅(qū)動模塊 電機(jī)方案的選擇：方案一：采用直流電機(jī)，優(yōu)點(diǎn)在于硬件電路設(shè)計(jì)簡單。對比項(xiàng)直流電機(jī)步進(jìn)電機(jī)調(diào)速性能較好較差位置控制精度較差好控制難易程度簡單較難價格低中綜合考慮，本智能車決定采用直流電機(jī)作為只能車的動力電機(jī)?？蛇x用減速比為1：74方案二：采用電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器調(diào)節(jié)電動機(jī)的分壓，從而達(dá)到分壓的目的。線性型驅(qū)動的電路結(jié)構(gòu)和原理簡單，加速能力強(qiáng)，采用由達(dá)林頓管組成的 H型橋式電路()。所用芯片L293屬于H橋集成電路，其輸出電流為1000mA，最高電流2A，最高工作電壓36V，可以驅(qū)動感性負(fù)載，特別是其輸入端可以與單片機(jī)直接相聯(lián)，從而很方便地受單片機(jī)控制。 L293D電機(jī)驅(qū)動模塊電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)：方案一：串電阻調(diào)速系統(tǒng)。 旋轉(zhuǎn)變流系統(tǒng)由交流發(fā)電機(jī)拖動直流電動機(jī)實(shí)現(xiàn)變流，由發(fā)電機(jī)給需要調(diào)速的直流電動機(jī)供電，調(diào)節(jié)發(fā)電機(jī)的勵磁電流即可改變其輸出電壓，從而調(diào)節(jié)電動機(jī)的轉(zhuǎn)速。 VM系統(tǒng)是當(dāng)今直流調(diào)速系統(tǒng)的主要形式。最后，當(dāng)系統(tǒng)處于低速運(yùn)行時，系統(tǒng)的功率因數(shù)很低，并產(chǎn)生較大的諧波電流危害附近的用電設(shè)備。（2）同樣由于開關(guān)頻率高，若與快速響應(yīng)的電機(jī)相配合，系統(tǒng)可以獲得很寬的頻帶，因此快速響應(yīng)性能好，動態(tài)抗擾能力強(qiáng)。將循跡光電對管分別裝在車體下的左右。其工作原理如下：小車循跡原理是小車在畫有黑線的白紙 “路面”上行駛，由于黑線和白紙對光線的反射系數(shù)不同，可根據(jù)接收到的反射光的強(qiáng)弱來判斷“道路”—黑線。避障亦是此原理。其工作電路如下圖所示，其中ENEN2為左右電機(jī)使能端，ININININ4為電機(jī)正反轉(zhuǎn)引腳端，它們分別與P1口各引腳相連。這里需要說明一點(diǎn)：之所以將避障程序放在主程序內(nèi)而將循跡作為一子程序這樣設(shè)計(jì)，一是為了方便實(shí)現(xiàn)小車在自動循跡的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)自動避障并能夠在避障后自動找回軌跡繼續(xù)循跡移動；二是實(shí)現(xiàn)程序模塊化，以便以后再開發(fā)。在程序的最后又補(bǔ)充添加了一紅外遙控控制，以方便人為地控制隨時停車。sbit IN4=P1^7。 //定義蜂鳴器接線sbit DU=P2^6 。unsigned int i。in。 delay_nms(50)。 //關(guān)電機(jī) B: for(i=0。 } mingdi()。 //1ms定時 TL0= 0X18。 //開總中斷 TH1=0xff。 while(1) //無限循環(huán) { disp(pwmsd) 。 mingdi()。 //其次后退 delay_nms(500) 。 qianjin()。right_b==1)。 {