智能循跡避障小車控制系統(tǒng)設計最終版(參考版)
2025-06-26 19:51本頁面
【正文】 致謝： 感謝沈林勇老師對本工作的指導，在此表示感謝！學生：肖青峰，負責軟件編程，完成說明書第四部分； 付高峰，負責硬件制作，完成說明書第三部分； 徐鵬，負責采購和撰寫報告，完成說明書一二部分。這對我們今后的發(fā)展有很大幫助，能夠幫助我們以后更好的適應今后的工作。我們也會繼續(xù)將其制作下去，軟硬件雙管齊下，采用更好的硬件設施，進一步學習這一方面知識，爭取寫出更加完善的程序，努力使得我們的產品達到最佳。不過慶幸的是，這種情況偶爾發(fā)生。 從運行情況來看循跡的效果比較好，避障的效果不是很好，經過試驗與分析，我認為以下原因造成了這種狀況，首先是所選的傳感器測距太短，給單片機反映和做出動作的時間太短；其次是采用的傳感器數量太少，采集的道路信息不全；還有就是因為硬件的缺陷，只能通過軟件彌補，我們只能采用模糊控制小車避障動作，當傳感器檢測到障礙物時，通過程序預先設計好小車的動作，為其下一步動作給一個預先的判斷，并基于這個判斷指導小車動作。小車通過障礙區(qū)后，能夠自動循跡。若有偏離，能夠自動糾正，返回到預設軌道上來。下表為小車運行的情況： 小車調試情況小車運行次數成功循跡次數成功避障次數1112213324425546 總結 整個系統(tǒng)的設計以單片機為核心，利用了多種傳感器，將軟件和硬件相結合。采用螺絲將循跡板安裝在車頭，主板與電機驅動安裝在車尾。,外徑2mm；銅線寬1mm。 WE=0。 WE=1。： P0=table[j] 。 }} 顯示子程序的設計 這里只使用一個數碼管，用以顯示轉速，子程序設計如下：unsigned char code table[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d, 0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71}。 if(count=pwmsd) //與設定轉速（占空比）比較 { left_moto_pwm=0。 // TL1=0xce。 //電機使能端置1 right_moto_pwm=1。 //啟動定時器T1 TR1= 1。 count=0 。詳見如下流程圖：開始開始 T1重置初值T0重置初值清零countcount++countnumber啟動定時器T1 是 PWM=0PWM=1 否返回返回 T0中斷流程圖 T1中斷流程圖根據上述流程圖設計程序如下 void timer0_Int()interrupt 1 { TH0=0xfc 。} 中斷子程序的設計 設有兩個定時器中斷T0、T1，用來實現電機的PWM調速，其中定時器T0用于控制頻率，定時器T1用于控制占空比。}void stop(void) //停止{ EN1=0。 IN3=0。}void houtui(void) //后退{ IN1=0。 IN3=0。}void turnright(void) //右轉{ IN1=1。 IN3=1。 }void turnleft(void) //左轉{ IN1=0。 IN3=1。具體程序設計如下：void qianjin(void) //前進{ IN1=1。 //調用小車左轉函數 delay_nms(20) 。amp。 //調用小車右轉函數 delay_nms(20)。amp。 //調用前進函數 delay_nms(20)。amp?；驹O計如下：當左右循跡傳感器狀態(tài)為1時，即未偏出軌跡，直行移動；當傳感器狀態(tài)為 0、 1時，左側偏出，微右轉；當傳感器狀態(tài)為0時，右側偏出，微左轉；當傳感器狀態(tài)為0、 0時，兩側均偏出，但是為了保障主程序能夠自我找回軌跡，而不對其運行造成指令干擾，這里就將這一狀態(tài)給屏蔽，不將其視為控制狀態(tài)信息。 xunji()。 delay_nms(500)。 delay_nms(100) 。 do //繞開障礙物后，左轉、直行 delay_nms(500)。 delay_nms(100)。 //降速， do //右轉、直行 //其次后退； delay_nms(500) 。 mingdi()。 mingdi()。 //繼續(xù)循跡移動； } } else //左側有障礙物； { stop()。 } while(left_x==0||right_x==0)。 qianjin()。 { //直到找到軌道； turnright()。right_b==1)。 }while(left_bamp。 qianjin()。直到沒有障礙物； { turnleft()。 //降速 do //左轉、直行、左轉、直行 //其次后退 delay_nms(500) 。 mingdi()。 mingdi()。 //兩面都沒有障礙物，繼續(xù)循跡移動 } else {
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