課程設(shè)計(jì)--智能小車循跡控制系統(tǒng)(參考版)
2025-06-08 16:04本頁面
【正文】 15V)； 實(shí)驗(yàn)電路箱； 信號發(fā)生器； 示波器 數(shù)字萬用表 PC 機(jī)（裝有 MAX+PLUSII 或 QuartusII 軟件）； EDA 編程系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)箱等 。 17 1工具 (鑷子、剪刀、萬用表、電烙鐵 ?? ) 十三 、使用儀器設(shè)備 穩(wěn)壓電源 (177。希望鄭老師多帶我們做這種課程設(shè)計(jì)。經(jīng)過多次的嘗試和改進(jìn)，也不負(fù)多天的努力，結(jié)果挺好的。 比如遇到左大拐彎拐不過去的問題，經(jīng)過和與同學(xué)的交流與自己多次嘗試，原來在程序上調(diào)節(jié)左右輪速度有問題，速度差不夠明顯，車子也就很難轉(zhuǎn)過來。在此也謝謝 16 班里的女生，教會了我好多。我們組根據(jù)所需線長進(jìn)行剪線焊接。在課程設(shè)計(jì)實(shí)習(xí)中通過對電路的連接懂得了如何通過設(shè)計(jì)的分析對 所連電路的整體布局，如何更好的放置芯片在最合適的位置。 在知道做什么之后，開始一步步跟著大家的步伐做設(shè)計(jì)。剛開始接觸 這個(gè)項(xiàng)目，我們 組兩個(gè)人 對其一點(diǎn)也不了解，無從下手。 收獲體會 經(jīng)過幾個(gè)禮拜的忙碌，在大家共同的努力下，終于給智能循跡 小車畫上了句號。 十、 改進(jìn)意見及收獲體會 改進(jìn)意見 （ 1） 由于時(shí)間和經(jīng)歷的限制，小車最終只實(shí)現(xiàn)了地面黑白循跡，按照預(yù)定地圖給定的 軌跡 行進(jìn)，沒有加入路程記錄，聲控，壁障等功能。比較麻煩的就是取下 CPLD 集成塊，每次都要拿起拔器一遍遍取下，不小心也會把邊上的管腳弄壞。 15 九、 調(diào)試中出現(xiàn)問題的解決 在調(diào) PWM 程序時(shí)，由于不熟悉 VHDL 語言，總是在語法上出錯(cuò)，少了一兩個(gè)字母什么的，最后熟悉了就好。 13 （ 3） 原理圖 （ 4） 仿真波形 六、 CPLD 控制模塊的頂層電路圖 原理圖 14 仿真波形 七、 系統(tǒng)總裝配圖 八、 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析 一開始小車總是左大拐彎拐不過去，經(jīng)過分析，一是程序中小車的速度調(diào)的太快，二是左右輪在左大拐彎時(shí)左右輪的速度差太小。 END PROCESS。 B=0000。 B=1010。 B=1000。 B=0001。 B=0011。 B=1000。p4。p2amp。 ARCHITECTURE behave OF control IS BEGIN PROCESS(p1,p2,p3,p4) VARIABLE TEMP: STD_LOGIC_VECTOR(3 DOWNTO 0):=0000。 A,B: OUT STD_LOGIC_VECTOR(3 DOWNTO 0) )。 USE 。 USE 。 6）當(dāng)小車需要停止時(shí)，左側(cè)兩個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和右側(cè)兩個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速應(yīng)都為 12 零 。 4）當(dāng)小車需要右小拐時(shí)，左側(cè)兩個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速應(yīng)略大于右側(cè)兩個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。 2）當(dāng)小車需要左小拐時(shí)，左側(cè)兩個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速應(yīng)略小于右側(cè)兩個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。 (2)原理圖 11 (3)仿真波形 主要控制模塊 （ 1） 原理和功能 根據(jù)小車前面的四個(gè)紅外傳感器所檢測到的信號控制兩端電機(jī)的轉(zhuǎn)速。 END PROCESS。 END IF。 ELSE PWM=39。 IF COUNTC THEN PWM=39。 ELSE COUNT=COUNT+1。139。 BEGIN PROCESS(CLK) BEGIN IF
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