【正文】 } if(push_val_pd100) { push_val_pd++。 pwm_out_right_moto()。 pwm_val_right++。 time++。 }}/***************************************************////*TIMER0中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號(hào)*/ void timer0()interrupt 1 using 2{ TH0=0XFC。 } if(pwm_val_right=20) pwm_val_right=0。 }}/******************************************************************//* 右電機(jī)調(diào)速 */ void pwm_out_right_moto(void){ if(Right_moto_stop) { if(pwm_val_right=push_val_right) { Right_moto_pwm=1。 } if(pwm_val_left=20) pwm_val_left=0。 } }/************************************************************************//* PWM調(diào)制電機(jī)轉(zhuǎn)速 *//************************************************************************//* 左電機(jī)調(diào)速 *//*調(diào)節(jié)push_val_left的值改變電機(jī)轉(zhuǎn)速,占空比 */void pwm_out_left_moto(void){ if(Left_moto_stop) { if(pwm_val_left=push_val_left) { Left_moto_pwm=1。 push_val_right=2。 Right_moto_back delay(100)。 P0= table[8]。 push_val_right=5。 } }/************************************************************************///慣性抑制void back(void){ if(push_val_back800) push_val_back=0。 //左電機(jī)慢? pd_time=4*(4state+3)+2*(state1state)。 Right_moto_back。 }else if(state4) { push_val_left=2*(4state+2)+(state1state)/2+3。 //左電機(jī)慢走 pd_time=4*(state4+3)+2*(statestate1)。 Right_moto_go 。 }}/************************************************************************///偏量修正void pd_run(void){ if(f_state!=0) if(state4) { push_val_left= 3*(state4)/2+(statestate1)/2。 //右電機(jī)往前走 Left_moto_back 。 f_state=1。 P2 = 0xfe。 } }/************************************************************************///左中轉(zhuǎn)void m_leftrun(void){ push_val_left=3。 //左電機(jī)往前走 Right_moto_back 。 f_state=2。 P2 = 0xf7。 }}/************************************************************************///右中轉(zhuǎn)void m_rightrun(void){ push_val_left=5。 //左電機(jī)慢走 if(state4) { state1=state。 //顯示 Right_moto_go 。 P2 = 0xfe。 push_val_right=7。 state= 5。 //左電機(jī)往前走 Right_moto_go 。 f_state=2。 P2 = 0xf7 。}/************************************************************************///右小轉(zhuǎn)void l_rightrun(void){ push_val_left=7。 //右電機(jī)往前走 } else if(state4) leftrun。 Left_moto_go 。 P2 = 0xf9。 //速度調(diào)節(jié)變量 020。 //右電機(jī)往前走 if(state7) { state= 7。 Left_moto_go 。 P0= table[6]。 push_val_right=8。 //左電機(jī)停止 if(state1) { state= 1。 Right_moto_go 。 P0= table[4]。 push_val_right=8。 //右電機(jī)往前走 f_state=0。 Left_moto_go 。 P2 = 0xf9。 //速度調(diào)節(jié)變量 020。y++)。x++) for(y=0。 for(x=0。 unsigned int time=0。 bit Right_moto_stop=1。 unsigned char f_state=0。 unsigned char state=0。 int pd_time =0。// 右電機(jī)占空比N/20 int push_val_back =0。// 左電機(jī)占空比N/20 unsigned char pwm_val_right =0。} //右邊電機(jī)停轉(zhuǎn) unsigned char pwm_val_left =0。} //右邊電機(jī)向前走define Right_moto_back {IN3=0,IN4=1。} //左邊電機(jī)向后轉(zhuǎn)define Left_moto_Stop {EN2=0。 define Left_2_led P3_7 //左傳感器2 define Left_1_led P3_6 //左傳感器1 define Right_1_led P3_5 //右傳感器1 define Right_2_led P3_4 //右傳感器2 define Left_3_led P3_3 define Right_3_led P3_2define Left_moto_pwm P1_3 //PWM信號(hào)端define Right_moto_pwm P1_2 //PWM信號(hào)端define Left_moto_go {IN1=0,IN2=1。 sbit EN1=P1^2。 sbit IN3=P1^4。 //定義小車驅(qū)動(dòng)模塊輸入IO口 sbit IN1=P1^0。 else if(Left_1_led==1) l_leftrun()。 else { rightrun()。amp。 else {//調(diào)用小車左轉(zhuǎn) 函數(shù) leftrun()。amp。amp。} l_run()。amp。Right_moto_Stop 。Right_2_led==1)。Left_2_led==1amp。Right_1_led==1amp。 //調(diào)用前進(jìn)函? } } else if(Left_1_led==1amp。Right_2_led==0) //低電平收到紅外信號(hào)，小車前進(jìn) { { pd_run()。Left_2_led==0amp。Right_1_led==0amp。 } else if(push_val_pdpd_time) if(Left_1_led==0amp。 state=8。 } else if(Right_3_led==1) { back()。 state=0。 //開總中斷while(1) //無限循環(huán) { //有信號(hào)為0 沒有信號(hào)為1 if(Left_3_led==1) { back()。 ET0= 1。 //1ms定時(shí) TL0= 0X18。TMOD=0X01。 P0 = 0x80。 P1=0X00。 } }參考資料 《電子技術(shù)基礎(chǔ) 模擬部分》 第五版 康華光主編 高等教育出版社《單片機(jī)原理與應(yīng)用》 第二版 譚浩強(qiáng)著 清華大學(xué)出版社《傳感器》 第四版 唐文彥主編 哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社《C語言程序設(shè)計(jì)》 第二版 李廣弟 北京航空航天大學(xué)出版社附錄部分程序主函數(shù) include //包含51單片機(jī)頭文件，內(nèi)部有各種寄存器定義