【正文】 謝謝你們嚴謹又寬容的態(tài)度，幫助我很順利的完成了這次課程設(shè)計，再次表達衷心的感謝！4參考文獻[1][J]..(20):214+145.[2] 王建輝 [M].[3] ，[4]王敏. PID調(diào)節(jié)及參數(shù)整定[J]. 科技創(chuàng)新導報,2009,(31):57.5附錄（1） 屏幕截圖：（2） 程序：v 第一題定位跑：v 第二題折返跑：v 第三題跨欄跑：38 / 38。在此特別感謝我們的老師和學長。每個人都有所擅長和有所不擅長，但是只要將每人所擅長的部分融合在一起就是成功。也對我們接下來調(diào)節(jié)PID參數(shù)打好了基礎(chǔ)。之后學長親自教授了我們有關(guān)各個軟件的基本使用方法。錢老師讓我們做三道題目,目的就是為了讓我們了解控制系統(tǒng)的每個環(huán)節(jié)。在直流控制系統(tǒng)的課上，我們學習了有關(guān)自動控制系統(tǒng)和PID調(diào)節(jié)的一些知識，在課堂上由于學習的比較倉促，再加上沒有系統(tǒng)的復習，導致理論知識比較匱乏。課程設(shè)計是我們專業(yè)課程知識綜合應(yīng)用的實踐訓練，著是我們邁向社會，從事職業(yè)工作前一個必不少的過程．”千里之行始于足下”，通過這次課程設(shè)計，我深深體會到這句千古名言的真正含義．我今天認真的進行課程設(shè)計，學會腳踏實地邁開這一步，就是為明天能穩(wěn)健地在社會大潮中奔跑打下堅實的基礎(chǔ)。學會了合作，學會了運籌帷幄，學會了寬容，學會了理解，也學會了做人與處世。在這次的課程設(shè)計中不僅檢驗了我所學習的知識，也培養(yǎng)了我如何去把握一件事情，如何去做一件事情，又如何完成一件事情。真的在開始編程時沒注意這個法則，導致程序功能紊亂不說，很多程序甚至是一次性程序，所以必須遵循這個法則。線圈的跟隨作用適用于像電機啟動或者左右方向的這類變量的控制，因為他只需要一下置1就可以一直保持運行，而線圈的跟隨又會同時具有跟隨后自己復位的功能。例如我們在此次編程時，屏幕上的START和真正控制電機的啟動的并不是一個變量，而是由其間接控制；?深刻體會到了線圈的跟隨作用。通過這次課程設(shè)計編程的學習，讓我在PLC梯形圖的編程方面有了很大的進步。采用合適的PID算法可以在很大程度上減小穩(wěn)態(tài)誤差、提高動態(tài)性能，對整個自動控制系統(tǒng)的“穩(wěn)、準、快”指標均帶來一定的好處。P:Kc增大,系統(tǒng)余差減小,相應(yīng)的過渡過程由 不振蕩變?yōu)榕R界振蕩或衰減振蕩.I:,積分作用越強,過渡過程的振蕩越劇烈.D:在比例作用的基礎(chǔ)上增加微分作用將使系統(tǒng)的過度過程的振蕩程度降低,?實際操作—在實際配置參數(shù)過程中，我根據(jù)的方法主要是“試湊法”，且只配置了PI參數(shù)。若要設(shè)定，與確定 P和Ti的方法相同，取不振蕩時的30%。積分時間常數(shù)Ti調(diào)試完成。比例增益P確定后，設(shè)定一個較大的積分時間常數(shù)Ti的初值，然后逐漸減小Ti，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩，之后在反過來，逐漸加大Ti，直至系統(tǒng)振蕩消失。輸入設(shè)定為系統(tǒng)允許的最大值的60%~70%，由0逐漸加大比例增益P，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩；再反過來，從此時的比例增益P逐漸減小，直至系統(tǒng)振蕩消失，記錄此時的比例增益P，設(shè)定PID的比例增益P為當前值的60%~70%。，增大微分時間常數(shù)Td。PID調(diào)試一般原則，增大比例增益P。PID一般表達式PID模擬算法：U(t)=P*[e(t)+ 1/Ti*∫0te(t)dt+Td*de(t)/dt] （1）PID數(shù)字算法：U(K)=P*{[e(K)e(K1)+Ts/Ti*e(K1)+Td/Ts*[e(K)2e(K1)+e(K2)]]}+ U(K1)（2）其中P為比例增益；Ti為積分時間常數(shù)；Td為微分時間常數(shù)；PID調(diào)節(jié)器要調(diào)節(jié)的也就是這三個參數(shù)。例如電機調(diào)速系統(tǒng)，輸入信號為正，要求電機正轉(zhuǎn)時，反饋信號也為正（PID算法時，誤差=輸入反饋），同時電機轉(zhuǎn)速越高，反饋信號越大。?理論知識—根據(jù)所學理論知識我們知道PID的調(diào)節(jié)方法以及其各個參數(shù)的變化對系統(tǒng)輸出的影響，這里總結(jié)如下：負反饋自動控制理論也被稱為負反饋控制理論。3結(jié)論實驗誤差較大，因為沒有引入PID算法，尤其是第三小題，只有引入PID算法才能使指定點的速度準確且滿足全程運行時間最短（不能因為追求速度準確，而在指定前很遠處就開始減速，這樣做不滿足生產(chǎn)實際的要求）。例如，不能用start或者stop直接去控制RA塊中的啟動和停止，因為這樣必然就會出現(xiàn)混亂，而為了區(qū)分，解決邏輯更時特別麻煩。?此問題其實不僅是第一小題的問題，而是所有題目程序編寫中都要遇到的問題。解決時，我將急停按鈕旋出。?滑塊在到達絲桿末端時，若不能及時停止，而是已經(jīng)堵轉(zhuǎn)了一會兒，那么在此反向運行時，只有絲桿轉(zhuǎn)向改變而滑塊不會運行，經(jīng)發(fā)現(xiàn)是滑塊被稍稍卡住了，此時用手輕輕撥動滑塊，即可繼續(xù)正常反向運行。?實驗前三天，無論如何都無法完成第一題的程序，最終程序還少一個回原點功能，不能完成程序的原因在于無法理清楚各個功能鍵的關(guān)系，總是動一發(fā)而前全身，嘗試了很多次依然沒有找到好的解決方案，錯誤持續(xù)2天。?實驗第一天發(fā)現(xiàn)啟動后，滑塊在達到最終點（絲桿末端）后，此時再次按回原點，滑塊靜止不動。例如計時器是否能夠準確停止，滑塊是真的從頭到尾，還是被堵轉(zhuǎn)在終點，等等，因此所帶來的誤差必然比較大。本次課程設(shè)計實驗的誤差主要由以下幾個因素引起：v 滑塊及絲桿系統(tǒng)的本身機械誤差；v 整個自動化控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差；v 程序不夠合理引來的誤差（比如有些瞬時的上升沿或者下降沿會帶來不準確因素）；v PLC程序運行時的掃描順序也會對程序的準確度帶來影響，從而影響系統(tǒng)的誤差；v 在設(shè)定HSC計數(shù)脈沖時，滑塊每前進1cm，計數(shù)脈沖增加多少，此過程測量值會因為設(shè)備、人為讀數(shù)等方面因素造成很大的誤差，造成_localtion當前位置誤差較大，從而影響到后續(xù)一系列程序的最終結(jié)果；v 第三小題中，到指定位置的速度為50乘以相應(yīng)百分比，所測得速度與滑塊的最大速度進行比較，判斷誤差，而最大速度的測定方法為，讓滑塊以給定頻率50赫茲運行，看滑塊從頭到尾所用時間，二者相除即可得到最大速度。題目程序：見附錄。u 當摁下gohome鍵，編程完成3個任務(wù)即可，分別是：?START_Zong和ZUO同時線圈跟隨，以此達到摁下gohome，立即反向啟動的目的；?將a置0，此時計時器使能端為0，計時器