【正文】 if(push_val_back5000) { push_val_back++。 pwm_val_left++。 } else { Right_moto_pwm=0。 } else { Left_moto_pwm=0。 delay(30)。 Left_moto_back。 if(push_val_back==0) { push_val_left=5。 //右電機(jī)往前走 Left_moto_go。 //不影響主程序的延時(shí)方式 以防delay延時(shí)造成沖出跑道 push_val_pd=0。 push_val_right=2*(state4+2)+(statestate1)/2+3。 Right_moto_go 。 push_val_right=5。 Left_moto_go 。 push_val_right=3。 //右電機(jī)往前走 Left_moto_go 。 f_state=1。 //右電機(jī)慢走 if(state4) { state1=state。 P0= table[6]。 else if(state4) rightrun。 P0= table[2]。 } }/************************************************************************///慢速前進(jìn)void l_run(void){ if(state==0) { push_val_left=2。 f_state=2。 } }/************************************************************************///右轉(zhuǎn)void rightrun(void) { push_val_left=8。 f_state=1。}/************************************************************************///左轉(zhuǎn)void leftrun(void){ push_val_left=8。 P0= table[5]。}/************************************************************************///前速前進(jìn)void run(void){ push_val_left=8。xk。 bit Left_moto_stop =1。 unsigned char state1=0。 int push_val_pd =0。//變量定義 unsigned char push_val_left =0。} //左邊電機(jī)停轉(zhuǎn) define Right_moto_go {IN3=1,IN4=0。 sbit EN2=P1^3。 sbit IN2=P1^1。 } } else if(Right_1_led==1) l_rightrun()。 } } else { if(Right_2_led==1) { if(Right_1_led==1amp。Right_2_led==0) //左邊1檢測(cè)到黑線 { if(Left_1_led==1amp。Left_1_led==1) {// {back()。 // {Left_moto_Stop 。amp。// 偏量修正 run()。amp。 delay(40)。 delay(40)。EA = 1。 TH0= 0XFc。 //關(guān)電機(jī) FM=1。 //不影響主程序的延時(shí)方式 push_val_pd=0。 push_val_right= 3*(4state)/2+(state1state)/2。 //右電機(jī)往前走 Left_moto_back 。此時(shí)修正量將能夠使小車盡快回復(fù)到正常狀態(tài)。此時(shí)小車在一側(cè)（如左側(cè)）進(jìn)入直行狀態(tài)時(shí)，小車會(huì)進(jìn)行一個(gè)短時(shí)間的修正減少小車的橫向速度。（2）、為了模擬阻力的作用，首先引入k1 和 e（k）。我們知道，小車的狀態(tài)變化大致如下（列一種情況，其他情況同理）。 在這種情況下，我們將小車在左右兩個(gè)方向向上的運(yùn)動(dòng)近似于簡(jiǎn)諧運(yùn)動(dòng)。 循跡小車LED顯示對(duì)應(yīng)的狀態(tài)左1左二\右一右二Xx5x66x6x8Xx停止*右轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)（小角度）*x5*前進(jìn)***44左轉(zhuǎn)****4x左轉(zhuǎn)（小角度）****8x****后退（需要整理）偏量修正算法分析（重點(diǎn)）小車擺頭現(xiàn)象為了進(jìn)一步修正小車擺頭的現(xiàn)象，使小車在轉(zhuǎn)向后盡快修正角度，引入新算法，增量式PD算法。測(cè)試小角度轉(zhuǎn)向時(shí)，小車一輪速度為6，一輪速度為1，軌道寬度2cm，1級(jí)傳感器寬度3cm。（二）、性能改善提高軌跡適應(yīng)度由于小車的循跡原理和數(shù)量的限制，小車在直線行駛時(shí)，難以實(shí)現(xiàn)完全不擺頭的情況。隨后，小車進(jìn)入100ms的低速后退，此階段主要是為了防止小車速度太快時(shí)，減速后，小車沖過頭。后進(jìn)入一般轉(zhuǎn)向模式(小角度轉(zhuǎn)向模式)。 //右電機(jī)往后 }/************************************************************************/實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)如圖17所示： 測(cè)試小車照片 圖17測(cè)試后發(fā)現(xiàn)小車基本可以穿過復(fù)雜軌道，即使在直角，大角度拐彎，十字路口依然可以完成循跡功能。 P0= table[6]。 //右電機(jī)往前 Left_moto_back。 P2 = 0xfc 。此方法成本適中，精度較高，易于控制。 } }（3）、電機(jī)精度較差和扭矩較小。 P2 = 0xf6。使得小車在短時(shí)間內(nèi)速度降低。程序?qū)T性產(chǎn)生的影響進(jìn)行預(yù)測(cè)。為了減輕速度對(duì)轉(zhuǎn)向的影響，可以采用以下幾種解決方案。 state= 2。 //右電機(jī)慢走}/************************************************************************///左小轉(zhuǎn)void l_leftrun(void){ push_val_left=2。 P0= table[6]。 else if(state==3) rightrun。 P0= table[2]。增加的代碼：/************************************************************************///慢速前進(jìn)void l_run(void){ if(state==1) { push_val_left=2。MCS51 單片機(jī)中8 位機(jī)和1 位機(jī)的硬件資源復(fù)合在一起，二者相輔相承，它是單片機(jī)技術(shù)上的一個(gè)突破，這也是MCS51 單片機(jī)在設(shè)計(jì)的精美之處。實(shí)際上是一些控制寄存器和狀態(tài)寄存器，是一個(gè)具有特殊功能的RAM 區(qū)。、串行口1 個(gè)全雙工的串行口，具有四種工作方式。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器片內(nèi)為128 個(gè)字節(jié)，片外最多可外擴(kuò)至64k 字節(jié)，用來存儲(chǔ)程序在運(yùn)行期間的工作變量、運(yùn)算的中間結(jié)果、數(shù)據(jù)暫存和緩沖、標(biāo)志位等，所以稱為數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器。如果按功能劃分，它由如下功能部件組成，即微處理器、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器、程序存儲(chǔ)器、并行I/O 口、串行口、定時(shí)器/計(jì)數(shù)器、中斷系統(tǒng)及特殊功能寄存器。當(dāng)電源接通時(shí)，紅色電源指示燈點(diǎn)亮；具有3mm的螺絲孔，便于固定、安裝；電路板尺寸：*每個(gè)模塊在發(fā)貨已經(jīng)將閾值比較電壓通過電位器調(diào)節(jié)好，非特殊情況，請(qǐng)勿隨意調(diào)節(jié)電位器。小面積物體距離小,大面積距離大。模塊參數(shù)說明1 當(dāng)模塊檢測(cè)到前方障礙物信號(hào)時(shí)，電路板上綠色指示燈點(diǎn)亮電平，同時(shí)OUT端口持續(xù)輸出低電平信號(hào),該模塊檢測(cè)距離2～30cm，檢測(cè)角度35176。此套紅外光電傳感器固定在底盤前沿，貼近地面。 電動(dòng)車的方向檢測(cè)電路(a)。L293和 L293D的工作溫度是從0176。當(dāng)使能輸入為低，這些驅(qū)動(dòng)器被禁用其輸出關(guān)閉，在高阻抗?fàn)顟B(tài)。兼容所有的TTL輸入。我組采用的是以L293D芯片為核心的驅(qū)動(dòng)電路。10% rpm（3）、性能介紹直流碳刷價(jià)格便宜驅(qū)動(dòng)簡(jiǎn)單，但是受限于其電機(jī)轉(zhuǎn)軸以及外側(cè)輪胎的加工精度，在驅(qū)動(dòng)時(shí)，不容易實(shí)現(xiàn)完全相同的速度?！?50mA空載轉(zhuǎn)速 6V當(dāng)兩個(gè)電機(jī)以相同速度運(yùn)行時(shí)小車前進(jìn)或者后退；當(dāng)兩個(gè)小車以不同速度運(yùn)行時(shí)小車轉(zhuǎn)向，例如當(dāng)左輪比右輪轉(zhuǎn)的快時(shí)，小車向右轉(zhuǎn)向。方案二：采用FPGA作為系統(tǒng)的主控制器。方案一：AT89C51單片機(jī)作為系統(tǒng)的控制器。單片機(jī)需要5V電源，因此用7805穩(wěn)壓到5V后供電，但是其放電電流不大，導(dǎo)致電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速很慢，而且在使用過程中，其電壓會(huì)明顯降低，這樣導(dǎo)致經(jīng)過7805穩(wěn)壓后電壓小于5V，完全無法帶動(dòng)整個(gè)系統(tǒng)正常工作，因此放棄該方案。在不超過單片機(jī)工作電壓范圍的情況下，又能驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)。但需要很長(zhǎng)的線，這樣導(dǎo)致無法在室外工作。電源模塊方案三：采用專用電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L293D作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的選擇控制方便，體積小，靈活性和可靠性高，具有瞬時(shí)啟動(dòng)和急速停止的優(yōu)越性，比較適合本系統(tǒng)控制精度高的特點(diǎn)。直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)力矩大，響應(yīng)快速，體積小，重量輕，直流電動(dòng)機(jī)具有優(yōu)良的調(diào)速特性，調(diào)速平滑、方便，調(diào)整范圍廣；過載能力強(qiáng)，能承受頻繁的沖擊負(fù)載，可實(shí)現(xiàn)頻繁的無級(jí)快速啟動(dòng)、制動(dòng)和反轉(zhuǎn),能滿足各種不同的特殊運(yùn)行要求，價(jià)格便宜。隨后，單片機(jī)通過改變輸出給驅(qū)動(dòng)模塊的pwm波來對(duì)小車的前進(jìn)和轉(zhuǎn)向進(jìn)行控制。另外，本實(shí)驗(yàn)與以往的小車不同之處在于，受溫度控制的PID算法的啟發(fā)，添加了類似于PID的算法，即對(duì)小車的偏差進(jìn)行了調(diào)整，使得小車的行駛軌跡更加準(zhǔn)確，適應(yīng)能力更強(qiáng)。利用放置在小車前方的4個(gè)光電對(duì)管將檢測(cè)到的信號(hào)送到單片機(jī)，單片機(jī)對(duì)檢測(cè)到的信號(hào)進(jìn)行分析判斷，利用單片機(jī)生成的PWM波來及時(shí)控制2個(gè)電動(dòng)機(jī)各自的運(yùn)行狀態(tài)，從而使小車沿著黑色軌跡自動(dòng)行駛，實(shí)現(xiàn)小車自動(dòng)循跡的目的。小于180176。目錄……………………………………………………………………………………………….2……………………………………………………………………………………………….4………………………………………………………………………………