自動循跡小車課程設計報告(參考版)
2025-03-26 12:10本頁面
【正文】 這些正是我們一改去改變的態(tài)度。所以我們認識到，做事都應有一個系統(tǒng)的規(guī)劃和科學的預算，不能想起一點做一點，應該積極培養(yǎng)自己的高瞻遠矚的能力。不管你有多大的能力，都不可能把每一種情況都提前考慮到，所以我們應有面對挫折的勇氣和克服困難的韌性。通過這次的課程設計，我們獲得不少的收獲，不光是知識和經驗上的收獲，更有在生活態(tài)度上的收獲。使各個模塊之間協(xié)調可靠，互不影響，按預計完成任務。由于空間的限制，我們也采用RPR220光電對管。單片機最小系同開始時因資源口分配的不當，進分析發(fā)現(xiàn)，會使以后的編程以及走線有很大的影響，于是根據實際要求重新設計了電路。各分立模塊的制作調試 在這一階段，我們的主要任務是，完成各個模塊的搭建，并調試使之達到預定的參數(shù)指標。這一階段上主要解決的問題有：1） 確定小組各成員的分工，各取所長，分頭進行前期資料的準備2） 確定小車的開發(fā)流程，規(guī)劃小車的開發(fā)進度；3） 將電氣部分劃分為了電源、驅動、單片機和傳感器四大模塊，并確定各模塊的方案。我們主要任務是根據大賽要求對小車的總體結構進行初步的規(guī)劃設計，對系統(tǒng)進行模塊化，對各部分資源做出分配。在此處也不好給出具體的數(shù)學模型來闡述，函數(shù)的設計流程如下圖：開機循跡小車主函數(shù)流程圖主程序初始化中斷初始化終端出事LCD光標在第一行第一個位置上調用顯示程序等待中斷流程圖外部中斷0入口 保護現(xiàn)場計數(shù)脈沖個數(shù)恢復現(xiàn)場中斷返回 19 X保護現(xiàn)場定時器T1入口循跡模塊流程圖OXFD直走OXFB左轉OXFE右轉OXF8檢測OXFF倒車XX=1X=2X=3X=4保持速度不變加速減速停車循跡循跡循跡計時計速度開始X=0循跡不計時不計速X=0恢復現(xiàn)場中斷返回X左轉右轉直走0XF30XF60XF5 程序五、開發(fā)總結與心得在整個設計過程中，我們按照總——分——總的總體思想來展開的，整個開發(fā)過程主要分為以下幾個階段進行。由于控制的數(shù)學模型不易建立。控制函數(shù)主要負責小車的狀態(tài)控制，根據傳感器返回的信息準確地判定小車所處的位置，并做出相應的響應。其中，主函數(shù)合理地分配調用各個模塊函數(shù)，主要負責各模塊間的總體協(xié)調。其兩側的另外兩個主要用于采集彎道信息。小車傳感器位置排布小車循跡的保證是傳感器反映回正確的信息，所以傳感器的合理排布是小車能夠圓滿完成任務的基本保證，經過反復的調試和實驗，得出的最佳傳感器分布圖如上圖中所示。單片機置于車的中央且用銅柱將其支起來，于電機、電源等干擾源遠離，很好地保證單片機的穩(wěn)定可靠地運行。基于這兩點，通過調試，在小車底板下面只安放了兩個減速電機，防止電機磁對電氣信號的干擾。綜
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