基于cpld的智能小車(chē)循跡課程設(shè)計(jì)(參考版)
2024-09-01 19:34本頁(yè)面
【正文】 十四 、參考文獻(xiàn) “模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)”和“數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)”教材； 有關(guān)“電子技術(shù)課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)書(shū)”； “集成電路特性應(yīng)用手冊(cè)”； EDA 技術(shù)使用教程 VHDL 數(shù)字系統(tǒng)設(shè)計(jì) 20 。 5V， 177。 十二 、器材 CPLD EPM7128SLC846 FPGA EPF10K10 只讀存儲(chǔ)器 EPROM 2732A 19 穩(wěn)壓降壓模塊 小車(chē) L298 驅(qū)動(dòng)板 紅外傳感器 測(cè)速碼盤(pán) 施密特觸發(fā)器 74LS14 A/D 轉(zhuǎn)換器 ADC080 ADC0809 1 D/A 轉(zhuǎn)換器 DAC0832 1振蕩分頻器 CD4060 1石英晶體 (4M、 2 M、 32768 HZ) 1萬(wàn)能 板 1微動(dòng)開(kāi)關(guān)、撥盤(pán)開(kāi)關(guān)、繼電器、 LED(紅、綠、藍(lán) )、電阻、電容、二極管、三極管、光敏二、三極管、導(dǎo)線(xiàn) ?? 等。時(shí)間很富余但自己卻沒(méi)有完全利用起來(lái)。遺憾的是明明感覺(jué)自己可以編出來(lái)雖然會(huì)費(fèi)一些精力，但我卻沒(méi)有每一部分都親自編。剛開(kāi)始下載完程序，裝上集成塊后小車(chē)并不是按原定程序運(yùn)行而是不轉(zhuǎn)動(dòng)，自己當(dāng)時(shí)就不知道是哪地方出了問(wèn)題，經(jīng)過(guò)一番茫無(wú)目的排查后最終才確定原來(lái)鎖定管腳時(shí) CLK 輸入管腳沒(méi)有鎖定！重新下載程序小車(chē)可以運(yùn)行并循跡。這是我最大的收獲。從最開(kāi)始的源程序的輸入，到波形圖的生成與仿真，再到生成 gdf 格式的原件，最后應(yīng)用層次化設(shè)計(jì)電路的思想調(diào)出已生成的元器件搭建總的電路圖并編譯模擬，最后在下載到 CPLD 集成塊。 收獲體會(huì) 通過(guò)本次課程設(shè)計(jì)，我學(xué)到了很多。 (2) 再好的電路都應(yīng)該考慮干擾問(wèn)題，在編寫(xiě)程序 時(shí) ，我們 都是想當(dāng)然的在理想環(huán)境下， 始終沒(méi)有考慮硬件造成的干擾的問(wèn)題 。在調(diào)試剛開(kāi)始的時(shí)候，我 們?cè)跈z測(cè)到直線(xiàn)時(shí)用了100%的占空比，而在轉(zhuǎn)彎時(shí)則把相對(duì)應(yīng)的占空比進(jìn)行改變，以便讓小車(chē)能在轉(zhuǎn)彎的時(shí)候順利通過(guò)而不至于沖出跑道，在多次的測(cè)試后小車(chē)終于能順利的沿著跑道跑了 。 經(jīng)調(diào)整傳感器的靈敏度以及程序參數(shù)的調(diào)整，小車(chē)最終實(shí)現(xiàn)了預(yù)期的目的即通過(guò)控制小車(chē)左右輪相對(duì)速度大小從而拐小彎拐大彎實(shí)現(xiàn)自動(dòng)循跡。 仿真波形 16 七、 系統(tǒng)總裝配圖 八、 實(shí)驗(yàn)結(jié)果（照片） 17 九、 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析 由于這次小車(chē)行駛的軌道的寬度有限，所以在速度上不能太快，否則很容易因?yàn)閼T性大而沖出 黑色跑道。反應(yīng)在 PWM 的作用為：輸出 R 的占空比大于 L 的，即 8/3 倍，也就是 R 與 L 的平均電壓比。 15 （ 4） 仿真波形 六、 CPLD 控制模塊的頂層電路圖 原理圖 輸入端接傳感器的輸入電平，輸出端結(jié) 控制速度單元模塊即 PWM， L 和 R 分別控制小車(chē)左右側(cè)電機(jī)。 END behave。 END IF。 ELSE temp1=0000。 ELSIF(TEMP=(1000)OR TEMP=(1100))THEN temp1=0001。 ELSIF(TEMP=0100)THEN temp1=0011。 ELSIF(TEMP=(0001)OR TEMP=(0011))THEN temp1=1001。 14 ELSIF(TEMP=0010)THEN temp1=1000。 IF (TEMP=0000)THEN temp1=1000。p3
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