智能循跡避障小車-論文設(shè)計(jì)(參考版)
2025-06-22 03:19本頁(yè)面
【正文】 在設(shè)計(jì)過(guò)程中，劉老師給予了悉心的指導(dǎo)，最重要的是給了我解決問(wèn)題的思路和方法，并且在設(shè)計(jì)環(huán)境和器材方面給予了大力的幫助和支持，在此，我對(duì)劉老師表示最真摯的感謝！同時(shí)感謝所有幫助過(guò)我的同學(xué)！感些評(píng)閱老師百忙之中抽出時(shí)間對(duì)本論文進(jìn)行了評(píng)閱！參考文獻(xiàn)[1]郭惠，[M].電子工業(yè)出版社,：1200.[2]王東鋒，王會(huì)良，董冠強(qiáng). 單片機(jī)C語(yǔ)言應(yīng)用100例[M]. 電子工業(yè)出版社,：145300.[3]韓毅，楊天. 基于HCS12單片機(jī)的智能尋跡模型車的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J].學(xué)術(shù)期刊，2008，29（18）：15351955.[4] 王曉明. 電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制[J]. 學(xué)術(shù)期刊，2002，13（15）：13221755.[5]Yamato I , et al 1 New conversion system for UPS using high fre2quency link[J ]1 IEEE PESC ,1988 :210320.[6]Yamato I , et al 1 High frequency link DC/ AC converter for UPSwith a new voltage clamper[J ]1IEEE PESC ,1990 :52105.16。也認(rèn)識(shí)到很多的不足。我相信如果實(shí)驗(yàn)條件和時(shí)間的允許下我肯定能解決這一問(wèn)題。小車通過(guò)障礙區(qū)后，能夠自動(dòng)循跡（3）自動(dòng)檢測(cè)停車線并自動(dòng)停車。若有偏離，能夠自動(dòng)糾正，返回到預(yù)設(shè)軌道上來(lái)。下表為小車運(yùn)行的情況： 小車調(diào)試情況小車運(yùn)行次數(shù)成功循跡次數(shù)成功避障次數(shù)111221332442554結(jié)束語(yǔ) 整個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)以單片機(jī)為核心，利用了多種傳感器，將軟件和硬件相結(jié)合。采用螺絲將循跡板安裝在車頭，主板與電機(jī)驅(qū)動(dòng)安裝在車尾。,外徑2mm；銅線寬1mm。}else{stop()。en2=1。delay(150)。P0_1=!P0_1。(right_red==0)){en1=1。delay(50)。en1=1。turnleft()。en2=1。}else if((left_red==0)amp。en2=0。delay(150)。en2=1。}巡航程序：void xunji(){if((left_red==1)amp。}void stop(){en1=0。}void turnright(){s1=1。}void turnleft(){s3=1。s3=0。}void goback(){s1=0。s3=1。 主控電路第四章 軟件設(shè)計(jì)： 主程序框圖void goahead(){s1=1。以及再檢測(cè)到障礙報(bào)警等作用。市面上有很多紅外傳感器，在這里我選用TCRT5000型光電對(duì)管。在小車行駛過(guò)程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到白色地面時(shí)發(fā)生漫發(fā)射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，則小車上的接收管接收不到信號(hào)，再通過(guò)LM324作比較器來(lái)采集高低電平，從而實(shí)現(xiàn)信號(hào)的檢測(cè)。筆者在該模塊中利用了簡(jiǎn)單、應(yīng)用也比較普遍的檢測(cè)方法——紅外探測(cè)法。通過(guò)單片機(jī)給予L298N電路PWM信號(hào)來(lái)控制小車的速度，起停。當(dāng)車身下左邊的傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)，主控芯片控制左輪電機(jī)停止，車向左修正，當(dāng)車身下右邊傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)，主控芯片控制右輪電機(jī)停止，車向右修正。第三章 硬件設(shè)計(jì)智能小車采用前輪驅(qū)動(dòng)，前輪左右兩邊各用一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，調(diào)制前面兩個(gè)輪子的轉(zhuǎn)速起停從而達(dá)到控制轉(zhuǎn)向的目的，后
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