智能循跡避障小車(chē)論文設(shè)計(jì)(參考版)
2025-06-22 02:55本頁(yè)面
【正文】 參考文獻(xiàn)[1]郭惠，[M].電子工業(yè)出版社,：1200.[2]王東鋒，王會(huì)良，董冠強(qiáng). 單片機(jī)C語(yǔ)言應(yīng)用100例[M]. 電子工業(yè)出版社,：145300.[3]韓毅，楊天. 基于HCS12單片機(jī)的智能尋跡模型車(chē)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J].學(xué)術(shù)期刊，2008，29（18）：15351955.[4] 王曉明. 電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制[J]. 學(xué)術(shù)期刊，2002，13（15）：13221755.[5]Yamato I , et al 1 New conversion system for UPS using high fre2quency link[J ]1 IEEE PESC ,1988 :210320.[6]Yamato I , et al 1 High frequency link DC/ AC converter for UPSwith a new voltage clamper[J ]1IEEE PESC ,1990 :52105.。 通過(guò)本次設(shè)計(jì)我掌握了很多以前不熟練的東西，認(rèn)識(shí)了很多以前不熟悉得東西，使我在人生上又進(jìn)了一步。從運(yùn)行情況來(lái)看循跡的效果比較好，避障的效果不是很好，我認(rèn)為是由于電源不能穩(wěn)定而是的小車(chē)的速度不好控制，這也是我這次設(shè)計(jì)最大的誤區(qū)，沒(méi)有選取穩(wěn)定的電源。小車(chē)通過(guò)障礙區(qū)后，能夠自動(dòng)循跡。若有偏離，能夠自動(dòng)糾正，返回到預(yù)設(shè)軌道上來(lái)。下表為小車(chē)運(yùn)行的情況： 小車(chē)調(diào)試情況小車(chē)運(yùn)行次數(shù)成功循跡次數(shù)成功避障次數(shù)111221332442554結(jié)束語(yǔ) 整個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)以單片機(jī)為核心，利用了多種傳感器，將軟件和硬件相結(jié)合。采用螺絲將循跡板安裝在車(chē)頭，主板與電機(jī)驅(qū)動(dòng)安裝在車(chē)尾。,外徑2mm；銅線寬1mm。goto xun。en2=0。delay(80)。en2=1。}else {goto loop。if((left_red==1)amp。en2=0。en1=0。en1=1。delay(30)。en1=0。}xun: if((left_red==1)amp。en1=0。en2=0。i18。turnright()。}stop()。en2=0。delay(130)。i++){en1=1。for(i=0。delay(10)。delay(50)。delay(130)。i++){en1=0。for(i=0。delay(10)。delay(50)。en1=0。en2=1。i8。goback()。mid_red=0。en2=1。}else{stop()。en2=1。delay(150)。P0_1=!P0_1。(right_red==0)){en1=1。delay(50)。en1=1。turnleft()。en2=1。}else if((left_red==0)amp。en2=0。delay(150)。en2=1。}開(kāi)始前進(jìn)掃描I/O口，是否檢測(cè)到黑線Y左邊 右邊左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)N循跡框圖： 循跡框圖循跡程序：void xunji(){if((left_red==1)amp。}void stop(){en1=0。}void turnright(){s1=1。}void turnleft(){s3=1。s3=0。}void goback(){s1=0。s3=1。 主控電路第四章 軟件設(shè)計(jì)循跡是否檢測(cè)到停止線停止是否檢測(cè)到障礙NY避障YN主程序框圖： 主程序框圖void goahead(){s1=1。以及再檢測(cè)到障礙報(bào)警等作用。市面上有很多紅外傳感器，在這里我選用TCRT5000型光電對(duì)管。在小車(chē)行駛過(guò)程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到白色地面時(shí)發(fā)生漫發(fā)射，反射光被裝在小車(chē)上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，則小車(chē)上的接收管接收不到信號(hào)，再通過(guò)LM324作比較器來(lái)采集高低電平，從而實(shí)現(xiàn)信號(hào)的檢測(cè)。筆者在該模塊中利用了簡(jiǎn)單、應(yīng)用也比較普遍的檢測(cè)方法——紅外探測(cè)法。通過(guò)單片機(jī)給予L298N電路
法律信息相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1