【正文】 } 。 } void time0() interrupt 1 { nub++。 } } } void ser() interrupt 4 { RI=0。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 } } void main() { init()。 break。 break。 break。 break。 break。 default: break。 case ST: carleft(0,0)。 case US: carleft(1,18)。 case UL: carleft(1,30)。 青島理工大學畢業(yè)設計（論文）用紙 第 40 頁 case UM: carleft(1,60)。 } } void carmov(uchar left,uchar right) { //左輪運動判斷 switch(left) { case UF: carleft(1,90)。 } if(nubt_rig) { enrig=1。 } else if(k_rig==2) { input4=0。 青島理工大學畢業(yè)設計（論文）用紙 第 39 頁 } } void carright(uchar k_rig,uchar t_rig) { if(k_rig==1) { input4=1。 } if(nubt_lef) { enlef=1。 } else if(k_lef==2) { input1=0。 } void carleft(uchar k_lef,uchar t_lef) { if(k_lef==1) { input1=1。 ES=1。 SM1=1。 REN=1。 TR0=1。 TH1=0xfd。 TH0=0x38。 enrig=0。 rec=0。 uchar rec,nub。 sbit enlef=P3^5。 sbit input4=P3^6。 } 下位機主要程序代碼： include define uchar unsigned char 青島理工大學畢業(yè)設計（論文）用紙 第 37 頁 define UF 1 define UM 2 define UL 3 define BL 4 define ST 5 define BF 6 define US 7 define BM 8 define BS 9 sbit input1=P3^4。 (buf,)。 buf[0]=Rob_left_three。 } void CRobot2Dlg::OnButton6() { // 小車向左弧形拐彎 2 級 CSerial ser。 (buf,)。 buf[0]=Rob_left_one。 ()。 (,9600)。 char buf[1]。 ()。 (,9600)。 char buf[1]。 ()。 青島理工大學畢業(yè)設計（論文）用紙 第 35 頁 (,9600)。 char buf[1]。 ()。 (,9600)。 char buf[1]。 ()。 (,9600)。 char buf[1]。感謝本設計小組的全體同學，在我準備論文過程中做過的有益的探討，感謝系領導和老師在我大學四年中無微的關懷，讓我順利完成自己的大學學習。 青島理工大學畢業(yè)設計（論文）用紙 第 31 頁 致 謝 此次設計過程中，非常感謝易宏杰老師對我的悉心教導，正是由于老師的細心指導，才讓我在遇到很多問題是能夠豁然開朗，能夠找到解決的辦法，讓我不氣餒，最終走向成功。智能是大勢所趨，而智能車作為智能機器人中一類必不可少的組成部分，最近幾年發(fā)展更是迅速，各個國家更是投入大量資金。還有就是USB 轉串口的問題，雖然最后未能圓滿解決此問題，但是解決問題的過程中還是收獲不少。設計中很好的將這些知識聯(lián)系統(tǒng)一起來，做到融會貫通。 青島理工大學畢業(yè)設計（論文）用紙 第 30 頁 總結與展望 智能小車的設計一直是我所想做的，它不但滿足了我的興趣愛好，而且還能將大學四年中的知識很好的應用到設計中。 電源選擇方面，無線驅動 用的電池必須滿足 6V 以上方可實現(xiàn)其正常運行。 我們可以巧妙的利用定時器的中斷來實現(xiàn)單片機模擬 PWM 波的 產(chǎn)生，利用變量 num 的大小調整可以調整一個波形周期內高電平所占的占空比，從而實現(xiàn)車輪在一個周期內的轉數(shù)，從宏觀上即可實現(xiàn)小車的弧形拐彎。在電機驅動模塊上，選擇了兩個 直流 電機分別單獨控制小車的左右輪，解決了在轉彎時單片機程序控制同時控制小車左右輪不同轉速的問題。首先，這個芯片與 89C51 類似，而 89C51使我們已經(jīng)學過的單片機，其次， AT89S52 的 功能及引腳完全可以滿足此次設計的需要。這種雙極型脈沖調寬方式具有很多優(yōu)點，如 電流連續(xù)；電機可四角限運行；電機停止時有微振電流，起到 “ 動力潤滑 ” 作用，消除正反向時的靜摩擦死區(qū)：低速平穩(wěn)性好等。 方案二：采用直流電機，直流電機運轉平穩(wěn)，可以保證小車運行的精度，雖然其控制的精確度沒有直流電機的高，但完全可以滿足本設計中的要求，而且價格也比較合理。 電機驅動 芯片方面，采用的是 L293D 驅動直流電機轉動 ， 既方便簡潔，又實惠耐用。 青島理工大學畢業(yè)設計（論文）用紙 第 27 頁 第 4 章 電機驅動模塊 本次設計中采用了 L293D 驅動兩臺 獨立 直流電機 分別 控制小車的左后輪和右后輪， 向小車發(fā)送左轉或右轉指令時，可以分別控制兩輪的轉速，使程序簡潔，方便。 接口 通訊接口 : RS232 – TTL 通訊速率 : 9600bps 通訊格式 : 1 start bit , 8 data bits , no parity bit , 1 stop bit 注意：在配置模式下串口恒為以上 格式。本設計中，采用 RFMagic 調試無線模塊。首次使用無線收發(fā)模塊要進行 調試：將電源開關置于 ON，電源指示燈紅燈亮，再將設置開關置于 ON，設置狀態(tài)燈綠燈亮。 配置接口通訊協(xié)議 圖 34 青島理工大學畢業(yè)設計（論文）用紙 第 25 頁 操作步驟：按圖 34中標識，把無線模塊插入轉接板相對位置。使用的發(fā)射和接收天線的長度保持一致，且均垂直于水平面向上。 為了抑制系統(tǒng)干擾及噪 聲，應盡可能提高無線模塊的工作電壓和發(fā)射功率。 C 干擾與噪聲 造成無線通信系統(tǒng)可靠 性不高的原因很多，主要原因是存在著各種噪聲和干擾。 CRC 校驗字節(jié)是每個數(shù)據(jù)字節(jié)相互異或后的結果。 青島理工大學畢業(yè)設計（論文）用紙 第 23 頁 圖 33 串行口通信中斷程序流程 開始 同步標志 1？ 幀頭 155H? 同步標志 2？ 同步標志 3？ 幀頭 355H？ 幀頭 2FAH？ 置同步標志 1 置同步標志 3 置同步標志 0 置同步標志 2 置同步標志 0 開始接收數(shù)據(jù)，送到暫存區(qū)，數(shù)據(jù)和 CRC 校驗 最后字節(jié) CRC? 最后一個字節(jié)？ 置同步標志 0 置新接收成功標志 1 置同步標志 0 恢復現(xiàn)場返回 N N N Y Y Y Y N N N N N Y Y Y Y Y 青島理工大學畢業(yè)設計（論文）用紙 第 24 頁 由流程圖 33 可知，必須通過啟始同步碼 3道關驗證，才能開始接收數(shù)據(jù)。 其特點主要有 ]8[ ： ★ 300米傳輸距離 ★工作頻率在 － ，（默認 ） ★可設置 ID：范圍 0－ 65535,默認 ID:12345 ★串口速率 .(默認 ) ★數(shù)據(jù)格式 8N1 ★方便快捷的參數(shù)設置 XL02232AP1 的端口定義及 連接示意圖 青島理工大學畢業(yè)設計（論文）用紙 第 21 頁 A 端口定義： 表 31 管腳 定義 說明 電平 備注 1 VCC 電源 +5v 模塊的第一方形焊盤 2 GND 地 GND 3 TXD 模塊數(shù)據(jù)輸出 TTL 4 RXD 模塊數(shù)據(jù)輸入 TTL 5 SET 設置時拉低，平時懸空 進入設置模塊時，請先將此端口拉低，再給模塊上電，此時綠燈長亮 6 GND 地 GND 7 NC 不連接 B 連接示意圖 圖 31 青島理工大學畢業(yè)設計（論文）用紙 第 22 頁 圖 32 無線模塊的性能 A 通信方式 在智能小車運動過程中，機器人的無線通信協(xié)議采用廣播式通信方式。所以通信速率高、集成度好、可靠性高、抗干擾能力強的無線通信系統(tǒng)對于 正確實現(xiàn)小車的運動規(guī)劃 具有重要的意義 ]8[ 。 B 程序流程圖 青島理工大學畢業(yè)設計（論文）用紙 第 17 頁 圖 27 產(chǎn)生 PWM 信號流程圖 開始 中斷返回 定時器初始化開定時器中斷 改變定時時間輸出管腳取反 運行其他中斷程序 有中斷 是否為長中斷 青島理工大學畢業(yè)設計（論文）用紙 第 18 頁 圖 28 串口中斷程序流程圖 圖 29 定時器中斷流程圖 接收中斷標志位RI 清零 讀取數(shù)據(jù) 結束 開始 結束 num++ num=90? num=0 是 否 開始 青島理工大學畢業(yè)設計（論文）用紙 第 19 頁 圖 210 主程序流程 圖 前進 原地左轉 向左弧形轉彎 向右弧形轉彎 原地右轉 后退 停止 開始 初始化 青島理工大學畢業(yè)設計（論文）用紙 第 20 頁 第 3 章 無線 收發(fā)模塊 在小車系統(tǒng)中，控制系統(tǒng)的基本任務是：接收系統(tǒng)通過無線通信發(fā)射裝置傳來的運動控制指令，然后根據(jù)接收到的運動指令控制小車左、右輪的停止或轉動以實現(xiàn)規(guī)劃的運動。用修改定時器中 斷初值的方法巧妙形成了脈沖信號，調整時間段的寬度便可使小車 運動。 在此，我們設計 num 初值 為 0， num自加，如果 num=90 時，則將 num 變?yōu)?