【正文】 } } } }。 if(fen = 60) { fen = 0。 if(miao = 60) { miao = 0。 36 flag_1s = 1。 shudu_ll = shudu_l 。 if(value % 125 == 0) { flag_300ms = 1。 TL1 = 0x30。 // TH0 TL0 到 65536 后溢出中斷 } /*********************定時(shí)器 0 中斷服務(wù)程序 ************************/ void time1_int() interrupt 3 { static uint value。 } } } /******************中斷測(cè)速 ****************/ void int0_int0int() interrupt 0 { shudu_l ++。 // write_sfm_csb(2,0,distance)。 send_wave()。 smg_display() 。 bizhang()。 //測(cè)距離函數(shù) while(1) 35 { // go()。 send_wave()。 time_init()。 // } } else value = 0。 (xun_r == 1))。 while((xun_l == 1) amp。 go()。 delay_1ms(1500)。 left_90()。 //右轉(zhuǎn) 90 度 go()。 if(distance 20) { value ++。 //允許外部中斷 1中斷 // IT1 = 1。 //允許外部中斷 0中斷 IT0 = 1。 //允許定時(shí)器 1定時(shí) } /******************外部中斷 0 中斷 1 的初始化程序 **********************/ void int01_init() { EA = 1。 //允許定時(shí)器 0定時(shí) ET1 = 1。 //定時(shí)器 0、定時(shí)器 1 工作方式 1 ET0 = 1。 } } /*********************定時(shí)器 0、定時(shí)器 1 初始化 ******************/ void time_init() { EA = 1。 write_sfm2(2,7,fen)。 //顯示路程 write_sfm2(1,3,shudu_ll)。 // = / 8 = 算出每一個(gè)脈沖的輪子走了多少距離 juli += shudu_ll。 //如果大于 就超出超聲波的量程 } } } /***********************處理距離函數(shù) ****************************/ void smg_display() { if(flag_1s == 1) { flag_1s = 0。//算出超聲波測(cè)距的時(shí)間 得到單位是 ms distance *= 。 //讀出定時(shí)器 0的時(shí)間 distance = distance * 256 + TL0。 } } if(flag_csb_juli == 1) { TR0=0。 33 return 。 distance = 888。 if((flag_hc_value 1) || (flag_time0 65000)) //當(dāng)超聲波超過測(cè)量范圍時(shí)，顯示 3 個(gè) 888 { TR0 = 0。 //當(dāng) c_recive 為零時(shí)等待 TR0=1。 //關(guān)定時(shí)器 0 定時(shí) flag_hc_value = 0。 //給定時(shí)器 0 清零 TL0 = 0。 c_send = 0。 } /*********************超聲波測(cè)距程序 *****************************/ void send_wave() { c_send = 1。 _nop_()。 _nop_()。 //執(zhí)行一條 _nop_()指令就是 1us _nop_()。 (xun_rr==1)) { left_s_90_while()。 (xun_z==0) amp。 (xun_l==0) amp。 if((xun_ll==0) amp。 (xun_rr==1)) { go()。 (xun_z==0) amp。 (xun_l==0) amp。 //小車右轉(zhuǎn) 90度 } 32 } if((xun_ll==0) amp。amp。amp。amp。 delay_10ms(1)。amp。amp。amp。 (xun_rr==1))) { left()。 (xun_r==1) amp。 (xun_z==1) amp。 (xun_l==1) amp。 (xun_rr==1)) || ((xun_ll==0) amp。 (xun_r==1) amp。 (xun_z==1) amp。 (xun_l==0) amp。 (xun_rr==1)) || ((xun_ll==0) amp。 (xun_r==1) amp。 (xun_z==1) amp。 (xun_l==0) amp。 (xun_rr==1)) || ((xun_ll==1) amp。 (xun_r==1) amp。 (xun_z==0) amp。 (xun_l==0) amp。 //小車右轉(zhuǎn) } if(((xun_ll==1) amp。amp。amp。amp。amp。amp。amp。amp。amp。amp。amp。amp。amp。amp。amp。amp。amp。 (xun_rr==0)) { stop()。 (xun_r==0) amp。 (xun_z==0) amp。 (xun_l==0) amp。 //小車前進(jìn) } if((xun_ll==0) amp。amp。amp。amp。amp。 che_90_180_break(R)。 right_s()。 } 31 /***********************小車向右轉(zhuǎn) 90 度 ************************/ void right_s_90_while() // { go()。 //左轉(zhuǎn) 90度注意這個(gè)延時(shí)不能太長(zhǎng) 只要能讓尋跡模塊中間的傳感離開黑線就好 delay_10ms(18)。 //前進(jìn)一小會(huì)讓小車轉(zhuǎn) 90 度時(shí)剛好讓黑線在小車的中間 delay_10ms(12)。 //break 退出 while(1)這個(gè)死循環(huán) } } else //沒有在黑錢上就給 i_z變量清零 { i_z = 0。 go()。 else left_s()。 while(1) //循環(huán)等待中間尋跡傳感器到黑線上 { if(xun_z == 0) //如果中間那尋跡傳感器到了黑線上，要讓小車停下來前進(jìn)了 { i_z++。 //從左到右第 4個(gè) sbit xun_rr = P1^4。 //從左到右第 2個(gè) sbit xun_z = P1^2。 } } include include define L 3 define R 4 30 /********************尋跡模塊 IO 口定義 *********************************/ sbit xun_ll = P1^0。jq。 } void delay_10ms(uint q) { uint j。j110。iq。 /******************************************************************** * 名稱 : delay_1ms() * 功 能 : 延時(shí) 1ms 函數(shù) * 輸入 : q * 輸出 : 無 ***********************************************************************/ void delay_1ms(uint q) { uint i,j。 uchar miao,fen,shi。 //超聲波超出量程 uint flag_time0。 //距離 uint set_d。 //超聲波接收 uchar flag_hc_value。 sbit c_send = P1^6。 28 附 錄 1: 系統(tǒng)電路圖 29 附 錄 2: 源程序 include //調(diào)用單片機(jī)頭文件 define uchar unsigned char //無符號(hào)字符型 宏定義 變量范圍 0~255 define uint unsigned int //無符號(hào)整型 宏定義 變量范圍 0~65535 include uint shudu_l,shudu_ll。 大學(xué)即將過去了，在這四年里，我們有 過歡樂，有過悲傷，我們付出過，也收獲過。我也要感謝電氣工程學(xué)院的各位領(lǐng)導(dǎo)和老師，感謝他們四年來對(duì)我的關(guān)心和培養(yǎng)，感謝他們對(duì)于我學(xué)習(xí)生活上給予的幫助。諾巴克什 《自主移 動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)論》 西安：西安交通大學(xué)出版社 2020 [16] 陳繼榮 《智能電子創(chuàng)新制作 —— 機(jī)器人制作入門》 北京：科學(xué)出版社 2020 [17] 李全利 《單片機(jī)原理及接口技術(shù)》 北京：高等教育出版社 2020 第 2版 [18] 求是科技 《 8051 系列單片機(jī) C程序設(shè)計(jì)完全手冊(cè)》 北京：人民郵電出版社 2020 [19] 沈紅衛(wèi) 《基于單片機(jī)的智能系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)》 北京：電子工業(yè)出版社 2020 [20]Yamato I , et al 1 New conversion system for UPS using high fre2 quency link[J ]1 IEEE PESC ,1988 [21]Yamato I , et al 1 High frequency link DC/ AC converter for UPS with a new voltage clamper[J ]1IEEE PESC ,1990 [22] [23] [24] [25] 27 致 謝 經(jīng)過幾個(gè)月的忙碌，我的畢業(yè)設(shè)計(jì)課題也終于告一段落。西格沃特 I光電顯示焊接時(shí)的虛焊、錯(cuò)焊，還有組裝時(shí)的結(jié)構(gòu)不合理等等，都在此次設(shè)計(jì)過程中體現(xiàn)出來了。在進(jìn)行各功能驗(yàn)證時(shí)可以很簡(jiǎn)單，而且還可以在以后繼續(xù)使用某一需要的功能程序，而不必要重新編寫。 在程序方面，這是一個(gè)占工作量比較大的部分，因?yàn)樾≤嚨母鞣N功能是靠程序的選擇控制的，只有保證程序的正確性，才能保證小車功能的實(shí)現(xiàn)。首先是在硬件電路方面的設(shè)計(jì)，對(duì)于硬件電路設(shè)計(jì)，并不是說只要把元器件選好了，把線一連接就可以了，我們?cè)谶M(jìn)行電路設(shè)計(jì)時(shí)，還要考慮諸多因素，比如元器件使用難易，價(jià)格如何，還有就是電路中各個(gè)元器件的工作電流電壓，所消耗 的功率，這些都是要考慮的。 25 結(jié) 論 經(jīng)過幾個(gè)月的辛苦