【正文】 突然想到那件藍(lán)格子襯衫；那些被折成各種各樣形狀的信紙；那段從街角深巷伊始的友誼；還有那場還沒有開始就宣告了終結(jié)的邂逅計劃 …… 那些年那些天的非做不可，終于和青春一樣，都將在我們的人生中謝幕。 Have declared the end of the encounter that haven39。 Those were broken into various shapes of stationery。那些曾經(jīng)所謂的非做不可，只是青蔥年華里自己給自己注射的一支強(qiáng)心劑，或者說，是自以為是的精神寄托罷了。也曾經(jīng)好像已經(jīng)下定了 決心去做某件事，但更多的時候是最后又打起了退堂鼓。s time, your ideas are always special to clear. Want, want, line is clear, as if nothing could shake his. Also once seemed to be determined to do something, but more often is he backed out at last. Dislike his cowardice, finally found that there are a lot of love, there are a lot of miss, like shadow really have been doomed. Those who do, just green years oneself give oneself an arm injection, or is a selfrighteous spiritual. 一個人的時候，自己的想法總是特別地清晰。 Originally, this world, can produce a chemical reaction to an event, in addition to resolutely, have to do, and time. 原來，這個世界上，對某個事件能產(chǎn)生化學(xué)反應(yīng)的，除了非做 不可的堅決，還有，時間。t want to give vent to out your inner voice can be in the high school children of the feelings in a period, but was eventually infarction when graduation party in the throat, later again stood on the pitch he has sweat profusely, looked at his thrown a basketball hoops, suddenly found himself has already can39。t really grow up, it seems is not so important。 The end of our life, and can meet many things really do? 而窮盡我們的一生，又能遇到多少事情是真正地非做不可？ During my childhood, think lucky money and new clothes are necessary for New Year, but as the advance of the age, will be more and more found that those things are optional。總覺得自己自己似乎應(yīng)該去做點什么，或者寫點什么。 May be back in the past, to oneself the paranoid weird belief disillusionment, these days, my mind has been very messy, in my mind constantly. Always feel oneself should go to do something, or write something. Twenty years of life trajectory deeply shallow, suddenly feel something, do it. 一字開頭的年齡已經(jīng)到了尾聲。s actions. CSKA said they were surprised and disappointed by Toure39。s 21 win. Michel Platini, president of European football39。s Premier League match at Chelsea on Sunday. I am going to be at the match tomorrow and I have asked to meet Yaya Toure, he told BBC Sport. For me it39。s antiracism taskforce, is in London for the Football Association39。t charge you more than 35% of your pensation if you win the case. If you are thinking about signing up for a damagesbased agreement, you should make sure you39。t agree with the disciplinary action your employer has taken against you ? your employer dismisses you and you think that you have been dismissed unfairly. For more information about dismissal and unfair dismissal, see Dismissal. You can make a claim to an employment tribunal, even if you haven39。由于自身水平有限， 設(shè)計中一定存在很多不足之處，敬請各位老師批評指正。這幾個月的設(shè)計是對過去所學(xué)知識的系統(tǒng)提高和擴(kuò)充過程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)。在此，我要對他表示由衷的感謝，同時也感謝在整個畢業(yè)設(shè)計中所有幫助過我的人。經(jīng)過自己不斷的努力以及楊老師的耐心指導(dǎo)和熱情幫助，本設(shè)計已經(jīng)基本完成。這幾個月的設(shè)計是我對過去所學(xué)知識的提高和擴(kuò)充，為今后的發(fā)搶占打下了良好的基礎(chǔ)。各個功能在硬件和軟件的設(shè)計上都實現(xiàn)了模塊化，但是本設(shè)計還存在這一些不足：小車的直線運(yùn)行時 2個發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速不匹配?；緦崿F(xiàn)了智能避障小車的要求。從傳感器信號的處理，到單片機(jī)接收并處理信號，再到 輸出信號至外部系統(tǒng)，通過該作品的設(shè)計制作，使我更好的了解了各類傳感器，掌握了光電三極管的使用，并熟悉了單片機(jī)的中斷和定時器的控制，程序中對各種任務(wù)的合理安排，使整體系統(tǒng)能夠更好的協(xié)同工作，增強(qiáng)了自己的動手能力，更好的熟悉的了解了一個單片機(jī)系統(tǒng)的開發(fā)過程。 測試效果圖請看附錄二。 紅外避障調(diào)試 測試方法：將小車放在宿舍內(nèi)，打開 小車電源，拍一下手讓小車運(yùn)行，在小車前放各種障礙物，觀看小車運(yùn)行狀態(tài)。 小車正常運(yùn)行調(diào)試 測試方法：將小車放在空曠平地，打開小車電源，拍一次手使小車進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)，觀看小車運(yùn)行路線。 測試結(jié)果：每次拍手小車均能狀態(tài)取反，聲音檢測功能正常。這樣有利于問題的分析和解決，不會造成問題的積累，而且不會因為一個小問題而進(jìn)行整體電路的檢查，從而可以節(jié)約大量的調(diào)試時間。 軟件調(diào)試 本設(shè)計采用的是 C 語言的編程方式，根據(jù)設(shè)計要求編寫程序，并在 Keil uVision3 軟件中進(jìn)行程序編寫的調(diào)試。利用 PLD系統(tǒng)可以最大限度的精簡邏輯部件，使數(shù)字電路設(shè)計達(dá)到最簡化。 (2)可編程邏輯設(shè)計系統(tǒng)（ Advanced PLD 99）：可編程邏輯設(shè)計系統(tǒng)包含一個有語法功能的文本編輯器和一個波形編輯器（ Waveform）。 (3)自動布線系統(tǒng)（ Advanced Route 99）：本系統(tǒng)包含一個基于形狀（ Shapebased）的無柵格自動布線器，用于印刷電路板的自動布線，以實現(xiàn) PCB設(shè)計的自動化。 (2)印刷電路板設(shè)計系統(tǒng)（ Advanced PCB 99）：印刷電路板設(shè)計系統(tǒng)包括印刷電路板編輯器（簡稱 PCB 編輯器）、零件封裝編輯器（簡稱 PCBLib 編輯器）和電路板組件管理器。 1. 電路工程設(shè)計部分 (1)電路原理設(shè)計部分（ Advanced Schematic 99）：電路原理圖設(shè)計部分包括電路圖編輯器（簡稱 SCH 編輯器）、電路圖零件庫編輯器（簡稱 Schlib 編輯器）和各種文本編輯器。 Protel99SE 是應(yīng)用于 Windows9X/2021/NT 操作系統(tǒng)下的 EDA設(shè)計軟件，采用設(shè)計庫管理模式，可以進(jìn)行聯(lián)網(wǎng)設(shè)計，具有很強(qiáng)的數(shù)據(jù)交換能力和開放性及 3D 模擬功能，可 以完成電路原理圖設(shè)計，印制電路板設(shè)計和可編程邏輯器件設(shè)計等工作，可以設(shè)計 32 個信號層， 16個電源 地層和 16個機(jī)加工層。 Int0_flag=0。 } L_L=1。i6。amp。 } R_L=1。i3。amp。 //設(shè)定時值 Int0count++。 TH0=0xFE。 } else if(voice_flag==0) Stop()。 //左轉(zhuǎn) Stop()。 //停止 delay_ms(1000)。 } } void Extern_Int1(void) interrupt 2 using 1 { if(voice_flag==1) //前進(jìn)狀態(tài)下，檢測 到障礙物 { LED=0。 } } } void Extern_Int0(void) interrupt 0 using 0 { if(Int0_flag==0) { voice_flag=!voice_flag。 //前進(jìn) } else if(voice_flag==0) { Stop()。 // } if(voice_flag==1) { LED=0。 //T0 中斷配置 while(1) { // if(Int0count=40) //500usx40=20ms 聲音檢測消抖 // { // Int0count=0。 //IO 口初始化 Interrupt_Init()。 delay_ms(2400)。 L_R=1。 _nop_()。 } ////////左轉(zhuǎn) ///////////// void Turn_Left(void) { L_L=0。 L_R=0。 _nop_()。 } /////////前進(jìn) ////////////// void Forword(void) { L_L=1。 R_L=1。 //開始定時 } /////////停止 /////////////// void Stop(void) { L_L=1。 TL0= 0x0B。 //定時器 0中斷打開 TMOD =0x1。//開總中斷 } /////////定時器 T0 初始化 ////////////////// void T0_Init(void) { EA =1。//INT1 中斷允許 IT1=0。//INT0 中斷允許 IT0=1。 R_R=1。 L_R=1。i++) {。 23 for(i=0。jx。 unsigned char i。 uchar Int0count=0。 //小車運(yùn)行指示燈 uchar voice_flag=0。 //右輪驅(qū)動口 sbit VOICE =P3^2。 //左輪驅(qū)動口 sbit R_L =P3^6。 //紅外傳感器輸入口 sbit L_L =P1^5。 如圖 41 所示。 從近年來各仿真機(jī)廠商紛紛宣布全面支 持 Keil 即可看出。 C51 開發(fā)中除必要的硬件外，同樣離不開軟件，我們寫的源程序要變?yōu)镃51可以執(zhí)行的機(jī)器碼有兩種方法，一種是手工匯編，另一種是機(jī)器匯編，目前已極少使用手工匯編的方法了。在開發(fā)大型軟件時更能體現(xiàn)高級語言的 優(yōu)勢。 Keil C51 軟件提供豐富的庫函數(shù)和功能強(qiáng)大的集成開發(fā)調(diào)試工具，全 Windows 界面。復(fù)位以后 P0P3口輸出高電平，堆棧指針 SP 指向 07H，其他特殊功能寄存器和程序設(shè)計數(shù)器 PC清零。一般電容 C1和 C2起到穩(wěn)定振蕩頻率，快速起振的作用 ,本電路通過晶振提高了 12MHZ 的頻率。時鐘發(fā)生器是一個 2分頻電路。單片機(jī)芯片內(nèi)部有一個反相放大器構(gòu)成的振蕩器。該電路通常有內(nèi)部時鐘電路和外部時鐘電路。 18 圖 36 電機(jī)驅(qū)動電路圖 單片機(jī)最小系統(tǒng) 單片機(jī)最小系統(tǒng)由復(fù)位電路、晶振電路、數(shù)據(jù)采集接口和電機(jī)控制接口組成，單片機(jī)最小系統(tǒng)圖如圖所示。